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【JQ042】r175型柴油机机体加工自动线上用多功能液压机械手设计【带PROE三维图】【液压】【机械专业毕业设计论文】【优秀】【通过答辩】
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| XXX |
- 内容简介：
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（ 2007 届） 本科 生 毕业设计（论文）资料 学 院、系： 机械工程学院 专 业： 机械设计制造及其自动化 学 生 姓 名： 班 级： 学号 指导教师姓名： 职称 最终评定成绩： 二六年九月制 1 目 录 第一部分 过程管理资料 一 、 毕业设计（论文） 课题 任务书 (3) 二 、 本科毕业设计（论文）开题报告 (6) 三 、 本科毕业设计（论文）进展情况记录 (10) 四 、 本科毕业设计 （论文）中期报告 (12) 五 、 毕业 设计（论文） 指导 教师评阅表 (13) 六 、 毕业设计（论文）评阅 教师评阅 表 (14) 七 、 毕业设计（论文）答辩及最终成绩评定表 (15) 第二部分 设计说明书 八 、 设计说明书 (16 ) - 2 - 2007 届 本科 生 毕业设计（论文）资料 第一部分 过程管理资料 - 3 - 2007 届毕业设计（论文）课题任务书 院 (系 )： 专业： 指导教师 学生姓名 课题名称 柴油机机体加工自动线上用多功能液压机械手设计 内 容 及 任 务 （ 1）设计内容： 1、查阅有关的工业机械手设计资料，确 定设计柴油机机体多功能机械手的主要技术参数。 2、进行柴油机机体自动线上用多功能机械手总体方案设计。 3、完成多功能机械手抓取机构和送放机构的机构结构设计。 4、完成机械手液压系统或电器控制系统设计 （ 2）任务和要求： 1、根据总体设计方案，绘制出多功能机械手总体外观图一张（三维计算机图）。 2、进行手臂驱动力计算，绘制出机械手机身机械结构图一张（ 3、进行腕部驱动力计算，绘制出机械手腕部机械结构图一张（ 4、根据控制系统总体设计方案，绘制出液压系统一张（ 算机图）。 5、绘制出机身零件图一张（根据情况由教师指定）。 6、科技译文（不少于 2000 汉字）。 7、编写毕业设计说明书一套（不少于二万字，有英文摘要，全部用计算机打出）。 拟 达 到 的 要 求 或 技 术 指 标 1、最大抓取重量 15 2、工件最大尺寸（长宽高）： 250 170 140 3、最大操作范围：提升高度 转半径 1m；行走范围 30m； 4、机械手自由度： 4 5 个； 5、定位精度： 1 6、装料高度： 1050送轨道宽度 350送速度 20m/ 7、生产纲领： 10 万件 /年；生产节拍： 3； - 4 - 进 度 安 排 起止日期 工作内容 题调研，收集资料，拟定总体方案，画总图 ， 完成开题报告。 械部分设计、计算，画机械手手腕、手臂、机身结构图 ， 完成中期检查。 制 系统设计，画液压系统图一张 理设计说明书及翻译科技外文， 准备答辩。 主 要 参 考 资 料 1 成大先 卷 2 吴振彪 武汉 :华中科技大学出版社 ,3 王承义 北京 :机械工业出版社， 4 沈兴全、吴秀玲 北京 :国防工业出版社， 5 孙桓、陈作模 北京 :高等教育出版社， 6 濮 良贵、纪名刚 北京 :高等教育出版社， 7 诸静 杭州 :浙江大学出版社， 1991 8 陈铁鸣主编 M等教育出版社，2003 9 甘永立 主编 编 海科学技术出版社， 10 于永泗、齐民 大连：大连理工大学出版社， 11 周开勤 M 等教育出版社， 1989 12 孔庆华主编 M 济 大学出版社， 13 哈尔滨工业大学理论力学教研室 北京；高等教育出版社，14 刘鸿文主编 M 等教育出版社， 15 邹慧君主编 M 等教育出版社， - 5 - 教研室 意见 签名： 年 月 日 院 (系 )主管领导意见 签名： 年 月 日 - 6 - 本科毕业设计（论文）开题报告 （ 2007 届） 学 院、系： 机械工 程学院 专 业： 机械设计制造及其自动化 学 生 姓 名： 班 级： 学号 指导教师姓名： 职称 2006 年 12 月 22 日 题目： 柴油机机体加工自动线上用多功能液压机械手 - 7 - 1. 结合课题任务情况，查阅文献资料，撰写 1500 2000 字左右的文献综述。 在自动化生产领域中，工业机械手是近几十年发展起来的。工业机械手的是从工业机器人中分支出来的。其特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业具有准确性和各种环境中完成作业的能力。机械手是一种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器，它有多个自由度，可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作。机械手的设计原理是 以人的手为基础，以机械拉来实现人的动作，它的动作由以下四部分来实现：自由度的旋转、肩的前后动作、肘的上下动作、腕 (手 )的动作。 机械手由执行机构、驱动 制系统、智能系统、远程诊断监控系统五部分组成。驱动 驱动系统中可以分：机械式、电气式、液压式和复合式，其中液压操作力最大。 早期的机械手的结构和功能都比较简单，专用性很强，仅配合某台主机完成辅助性工作，如抓取工件、上料下料、换夹刀具等。这种机械手称为专用机械手。随着工业技术的发展，出现了能够独立地按控制程序、自动 重复操作的机械手，这种机械手具有很快地改变程序的功能，适应性很强，在中小批量，多品种的工业生产中得到广泛的应用。这种机械手称为通用机械手，通用机械手又称为“工业机器人”，即第一代机器人。机器人在此基础上进一步发展，出现了具有某些感官功能（如视觉、触觉、听觉）的机器人，称为第二代机器人，以后又出现了具有某些思维和语言功能的智能型机器人，称为第三代机器人。 工业机械手可以提高生产过程的自动化程度，改善劳动条件、避免人身事故，减少人力，并便于有节奏地生产，工业机械手从根本上减轻了工人的劳动强度，提高了生产率水平。 综上所述，有效地应用机械手，是发展机械工业的必然趋 势。 从机器人诞生到本世纪 80 年代初，机器人技术经历了一个长期缓慢的发展过程 。到 90 年代 ， 随着计算机技术、微电子技术、网络技术等的快速发展 ， 机器人技术也得到了飞速发展。除了工业机器人水平不断提高之外 ， 各种用于非制造业的先进机器人系统也有了长足的进展 。 目前国际机器人界都在加大科研力度，进行机器人共性技术的研究，并朝着智能化和多样化方向发展 。目前的研究内容主要集中在： 工业机器人操作机结构的优化设计技术 、 机器人控制技术 、多 传感技术 、 机器人遥控及监控技术 ,机器人半自 主和自主技术 、 虚拟机器人技术 、 多智能体调控制技术 、 软机器人技术 、 仿人和仿生技术 、 微型和微小机器人技术 。其中微型和微小机器人技术是 机器人研究的一个新的领域和重点发展方向。过去的研究在该领域几乎是空白，因此该领域研究的进展将会引起机器人技术的一场革命， 并且对社会进步和人类活动的各个方面产生不可估量的影响，微小型机器人技术的研究主要集中在系统结构、运动方式、 - 8 - 控制方法、传感技术、通信技术以及行走技术等方面。 在我国对此进行了深入的研究，如徐卫平和张玉茹发表的六自由度微动机构的运动分析对六自由度微动机构进行了位移 分析并为其结构设计提供了计算依据。还有刘辛军 、 高峰和汪劲松发表的并联六自由度微动机器人机构的设计方法研究了微动机器人机构的设计方法，建立了并联六自由度微动机器人的空间模型，并分析了该微动机器人的空间模型，并分析了该微动机器人的机构尺寸与各向同性、刚度等性能指标的关系得到了一系列性能图谱，从各图谱中可以看出各项性能指标在空间模型设计参数空间中的分布规律，这有助于设计者根据性能指标来设计该微动机器人的机构尺寸，是探讨微动机器人机构设计的有效分析工具。 在以后，工业机器人会越来越灵活，功能会越来越多，适应性越来越广，更好的为工业生产服务。 要研究内容、研究思路及方案。 (1)、依据：随着科学技术的发展，生产率水平的提高，人们对产品精度和质量的要求越来越来严格。因此，企业生产线的自动化程度要求越来越高，机械手也越来越来多地被应用，工业机械手已成为多数企业生产线上必不可少的设备。工业机械手可以提高生产过程的自动化程度，改善劳动条件、避免人身事故，减少人力，并便于有节奏地生产，工业机械手从根本上减轻了工人的劳动强度，提高了生产率水平。因此，有 效地应用机械手，是发展机械工业的必然趋势。 (2)、研究的内容：本次设计主要研究的是柴油机机体加工线上用多功能机械手，使其完成上料、转位和翻转等多种功能，并按该自动线的统一生产节拍和生产纲领完成以上动作。 (3)、研究思路及技术方案：本工业机械手机身采用机座式，坐标形式为球坐标式，使用液压驱动，选用双联叶片泵，具有立柱旋转、手臂伸缩、手臂俯仰、腕部转动和腕部摆动 5 个自由度，定位采用机械挡块定位，定位精度为 1用行程控制系统实现点位控制。 - 9 - 课题调研，收集资料，拟定总体方案，画总图，完成开题报告。 机械部分设计、计算，画机械手手腕、手臂、机身结构图，完成中期检查。 控制系统设计，画液压系统图一张 整理设计说明书及翻译科技外文，准备答辩。 1 吴振彪 武汉 :华中科技大学出版社 ,2 王承义 北京 :机械工业出版社， 3 沈兴全、吴秀玲 北京 :国防工业出版社， 4 孙桓、陈作模 北京 :高等教育出版社， 5 濮良贵、纪名刚 北京 :高等教育出版社， 6永立 主编 编 海科学技术出版社， 7永泗、齐民 大连：大连理工大学出版社， 指导教师： 年 月 日 说明：开题报告作为毕业设计 （论文）答辩委员会对学生答辩资格审查的依据材料之一，此报告应在导师指导下，由学生填写，将作为毕业设计（论文）成绩考查的重要依据，经导师 审查后 签署意见生效。 - 10 - 本科毕业设计（论文）进展情况记录 毕业设计（论文）题目： 柴油机机体加工自动线上用多功能液压机械手 班级 ： 学号：学生： _ _指导教师： 时 间 任务完成情况 指导教师 意见 第 周 至 第 周 指导教师签名： 年 月 日 第 周 至 第 周 指导教师签名： 年 月 日 第 周 至 第 周 指导教师签名： 年 月 日 注： 教师监督 学生如实记录毕业设计（论文）过程中根据 课题任务书 拟定的进度与进展情况 以及毕业设计（论文）撰写过程中遇到的问题和困难，并签署意见。 - 11 - 第 周 至 第 周 指导 教师签名： 年 月 日 第 周 至 第 周 指导教师签名： 年 月 日 第 周 至 第 周 指导教师签名： 年 月 日 注：教师监督学生如实记录毕业设计（论文）过程中根据 课题任务书 拟定的进度与进展情况以及毕业设计（论文）撰写过程中遇到的问题和困难，并签署意见。 - 12 - 本科毕业设计（论文）中期报告 填表日期： 2007 年 月 日 院（系） 机械工程学院 班级 学生姓名 课题名称： 柴油机机体加工自动线上用多功能液压机械手设计 课题主要任务： 1、根据总体设计方案，绘制出多功能机械手总体外观图一张（三维计算机图）。 2、进行手臂驱动力计算，绘制出机械手机身机械结构图一张（ 3、进行腕部驱动力计算，绘制出机械手腕部机械结构图一张（ 4、根据控 制系统总体设计方案，绘制出液压系统一张（ 算机图）。 5、绘制出机身零件图一张（根据情况由教师指定）。 6、科技译文（不少于 2000 汉字）。 7、编写毕业设计说明书一套（不少于二万字，有英文摘要，全部用计算机打出） 1、简述开题以来所做的具体工作和取得的进展或成果 调研、收集资料，熟悉课题内容。 拟定了总体方案，画总图。 机械部分设计、计算，画机械手手腕、手臂结构图 2、下一步的主要研究任务，具体设想与安排 机械部分设计、计算，机身结构图 控制系统设计 整理设计说明书及翻译科技外文 3、存在的具体问题 本次设计的研究重点是机械手结构的设计、尺寸的确定、控制部分的设计，难点是尺寸的确定和控制部分的设计 4、指导教师对该生前期研究工作的评价 指导教师签名： 日 期： - 13 - 毕业设计（论文）指导教师评阅表 院 （ 系 ） ： 学生姓名 学 号 班 级 专 业 机械设计制造及其自动化 指导教师 姓 名 课题名称 柴油机机体加工自动线上用多功能液压机械手 评语： （包括以下方面，学习态度、工作量完成情况；检索和利用文献能力、计算机应用能力；学术水平或设计水平、综合运用知识能力和创新能力；） 是否同意参加答辩： 是 否 指导教师评定成绩 分值： 指导教师签字： 年 月 日 - 14 - 毕业设计（论文）评阅教师评阅表 院、系： 学生姓名 学 号 班 级 专 业 机械设计制造及其自动化 课题 名称 柴油机机体加工自动线上用多功能液压机械手 评语：（对论文学术评语 ， 包括选题意义；文献利用能力；所用资料可靠性；创新成果及写作规范化和逻辑性） 针对课题内容给设计者（作者）提出 3 个问题，作为答辩时 参考 。 1. 2. 3. 评 分 ： 是否同意参加答辩 是 否 评阅人签名 ： 年 月 日 - 15 - 毕业设计（论文）答辩及最终成绩评定表 院、系（公章）： 说明：最终评定成绩 a+b+c，三个成绩的百分比由各院、系自己确定。 学生姓名 学号 班级 答辩 日期 课题名称 柴油机机体加工自动线上用多功能液压 机械手 指导 教师 成 绩 评 定 分值 评 定 教师 1 教师 2 教师
- 温馨提示:
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