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文档简介

夹紧控制命令 1 三 夹紧控制命令 OPEN在下一运动命令开始时 输出夹紧打开信号 OPENI在当前运动命令完成时 输出夹紧打开信号 CLOSE在下一运动命令开始时 输出夹紧闭合信号 CLOSEI在当前运动命令完成时 输出夹紧闭合信号 2 三 夹紧控制命令 OPEN 指令格式 OPEN说明 此命令给气动手爪的控制阀门输出信号 打开夹紧 在执行OPEN命令时不输出信号 要到下一动作开始时才输出信号 示例 OPEN当机器人开始下一运动时 将夹紧打开信号送至夹紧1的控制阀 夹紧编号 3 三 夹紧控制命令 OPENI 指令格式 OPENI说明 此命令给气动手爪的控制阀门输出信号 打开夹紧 使用OPENI命令时的信号输出时序如下 1 如果机器人当前正在运动中 信号在运动结束后输出 如果机器人正在作CP运动 则CP动作暂停 相当于BREAK命令 2 如果机器人不在运动中 信号被立刻送至控制阀 示例 OPENI一旦机器人完成当前运动时 立即将夹紧打开信号送至夹紧1的控制阀 夹紧编号 4 三 夹紧控制命令 CLOSE 指令格式 CLOSE说明 此命令给气动手爪的控制阀门输出信号 闭合夹紧 在执行CLOSE命令时不输出信号 要到下一动作开始时才输出信号 示例 CLOSE3当机器人开始下一运动时 将夹紧闭合信号送至夹紧3的控制阀 夹紧编号 5 三 夹紧控制命令 CLOSEI 指令格式 CLOSEI说明 此命令给气动手爪的控制阀门输出信号 以闭合夹紧 使用CLOSEI命令时的信号输出时序如下 1 如果机器人当前正在运动中 信号在运动结束后输出 如果机器人正在作CP运动 则CP动作暂停 相当于BREAK命令 2 如果机器人不在运动中 信号被立刻送至控制阀 示例 CLOSEI一旦机器人完成当
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