三自由度Delta并联机器人的设计与仿真(含CADCREO三维图)
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自由度
Delta
并联
机器人
设计
仿真
CADCREO
三维
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毕 业 设 计（论 文）任 务 书设计（论文）题目：三自由度Delta并联机器人的设计与仿真 学生姓名：专业：所在学院：指导教师：职称：发任务书日期：年月日 任务书填写要求1毕业设计（论文）任务书由指导教师根据各课题的具体情况填写，经学生所在专业的负责人审查、系（院）领导签字后生效。此任务书应在毕业设计（论文）开始前一周内填好并发给学生。2任务书内容必须用黑墨水笔工整书写，不得涂改或潦草书写；或者按教务处统一设计的电子文档标准格式（可从教务处网页上下载）打印，要求正文小4号宋体，1.5倍行距，禁止打印在其它纸上剪贴。3任务书内填写的内容，必须和学生毕业设计（论文）完成的情况相一致，若有变更，应当经过所在专业及系（院）主管领导审批后方可重新填写。4任务书内有关“学院”、“专业”等名称的填写，应写中文全称，不能写数字代码。学生的“学号”要写全号，不能只写最后2位或1位数字。 5任务书内“主要参考文献”的填写，应按照金陵科技学院本科毕业设计（论文）撰写规范的要求书写。6有关年月日等日期的填写，应当按照国标GB/T 740894数据元和交换格式、信息交换、日期和时间表示法规定的要求，一律用阿拉伯数字书写。如“2002年4月2日”或“2002-04-02”。毕 业 设 计（论 文）任 务 书1本毕业设计（论文）课题应达到的目的： 本毕业设计课题的主要目的是培养学生综合运用所学的基础理论、专业知识和专业基本技能分析和解决实际问题，训练初步工程设计的能力。根据机械设计制造及其自动化专业的特点，着重培养以下几方面能力： 1调查研究、中外文献检索、阅读与翻译的能力； 2综合运用基础理论、专业理论和知识分析解决实际问题的能力； 3查阅和使用专业设计手册的能力； 4设计、计算与绘图的能力，包括使用计算机进行绘图的能力； 5撰写设计说明书（论文）的能力。 2本毕业设计（论文）课题任务的内容和要求（包括原始数据、技术要求、工作要求等）： 一、课题任务内容：设计一种直线型Delta并联机器人，动平台与静平台之间通过三条支链连接。通过安装在固定框架上的三个直流电机结合滚珠丝杠副产生的直线运动，使动平台具有一个平动自由度和两个转动自由度。每个电机安装有编码器用于检测其转角，通过机构运动学建模可计算出动平台的位姿信息，并用于实现对机器人的控制。二、设计要求： 1.外形尺寸600x600x800； 2.竖直方向平移范围：100mm，水平方向转动范围：15； 3.动平台最大承载5kg； 毕 业 设 计（论 文）任 务 书3对本毕业设计（论文）课题成果的要求包括图表、实物等硬件要求： 1.外文专业文献翻译（原文和译文，译文3000汉字以上）； 2.毕业设计开题报告一份； 3.编写设计说明书一份； 4.完整的设计图纸一套,运动仿真结果数据以及动画一套。 4主要参考文献： 1蔡自兴机器人学基础 M北京：机械工业出版社，2009. 2丛爽，尚伟伟并联机器人：建模，控制优化与应用 M北京：电子工业出版社， 2010. 3张利敏，梅江平，赵学满，等一种二平动自由度并联机械手动力尺度综合 J天津大学学报， 2010， 43(8)：661-666. 4Bouri M, Clavel R. The linear Delta: Developments and applicationsC/The 41st International Symposium on Robotics.Frankfurt, Germany: VDE, 2010: 1198-1205. 5Milutinovic D, Slavkovic N, Kokotovic B, et al. Kinematic modeling of reconfigurable parallel robots based on Delta conceptJ. Journal of Production Engineering, 2012, 15(2): 71-74. 6Rey L, Clavel R. The Delta parallel robotM/Parallel Kinematic Machines. London, UK: Springer, 1999: 401-417. 7Pierrot F, Dauchez P, Fournier A. Fast parallel robotsJ. Journal of Robotic Systems, 1991, 8(6): 829-840. 8徐龙祥，欧阳祖行.机械设计M. 第二版，北京：航空工业出版社，1999. 9李柱.互换性与技术测量M.北京：高等教育出版社，2004. 10哈尔滨工业大学理论力学教研室.理论力学M.北京：高等教育出版社，2009 11王全景,张庆余.48小时精通CREO PARAMETRIC 3.0中文版零组件设计技巧M.北京：电子工业出版，2013. 12范钦珊.材料力学M.北京：清华大学出版社，2008. 13Kosinska A, Galicki M, Kedzior K. Designing and optimization of parameters of Delta-4 parallel manipulator for a given workspaceJ. Journal of Robotic Systems, 2003, 20(9): 539-548. 14杨斌久，蔡光起，罗继曼，等少自由度并联机器人的研究现状 J机床与液压， 2006， 34(5)： 202-205. 15黄真，孔令富，方跃法并联机器人机构学理论及控制M北京：机械工业出版社， 1997. 16付萌. 少自由度并联机构尺度参数的多目标优化研究D. 电子科技大学，2013. 毕 业 设 计（论 文）任 务 书5本毕业设计（论文）课题工作进度计划：15.11.20-15.12.20 学生明确选题 15.12.20-16.01.15 学生完成开题报告 16.01.15-16.03.18 学生完成设计草图阶段,明确设计方案 16.03.18-16.04.08 学生完善设计正稿, 撰写毕业设计论文初稿 16.04.
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