三自由度Delta并联机器人的设计与仿真(含CADCREO三维图)
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自由度
Delta
并联
机器人
设计
仿真
CADCREO
三维
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毕毕 业业 设设 计(论计(论 文)大文)大 纲纲 设计设计( (论文论文) )题目:题目:三自由度 Delta 并联机器人的设计与仿真 学生姓名:学生姓名:专专业:业: 所在学院:所在学院: 指导教师:指导教师: 职职称:称:1概述Delta 机器人属于高速、轻载的并联机器人,一般通过示教编程或视觉系统捕捉目标物体,由三个并联的伺服轴确定抓具中心(TCP)的空间位置,实现目标物体的运输,加工等操作。Delta 机器人主要应用于食品、药品和电子产品等加工、装配。Delta 机器人以其重量轻、体积小、运动速度快、定位精确、成本低、效率高等特点,正在市场上被广泛应用。2三自由度 Delta 并联机器人关键技术的分析三自由度 Delta 并联机器人是由基座、末端执行器、臂杆(机械臂)、电动机等四个部分组成。Delta 机器人整体结构精密、紧凑,驱动部分均布于固定平台,有着承载能力强、刚度大、自重负荷比小、动态性能好,并行三自由度机械臂结构,重复定位精度高,超高速拾取物品,一秒钟多个节拍的特点。因此Delta 机器人的整体布局直接影响着机器人的工作效率,应在 Delta 机器人的设计过程应该将实际工作环境与理论知识合理地进行资源整合,通过一系列的技术指导来提升 Delta 机器人的整体工作性能。3三自由度 Delta 并联机器人设计三自由度 Delta 并联机器人的设计主要分为 6 个设计环节:基座的设计、电动机的选型、末端执行器的设计、传动链的选择、主机械臂的设计,以及副机械臂的设计。各个环节有着紧密而不可分割的关系,在设计的过程中既要做到宏观调控设计进度,又要做好每一个设计参数的正确选择,并且能过根据实际工作需要对选取的参数进行允许范围内的调整,做到经济与技术的有机融合。在保证设计质量的前提下,努力提高设计的创新性和可持续发展性。4三自由度 Delta 并联机器人的实体建模及仿真实体建模首先采用 CAD 进行 2D 制图,在 2D 制图完全结束后,根据 2D 制图的结果,采用 CREO 软件,进行 3D 实体建模。Delta 并联机器人的实体建模主要包括基座的造型、末端执行器的造型、主机械臂的造型、副机械臂的造型这四个建模环节,然后通过 Delta 并联机器人总装图的造型呈现,就能了解到 Delta并联机器人的整体模型。最后运用 3D 运动仿真
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