1 引言 (01)
1. 1 选题的依据和意义 (02)
1. 2 国内外研究概况 (03)
1. 3 论文主要内容 (05)
2 机器人结构分析 (06)
2. 1 总体结构的概述 (06)
2. 2 第一轴（大臂）的结构 (07)
2. 3 第二轴结构 (09)
2. 4 第三轴结构 (10)
2. 5 传动方案的确定 (11)

3 设计计算 (12)
3. 1 电动机的选择 (12)
4 传动结构的设计计算 (16)
4. 1 第一轴的传动结构设计 (16)
4. 2 轴承的选择 (31)
4．2．1 斜齿轮传动轴上的轴承 (31)
5 机器人各零部件的结构设计 (32)
5. 1 转角范围的控制设计 (32)
5. 2 主要零部件的结构设计（第一臂与底座） (33)
5．2 .1 第一轴转臂的结构 (33)
5．2 .2 底座的结构设计 (33)
6 总结 (34)
参考文献 (35)
致谢 (36)
附录 A 外文文献翻译
附录 B CAD图A1总装配图与各零件图

3-DOF工业机器人的结构设计

学生姓名：李明明班级：0781052 19

指导老师：许瑛

摘要：在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平，。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平，目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取示教再现的方式。
本设计介绍了关于工业机器人的一些基本常识和原理，包括工业机器人的组成、分类、主要技术性能参数和工业机器人的运动分析，并参考通用型工业六自由度机器人的结构。根据对工业六自由度机器人的总体结构及传动系统的分析和探讨，进行三自由度工业机器人的结构设计。关键在于三轴（臂）的传动系统的设计以及整体的结构设计，避免运动的干涉，在本次设计中主要负责第一臂与底座的结构设计及其传动原理，对第一臂与底座的各零部件的结构设计。

关键词：三自由度机器人传动原理控制

指导老师签名：

3-DOF Structural Design of Industrial Robots

Srudent name: LiMingming Class:0781052 19
Supervisor: Xu Ying

Abstract ： In the modern large-scale manufacturing industry, enterprises pay more attention on the automation degree of the production process in order to enhance the production efficiency, and guarantee the product quality. As an important part of the automation production line, industrial robots are gradually approved and adopted by enterprises. The technique level and the application degree of industrial robots reflect the national level of the industrial automation to some extent, currently, industrial robots mainly undertake the jops of welding, spraying, transporting and stowing etc. , which are usually done repeatedly and take high work strength, and most of these robots work in playback way.
The Design of industrial robots on some basic common sense and principles, including the composition of industrial robots, classification, main technical performance parameters and the movement of industrial robots, with reference to general-purpose industrial 6-DOF robot's structure, conduct three degrees of freedom industrial robot structural design, based on the industry overall structure of six degrees of freedom robot and transmission system analysis and discussion of the 3-DOF industrial robot for structural design. The key lies in the fact that three axis (arm) transmission system design and the whole structure design, avoid the interference in the sports, mainly responsible for the design of the arm and base structure design and its transmission principle of first arm and the base of the parts of the structure design.

Keywords: 3-DOF Robots Transmission principle Control

Signature of Supervisor:

3-DOF工业机器人结构设计

内容简介：: 毕业设计（论文）外文翻译题目动态优化的一种新型高速，高精度的三自由度机械手专业名称机械设计制造及其自动化班级学号 0781052 19 学生姓名李明明指导教师许瑛日期 2011 年 3 月 15 日

温馨提示:
1: 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
2: 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
3.本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

人人文库网所有资源均是用户自行上传分享，仅供网友学习交流，未经上传用户书面授权，请勿作他用。