基于Matlab7R六杆Ⅲ级机构的动态仿真【10000字】【优秀机械毕业设计论文】
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基于
matlab7r
机构
动态
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优秀
优良
机械
毕业设计
论文
- 资源描述：
-
文档包括:
说明书一份,41页,10000字左右.
开题报告一份.
任务书一份.
翻译一份.
Matlab源程序一份.
目 录
1 绪论 (2)
1.1引言 (2)
1.2平面连杆机构及杆组概述 (2)
1.3 进行杆组系统仿真的意义 (3)
1.4 仿真软件的发展状况与应用 (3)
1.5 MATLAB概述 (3)
2 7R六杆Ⅲ级机构运动学仿真 (5)
2.1 曲柄原动件运动学分析 (5)
2.2 6RⅢ级杆组运动学分析 (6)
2.3 7R六杆Ⅲ级机构MATLAB仿真积分模块初值的确定 (11)
2.4 7R六杆Ⅲ级机构运动学仿真模型及结果 (16)
3 7R六杆Ⅲ级机构动力学仿真 (23)
3.1 曲柄原动件动力学数学模型的建立 (23)
3.2 6RⅢ级杆组动力学数学模型的建立 (25)
3.3 需要引用的函数 (30)
3.4 7R六杆Ⅲ级机构运动学仿真模型及结果 (32)
4 结论 (39)
参考文献 (40)
致谢 (41)
中文摘要：
运动学仿真及7R六杆Ⅲ机制的自由程度
摘要：用复数推导了曲柄、6RⅢ级杆组的运动学和动力学数学模型，并将其转化为适用于MATLAB仿真的矩阵数学模型，以该矩阵数学模型编制了相应的M函数仿真模块，对给定的7R六杆Ⅲ级机构为例说明如何使用这二个仿真模块建立MAllAB仿真模型，并对其仿真结果的正确性加以分析．其主要目的是以组成机构的杆组为仿真模块，搭建各种平面连杆机构MATLAB仿真模型，可以对各种低副机构进行动力学仿真和分析．
关键词：运动学 动力学 机构 仿真 杆组
指导老师签名：
英文摘要：
Kinematic simulation & dynamic simulation of 7R six bar Ⅲ degree of freedom mechanism with MATLAB
Student name:Shi Xiaokang Class:0781051
Supervisor:Zhu Baoli
Abstract：The complex formula of displacement,velocity and acceleration of crank and 6R Ⅲ degree basic bar group is derived by complex.And so it is the dynamic complex formula of the same mechanism.The complex formula is changed to matrix fomlula for MATIAB simulation．According to the matrix formula，M—function of crank and 6RⅢdegree basic bar group is made up for simulation model block．MATLAB simulation modeI of 7R six barⅢdegree mechanism is given．Main idea of the paper is to build MATLAB simulation model of aU kinds lower pair mechanism by cell of basic bar groups．
Key words：kinematics；mechanism；simulation；bar group
Signature of Supervisor:
毕业设计（论文）任务书
I、毕业设计(论文)题目：
平面连杆机构的动态仿真
II、毕 业设计(论文)使用的原始资料(数据)及设计技术要求：
1、原始资料：
7R六杆III级机构的原动曲柄转速、各构件长度与质量、工作阻力矩；
2、设计技术要求：
1）机构的运动学仿真；
2）机构的动力学仿真。
III、毕 业设计(论文)工作内容及完成时间：
1. 收集资料、开题报告、外文翻译 第 1 周——第 2 周
2. 熟悉MATLAB软件 第 3 周——第 5 周
3．III级杆组运动学和动力学仿真模块 第 6 周——第 8 周
4. 机构的运动学仿真 第 9 周——第 11 周
5. 机构的动力学仿真 第 12 周——第 13 周
6. 撰写毕业设计论文 第 14 周——第 15 周
Ⅳ 、主 要参考资料：
1 孙桓，陈作模主编.机械原理.第七版.北京：高等教育出版社，2006.12
2 曲秀全主编.基于MATLAB/Simulink平面连杆机构的动态仿真.哈尔滨：哈尔滨工业大学出版社，2007.4
3 邱晓林主编. 基于MATLAB的动态模型与系统仿真工具. 西安：西安交通大学出版社，2003.10
4 张策主编. 机械动力学. 北京：高等教育出版社，2000
5 Ye Zhonghe, Lan Zhaohui. Mechanisms and Machine Theory. Higher Education Press, 2001.7
航空工程 系 机械设计与制造及其自动化
助理指导教师(并指出所负责的部分)：
航空工程 系主任（签名）： 贺红林
附注:任务书应该附在已完成的毕业设计说明书首页。
- 内容简介：
-
南昌航空大学科技学院学士学位论文 1 目 录 1 绪论 . (2) 言 . (2) 面连杆机构及杆组概述 . (2) 行杆组系统仿真的意义 . (3) 真软件的发展状况与应用 . (3) 述 . (3) 2 7R 六杆级机构运动学仿真 . (5) 曲柄原动件运动学分析 . (5) 6R级杆组运动学分析 . (6) 7R 六杆级机构 真积分模块初值的确定 . (11) 7R 六杆级机构运动学仿真模型及结果 . (16) 3 7R 六杆级机构动力学仿真 . (23) 曲柄原动件动力学数学模型的建立 . (23) 6R级杆组动力学数学模型的建立 . (25) 需要引用的函数 . (30) 7R 六杆级机构运动学仿真模型及结果 . (32) 4 结论 . (39) 参考文献 . (40) 致谢 . (41) 南昌航空大学科技学院学士学位论文 2 1 绪论 言 大学的四年生活，通过老师的讲解和我自己的学习，我收获了很多，我也深深的喜欢上了机械这个行业，对机械加工和制造方面尤为感兴趣，我觉得通过自己的努力和思考来改变工艺规程来提高生产效率，提高经济效益很有成就感。我所研究的 课题就是给了这样的机会我可以通过我的努力来优化工艺规程，提高经济效益。此次毕业设计，是在我们学完了机械制造工艺学、工艺装备设计等课程，进行了生产实习之后，进行的一个重要的实践性环节。这要求我们把所学的工艺理论和实践知识，在实际的工艺、夹具设计中综合地加以运用，这有助与提高了我们分析和解决生产实际问题的能力，为以后从事相关的技术工作奠定的基础。 面连杆机构及杆组概述 平面连杆机构是将各构件用转动副或移动副联接而成的平面机构。最简单的平面连杆机构是由四个构件组成的，简称平面四杆机构。它的应用非常广泛， 而且是组成多杆机构的基础。 全部用回转副组成的平面四杆机构称为铰链四杆机构。仅能在某一角度摆动的连架杆，称为摇杆。对于铰链四杆机构来说，机架和连杆总是存在的，因此可按照连架杆是曲柄还是摇杆，将铰链四杆机构分为三种基本型式：曲柄摇杆机构、双曲柄机构和双摇杆机构。 在实际机械中，平面连杆机构的型式是多种多样的，但其中绝大多数是在铰链四杆机构的基础上发展和演化而成。 如 曲柄滑块机构 、 导杆机构 等。 任何机构都是由原动件、机架和从动件构成的系统。由于机架的自由度为零，一般每个原动件的自由度为 1，且根据运动链成为机构的条 件可知，机构的自由度与原动件为应相等，所以，从动件系统的自由度数必为零。机构的从动件系统还可以进一步分解成若干个不可再分的自由度为零的构件组合，这种组合称为杆组。设 n 表示活动构件数， 示低副个数，根据 n 的取值不同，村级可分为级杆组和级杆组。其中级杆组分为 5 种： 杆组、 杆组、 杆组、 杆组以及 杆组。 任何机构都可以看作是由若干个基本村级依次联接于原动件和机架而构成的，这就是所谓机构的组成原理。通常，把由最高级别为级杆组的基本杆组构成的机构称为级机构；把 最高级为级杆组的基本杆组构成的机构称为级机构。 南昌航空大学科技学院学士学位论文 3 行杆组系统仿真的意义 系统仿真是建立在控制理论、相似理论、信息处理技术和计算机初等理论基础之上的，以计算机和其他专用物理效应设备为工具，利用系统模型对真实或假设的系统进行试验，并借助于专家的经验知识、统计数据和信息资料对实验结果进行分析研究，进而做出决策的一门综合的实验性学科 。 仿真技术是分析、研究各种系统，尤其是复杂系统的重要工具。随着 机械行业 的迅速发展， 对研究、设计的机械设备越来越复杂 ， 用于制造各种零件的材料 价格越来越昂贵， 不可能每一步都采 取试制再修改的方法进行设计， 采用仿真的方法可以在一定程度上克服 这种不足 的不足 ，降低研究成本，提高效率 。 而连杆机构作为常见的传动机构，对其进行运动学和动力学仿真，建立起基本杆组模块的仿真模型，无疑对日后的设计大有裨益。 一般机构的运动分析，使用 缺点“透明性”差，修改麻烦等而用 用 可以很容易观察到运动参数是如何变化的，极其简便同时，用 仿真模型具有方便、快捷、很容易扩展等优点 以根据不同的微分方程类型选择相应的求解方法 机构的动力学分析，由已知工作阻力，求出运动副的约束反力和驱动力（或力矩），为选择和设计轴承和零部件强度的计算及选择原动机提供理论依据。 真软件的发展状况与应用 早期的计算机仿真技术大致经历了几个阶段： 20 世纪 40 年代模拟计算机仿真；50 年代初数字仿真； 60 年代早期仿真语言的出现等。 80 年代出现的面向对象仿真技术为系统仿真方法注入了活力。我国早在 50 年代就开 始研究仿真技术了，当时主要用于国防领域，以模拟计算机的仿真为主。 70 年代初开始应用数字计算机进行仿真4。随着数字计算机的普及，近 20 年以来，国际、国内出现了许多专门用于计算机数字仿真的仿真语言与工具，如 。 述 国际上仿真领域最权威、最实用的计算机工具。它是 司于 1982 年推出的一套高性能的数值计算和可视化数学软件，被誉为“ 巨人肩上的南昌航空大学科技学院学士学位论文 4 工具”。 一种应用于计算技术的高性能语言。它将计算，可视化和编程结合在一个易于使用的环境中，此而将问题解决方案表示成我们所熟悉的数学符号，其典型的使用包括 : 集及可视化 括图形用户界面的建立 一个交互式系统，它的基本数据元素是矩阵，且不需要指定大小。通过它可以解决很多技术计算问题，尤其是带有矩阵和矢量公式推导的问题，有时还能写入非交互式语言如 C 和 。 最初被开发出来是为了方便访问由 发的矩阵软件，其代表着艺术级的矩阵计算软件。 拥有很多用户的同时经历了许多年的发展时期。在大学环境中，它作为介绍性的教育工具，以及在进阶课程中应用于数学，工程和科学。在工业上它是用于高生产力研究，开发，分析的工具之一。 述 用于仿真建模及分析动态系统的一组程序包，它支持线形和非线性系统，能在连续时间，离散时间或两者的复合情况下建模。系统也能采用复合速率，也就是用不同 的部分用不同的速率来采样和更新。 供一个图形化用户界面用于建模，用鼠标拖拉块状图表即可完成建模。在此界面下能像用铅笔在纸上一样画模型。相对于以前的仿真需要用语言和程序来表明不同的方程式而言有了极大的进步。 有全面的库，如接收器，信号源，线形及非线形组块和连接器。同时也能自己定义和建立自己的块。模块有等级之分，因此可以由顶层往下的步骤也可以选择从底层往上建模。可以在高层上统观系统，然后双击模块来观看下一层的模型细节。这种途径可以深入了解模型的组织和模块之间的相互作用。 南昌航空大学科技学院学士学位论文 5 2 7机构运动学仿真 曲柄原动件运动学分析 柄原动件运动学数学模型的建立 如图 1所示，在复数坐标系中，曲柄 角 过转动副 动副 角 柄 的位移、速度和加速度的推导如下： , （ 将方程 边对时间 t 求两次导数得： )2/()2/( jj 由式 成矩阵形式有 )s )2/s )c o s ()2/c o s (（ 曲柄 动学仿真模块 M 函数 根据式 (写曲柄原动件 M 函数如下： y=x) %x(1)= 曲柄杆长 %x(2)= 曲柄与水平方向夹角 %x(3)= 曲柄角速度 %x(4)= 曲柄角加 速度 %y(1)=Re 转动副 B 加速度实轴分量 图 1 曲柄的复数坐标系 南昌航空大学科技学院学士学位论文 6 %y(2)=Im 转动副 B 加速度虚轴分量 x(1)*x(4)*x(2)+)+x(1)*x(3)2*x(2)+ x(1)*x(4)*x(2)+)+x(1)*x(3)2*x(2)+; y=此函数模块用于计算转动副 B 的加速度的水平分量和垂直分量输入参数为曲柄的长度、角位移、角速度和角加速度；输出参数为曲柄端部（转动副 B）的加速度的水平分量和 垂直分量。 6R级杆组运动学分析 6R级杆组运动学数学模型的建立 如图 2所示，在复数坐标系中，由 3个外转动副 (B,C,D)和 3个内转动副 (E,F,G),4个构件 (F,成 1个 6R级杆组，构件 F,个边为 e， f， g，方向如图所示，规定所有复向量与实轴正方向逆时针夹角为，并用相应的下标来区别，用 B,C,D,E,分别表示该转动副的复数坐标，则各个构件的运动参数推导如下： （ （ 图 2 6R级杆组的位置参数 南昌航空大学科技学院学士学位论文 7 将式（ 入式（ 整理得： （ 将式 (式 (式合并成矩阵得： )()()()()()()()()2/()2/()2/()2/()2/()2/()2/()2/()2/(000000000000000000（ 将式 (开整理得： 0)2s i n (0)2s i n (0)2s i n (0)2c o s (0)2c o s (0)2c o s (00)2s i n ()2s i n ()2c o s (000)2c o s ()2c o s ()2c o s (0)2s i n (000)2c o s ()2s i n ()2c o s (000)2c o s ()2c o s (8 c o s (0)c o s (0)s i n (0)c o s (0)c o s (0)c o s (00)s i n ()s i n ()s i n (000)c o s ()c o s ()c o s (0)c o s (000)s i n ()s i n ()c o s (000)c o s ()c o s (222222（ 点 E， F， G 的加速度分别为 222)s i n ()c o s ()2s i n ()2c o s (s i n ()c o s ()2s i n ()2c o s (s i n ()c o s ()2s i n ()2c o s (（ 6R级杆组 动学仿真模块 M 函数 根据式 (写 6R级杆组 M 函数如下： y=x) %x(1)= 长 %x(2)= 长 %x(3)= 长 南昌航空大学科技学院学士学位论文 9 %x(4)=e 长 %x(5)=f 长 %x(6)=g 长 %x(7)=与水平方向夹角 %x(8)=与水平方向夹角 %x(9)=与水平方向夹角 %x(10)=与水平方向夹角 %x(11)=与水平方向夹角 %x(12)=与水平方向夹角 %x(13)=角速度 %x(14)=角速度 %x(15)=角速度 %x(16)=角速度 %x(17)=角速度 %x(18)=角速度 %x(19)=Re转动副 B 加速度实轴分量 %x(20)=Im转动副 B 加速度虚轴分量 %x(21)=Re转动副 C 加速度实轴分量 %x(22)=Im转动副 C 加速度虚轴分量 %x(23)=Re转动副 D 加速度实轴分量 %x(24)=Im转动副 D 加速度虚轴分量 %y(1)=角加速度 %y(2)=角加速度 %y(3)=角加速度 %y(4)=角加速度 %y(5)=角加速度 %y(6)=角加速度 %y(7)=Re 转动副 E 加速度实轴分量 %y(8)=Im 转动副 E 加速度虚轴分量 %y(9)=Re 转动副 F 加速度实轴分量 %y(10)=Im 转动副 F 加速度虚轴分量 南昌航空大学科技学院学士学位论文 10 %y(11)=Re转动副 G 加速度实轴分量 %y(12)=Im转动副 G 加速度虚轴分量 a=)*x(7)+) x(2)*x(8)+) 0 0 0 )*x(12)+); )*x(7)+) x(2)*x(8)+) 0 0 0 )*x(12)+); 0 )*x(8)+) x(3)*x(9)+) )*x(10)+) 0 0; 0 )*x(8)+) x(3)*x(9)+) )*x(10)+) 0 0; x(1)*x(7)+) 0 )*x(9)+) 0 )*x(11)+) 0; x(1)*x(7)+) 0 )*x(9)+) 0 )*x(11)+) 0; c=-)*x(7)+x(2)*x(8)+0 0 0 )*x(12)+ )*x(7)+x(2)*x(8)+0 0 0 )*x(12)+ 0 )*x(8)+x(3)*x(9)+)*x(10)+0 0; 0 )*x(8)+x(3)*x(9)+)*x(10)+0 0; x(1)*x(7)+0 )*x(9)+0 )*x(11)+0; x(1)*x(7)+0 )*x(9)+0 )*x(11)+0; b1=c*x(13)2;x(14)2;x(15)2;x(16)2;x(17)2;x(18)2; x(19)1);x(20)2);x(21)3);x(22)4);x(23)9);x(24)0); b=b1+a)*b; y(1)=); y(2)=); y(3)=); y(4)=); y(5)=); y(6)=); y(7)=x(19)+x(1)*)*x(7)+)+x(1)*x(13)2*x(7)+ y(8)=x(20)+x(1)*)*x(7)+)+x(1)*x(13)2*x(7)+ y(9)=x(21)+x(2)*)*x(8)+)+x(2)*x(14)2*x(8)+ y(10)=x(22)+x(2)*)*x(8)+)+x(2)*x(14)2*x(8)+ y(11)=x(23)+x(3)*)*x(9)+)+x(3)*x(15)2*x(9)+ y(12)=x(24)+x(3)*)*x(9)+)+x(3)*x(15)2*x(9)+ 这个模块用于求级杆组中各杆的加速度的水平及垂直分量。 输入参数为构件 2、南昌航空大学科技学院学士学位论文 11 构件 3 的角位移和角速度，构件 2、构件 3 和构件 4 的杆长，构件 5 的 3 个边长，构件 2、构件 3、构件 4 的角位移和角速度，构件 5 的 3 个边向量的角位移和 3 个转动副 B,C,D 的加速度；输出参数为构件 2、构件 3 和构件 4 的角加速度，构件 5 的 3 个边向量的角加速度和转动副 E,F,G 的加速度。 7R 六杆级机构 真积分模块初值的确定 运用牛顿 辛普森法进行角位移分析 图 3 所示是由原动件（曲柄 1）和一个 6R级杆组所组成的 7R 六杆级机构，复数向量坐标亦如图所示，各构件的尺寸为 200000mm，0050508050500050件 1 以等角速度 10s 逆时针方向回转，试求构件 2和构件 3 的位移、速度和加速度。 由图 3 可列以下三个方程： E， 即 r1+ (E+ 即 r1+r2+ (G+, 即 g+e+f=0 (由复向量坐标，可写出式 (式 (式 (角位移方程为： 0421 421 （ 图 3 7R 六杆级机构 南昌航空大学科技学院学士学位论文 12 0321 321 (0 (将式 (式 (式 (开，整理得 : 0)s i n ()s i n ()s i n (),(0)c o s ()c o s ()c o s (),(0)s i n ()s i n ()s i n ()s i n ()s i n (),(0)c o s ()c o s ()c o s ()c o s ()c o s (),(0)s i n ()s i n ()s i n ()s i n ()s i n (),(0)c o s ()c o s ()c o s ()c o s ()c o s (),(33221132332211324422114244221142(由式 (出雅可比矩阵为： )c o s ()c o s ()c o s (000)s i n ()s i n ()s i n (000)c o s (000)c o s ()c o s ()s i n (000)s i n ()s i n (0)c o s (0)c o s (0)c o s (0)s i n (0)s i n (0)s i n (3322332244224422(根据式 (式 (由牛顿 辛普森求解方法得编制 M 函数如下： y=x) %x(1)= 杆 1 与水平方向夹角 %x(2)= 杆 2 与水平方向夹角（估计量） %x(3)= 杆 3 与水平方向夹角（估计量） %x(4)= 杆 4 与水平方向夹角（估计量） %x(5)= 杆 e 与水平方向夹角（估计量） %x(6)= 杆 f 与水平方向夹角（估计量） %x(7)= 杆 g 与水平方向夹角（估计量） %x(8)= 水平方向夹角 %x(9)= 水平方向夹角 %x(10)= 杆 1 长度 %x(11)= 杆 2 长度 南昌航空大学科技学院学士学位论文 13 %x(12)= 杆 3 长度 %x(13)= 杆 4 长度 %x(14)=e 杆 e 长度 %x(15)=f 杆 f 长度 %x(16)=g 杆 g 长度 %x(17)= 杆 度 %x(18)= 杆 度 %y(1)=2 杆与水平方向夹角 %y(2)=3 杆与水平方向夹角 %y(3)=4 杆与水平方向夹角 %y(4)=e 杆与水平方向夹角 %y(5)=f 杆与水平方向夹角 %y(6)=g 杆与水平方向夹角 % x(2); x(3); x(4); x(5); x(6); x(7); % % f=x(10)*x(1)+x(11)*x(18)*x(9)3)*x(15)*x(10)*x(1)+x(11)*x(18)*x(9)3)*x(15)* x(10)*x(1)+x(11)*x(16)*x(17)*x(8)2)* x(10)*x(1)+x(11)*x(16)*x(17)*x(8)2)* x(14)*x(15)*x(16)* x(14)*x(15)*x(16)*; % f) 昌航空大学科技学院学士学位论文 14 J= 1)*0 x(13)*0 x(15)*0; x(11)*0 3)*0 5)*0; 1)*x(12)*0 0 0 6)* x(11)*2)*0 0 0 x(16)* 0 0 0 4)*5)*6)* 0 0 0 x(14)*x(15)*x(16)*; )*(*f); ); ); ); ); ); ); f=x(10)*x(1)+x(11)*x(18)*x(9)3)*x(15)*x(10)*x(1)+x(11)*x(18)*x(9)3)*x(15)*x(10)*x(1)+x(11)*x(16)*x(17)*x(8)2)*x(10)*x(1)+x(11)*x(16)*x(17)*x(8)2)*x(14)*x(15)*x(16)*x(14)*x(15)*x(16)*; f) y(1)=y(2)=y(3)=y(4)=y(5)=y(6)=此函数模块的输入量为杆 1 与水平方向的夹角、其余各杆与水平方向夹角的估计值以及杆的杆长及 个收入参量的杆长和角度的估计值，输出参量为 2， 3，4， E,F,G 杆与水平方向的夹角。 7R 六杆级机构在图 示位置，估计构件 2， 3， 4， e， f， g 的角位移为南昌航空大学科技学院学士学位论文 15 2=3=4=e=0， f=g=输入参数 x=40*80 340*80 110*80 110*80 0 135*80 20*80 50/700) 50/250) 120 400 300 300 450 180 350 502+7002) 502+2502)，解得2=3=4=e=f=g= 运用牛顿 辛普森法进行角速度分析 对式 (式 (导并展开成矩阵形式为： (根据式 (写 M 函数如下： y=x) %x(1)= 杆 1 与水平方向夹角 %x(2)= 杆 2 与水平方向夹角 %x(3)= 杆 3 与水平方向夹角 %x(4)= 杆 4 与水平方向夹角 %x(5)= 杆 e 与水平方向夹角 %x(6)= 杆 f 与水平方向夹角 %x(7)= 杆 g 与水平方向夹角 %x(8)= 杆 1 角速度 %x(9)= 杆 1 长度 %x(10)= 杆 2 长度 %x(11)= 杆 3 长度 1111111111332233224422442243200c o ss i nc o ss i n)c o s ()c o s ()c o s (000)s i n ()s i n ()s i n (000)c o s (000)c o s ()c o s ()s i n (000)s i n ()s i n (0)c o s (0)c o s (0)c o s (0)s i n (0)s i n (0)s i n (16 %x(12)= 杆 4 长度 %x(13)=e 杆 e 长度 %x(14)=f 杆 f 长度 %x(15)=g 杆 g 长度 %y(1)= 杆 2 角加速度 %y(2)= 杆 3 角加速度 %y(3)= 杆 4 角加速度 %y(4)= 杆 e 角加速度 %y(5)= 杆 f 角加速度 %y(6)= 杆 g 角加速度 A= 0)*x(2) 0 x(12)*x(4) 0 x(14)*x(6) 0; x(10)*x(2) 0 x(12)*x(4) 0 x(14)*x(6) 0; 0)*x(2) x(11)*x(3) 0 0 0 5)*x(7); x(10)*x(2) 1)*x(3) 0 0 0 x(15)*x(7); 0 0 0 3)*x(5) 4)*x(6) 5)*x(7); 0 0 0 x(13)*x(5) x(15)*x(6) x(15)*x(7); B=x(10)*x(1);0)*x(1);x(10)*x(1);0)*x(1);0;0*x(8); y=)*B; 此函数模块输入量为各杆与水平方向的角度以及杆 1 的角速度，输出参数为 2， 3，4， E,F,G 杆的角加速度。图 3 所示机构，由位移分析计算出的各杆角度和曲柄 1 的角速度为 10s，则输入参数为： x= 40*80 0 120 400 300 300 450 180 350，代入上面的 M 文件，求得 2， 3， 4，e， f， g 杆的角速度依次分别为 s， s， s， 0s， 0s，0s。 7机构运动学仿真模型及结果 7机构 图 3 所示是由原动件（曲柄 1）和 1 个 6R级杆组所组成的 7R 六杆级机构，复数向量坐标如图 示，各构件的尺寸为的 200000mm，0050508050500050件 1 以等角速度 10s 逆时针方向回转，试求构件 2和构件 3 的位移、速度、加速度。 南昌航空大学科技学院学士学位论文 17 7R 六杆级机构 动学仿真模型 7R 六杆级机构 动学仿真模型如图 示，在图 各积分模块的初值是以曲柄 1 的幅角为 角速度等于 10s 逆时针方向回转时，相应各个构件的位移、速度的瞬时值， 2 个 数模块分别为 中 数模块的输入参数为曲柄的长度、角位移、角速度和角加速度；输出参数为曲柄端部（转动副 B）的加速度的水平分量和垂直分量 ;数模块的输入参数为构件 2、构件 3 的角位移和角速度，构件 2、构件 3 和构件 4 的杆长，构件 5的 3 个边长，构件 2、构件 3、构件 4 的角位移和角速度，构件 5 的 3 个边向量的角位移和 3 个转动副 B,C,D 的加速度；输出参数为构件 2、构件 3 和构件 4 的角加速度，构件 5 的 3 个边向量的角加速度和转动副 E,F,G 的加速度。每个数据线上 标注了相应变量，常量模块放置了各个构件的尺寸，长度分别为 m，角度单位为 置仿真时间为 1s，仿真结果输出到工作空间变量 ，输出格式为 解器选用长选用变步长。 7R 六杆级机构 动学仿真结果 由于曲柄转速为 10s,因此每转动 1 周的时间是 绘图命令,1)， ,2)， ,5)， ,6)，,9)， ,10)， ,3)， ,4)绘制出构件 2 和构
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