基于PLC的自动化车间物料搬运机械手及其控制系统设计（全套含CAD图纸）
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基于
plc
自动化
车间
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搬运
机械手
及其
控制系统
设计
全套
cad
图纸
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第 五 章 PLC控 制 部 分 设 计- 30 -第五章 PLC控制部分设计5.1 电磁铁动作顺序由 图 4-1 可 知 ,机 械 手 的 上 升 、 下 降 分 别 由 电 磁 铁 1YA、 2YA 控 制 ,机械 手 的 夹 紧 和 松 开 由 电 磁 铁 3YA、 4YA 控 制 ,机 械 手 的 左 摆 、 右 摆 由 电 磁铁 5YA、 6YA 控 制 ， 机 械 手 的 左 伸 、 右 伸 由 电 磁 铁 7YA、 8YA 控 制 。 当工 件 已 搬 到 工 作 台 B 返 回 时 ,为 安 全 起 见 ,用 光 电 开 关 发 出 有 无 工 件 信 号 ，电 磁 铁 动 作 顺 序 如 表 5-1。表 5-1 电 磁 铁 动 作 顺 序电 磁 铁工位 号动 作 名 称 1YA 2YA 3YA 4YA 5YA 6YA 7YA 8YA0 原 位 - - - + - - - -1 下 降 - + - + - - - -2 夹 紧 - - + - - - - -3 上 升 + - + - - - - -4 右 摆 动 - - + - + - - -5 右 伸 - - + - - - + -6 下 降 - + + - - - - -7 放 松 - - - + - - - -8 上 升 + - - + - - - -9 左 伸 - - - + - - - +10 左 摆 动 - - - + - + - -该 系 统 除 了 开 关 量 的 输 入 、 输 出 外 ,没 有 其 他 方 面 的 要 求 。 确 定 输 入 点数 为 22 个 ,其 中 行 程 开 关 6 个 ,光 电 开 关 1 个 ,操 作 按 钮 11 个 ,工 作 方 式 选择 开 关 2 个 ;输 出 点 数 为 12,其 中 电 磁 铁 8 个 ,指 示 灯 4 个 。5.2 I/O分配根 据 以 上 分 析 ， 要 选 择 输 人 点 的 个 数 大 于 14、 输 出 点 个 数 大 于 10的 PLC。 对 PLC 的 扫 描 速 度 及 其 它 方 面 无 特 殊 要 求 。 选 用 S7- 200(CPU226)型 号 的 PLC。 它 共 有 24 个 输 人 、 16 个 输 出 点 、 随 机 存 储 器为 8KB、 计 数 器 256 个 、 定 时 器 256 个 ； 有 2 个 高 速 脉 冲 输 出 端 和 2 个第 五 章 PLC控 制 部 分 设 计- 31 -RS-485 通 信 口 ； 具 有 PPI 通 信 协 议 、 MPI 通 信 协 议 和 自 由 口 协 议 的 通 信 能力 ； 运 行 速 度 快 、 功 能 强 ， 适 用 于 要 求 较 高 的 中 小 型 控 制 系 统 。 PLC 与器 件 的 逻 辑 接 线 电 路 图 ， 见 图 5-1：图 5-1 PLC 与 器 件 的 逻 辑 接 线 电 路 图5.3 PLC控制梯形图由 以 上 I/O 分 配 和 电 磁 铁 的 动 作 顺 序 采 用 西 门 子 编 程 指 令 编 写 梯 形 图 程序 ， 见 图 5-2：第 五 章 PLC控 制 部 分 设 计- 32 -图 5-2 梯 形 图5.4 PLC控制程序指令地 址 指 令 数 据 0000 LD I1.00001 A I0.70002 O Q1.00003 = Q1.00004 LD SM0.00005 A I1.10006 A I0.60007 = Q1.10008 R Q0.0,80009 LD I2.20010 A I2.40011 AN Q1.30012 = M0.3第 五 章 PLC控 制 部 分 设 计- 33 -0013 = Q1.20014 LD I2.30015 AN Q1.20016 = Q1.30017 LD M0.30018 A Q1.10019 O Q0.60020 AN Q0.70021 O Q1.30022 A I2.10023 = Q0.60024 LD I2.00025 A I0.20026 A I0.40027 A Q0.60028 O Q0.30029 AN Q0.20030 AN Q0.70031 O Q1.30032 A I1.30033 = Q0.30034 LD Q0.30035 A I0.20036 A I0.40037 A I0.10038 O Q0.70039 AN T370040 O Q1.30041 A I2.0第 五 章 PLC控 制 部 分 设 计- 34 -0042 = Q0.70043 LD Q0.70044 AN Q0.30045 AN Q0.00046 O Q1.30047 A I1.20048 = Q0.20049 LD Q0.20050 A I0.00051 A I0.20052 A I0.40053 O Q0.00054 AN Q0.00055 AN Q0.50056 O Q1.30057 A I1.70058 = Q0.00059 LD Q0.00060 A I0.00061 A I0.30062 A I0.40063 O Q0.50064 AN Q0.40065 AN Q0.30066 O Q1.30067 A I1.50068 = Q0.50069 LD Q0.50070 A I0.0第 五 章 PLC控 制 部 分 设 计- 35 -0071 A I0.30072 A I0.50073 O Q0.30074 AN Q0.20075 AN Q0.60076 O Q1.30077 A I1.30078 = Q0.30079 TON T37,+1000080 LD Q0.30081 A I0.10082 A I0.30083 A I0.50084 O Q0.60085 A T370086 AN Q0.70087 O Q1.30088 A I2.10089 = Q0.60090 LD Q0.60091 AN Q0.30092 AN Q0.10093 O Q1.30094 A I2.10095 = Q0.20096 LD Q0.20097 A I0.00098 A I0.30099 A I0.5第 五 章 PLC控 制 部 分 设 计- 36 -0100 O Q0.40101 AN Q0.50102 AN Q0.10103 O Q1.30104 A I1.40105 = Q0
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