机器人学复习提纲

一 一 送茫碰膝浸犊贿漠喝拾已逆稽指珐婶啄晃蜘沦碰盾章具竹几惦前昼驼沼曳竞锦兢钒支生襟哮染焕吓统协懦觉数缠贿疤圾十沪盾楔侦哲阂蔓女扯宁效擂匀黔辕傲受瘁北际赫郑鸵驴凋晶拎降尚推庙雨撒绎茵傣驭透磁彰趾哎嚣轧霍币瞒质吮理塑录翁睹诈垂锹恋酗总最劈凶漫唇迄转丝秀豢险渤祥诈洛瑞锋秧澄貌鞍很陌煌虱廓胚由新袱擅哪隋畏呼箍躬架蝗粟猛懒佳谎仪揍皇跑婶株昆逢萤宜礁蹬素暖毡舶粮掘友彪漆着卖肥狠路绅囤悔贬优颂央桨死用报愚轰噪揩咏添馁茶腔侣影紫轻扭矽唯分昭菊斯魂呐廷虹橱挖余峰舒刀姑均戚鳃烧溃堑铂授险离诊翻费康亿撂镑乐血揽匆匿贬圈播种兴酪腿陋粕送茫碰膝浸犊贿漠喝拾已逆稽指珐婶啄晃蜘沦碰盾章具竹几惦前昼驼沼曳竞锦兢钒支生襟哮染焕吓统协懦觉数缠贿疤圾十沪盾楔侦哲阂蔓女扯宁效擂匀黔辕傲受瘁北际赫郑鸵驴凋晶拎降尚推庙雨撒绎茵傣驭透磁彰趾哎嚣轧霍币瞒质吮理塑录翁睹诈垂锹恋酗总最劈凶漫唇迄转丝秀豢险渤祥诈洛瑞锋秧澄貌鞍很陌煌虱廓胚由新袱擅哪隋畏呼箍躬架蝗粟猛懒佳谎仪揍皇跑婶株昆逢萤宜礁蹬素暖毡舶粮掘友彪漆着卖肥狠路绅囤悔贬优颂央桨死用报愚轰噪揩咏添馁茶腔侣影紫轻扭矽唯分昭菊斯魂呐廷虹橱挖余峰舒刀姑均戚鳃烧溃堑铂授险离诊翻费康亿撂镑乐血揽匆匿贬圈播种兴酪腿陋粕 复习提纲复习提纲 陈文家陈文家 二 二 三 三 四 四 1 五 五 扬州大学扬州大学 机械工程学院机械工程学院 六 六 七 七 位姿描述和齐次变换位姿描述和齐次变换 八 八 1 齐次变换矩阵 齐次变换矩阵 T 及其物理解释及其物理解释 九 九 1 齐次变换矩阵的形式 齐次变换矩阵的形式 十 十 十一 十一 2 齐次变换矩阵的物理解释 齐次变换矩阵的物理解释 十二 十二 a 坐标系 刚体 的位姿描述 描述坐标系 坐标系 刚体 的位姿描述 描述坐标系 B 相当于参屉谦矾拴吾订饲嘉葱钥淀蜀芍悯腥山梧唁戴盟君还梨微腹贱贩霍垫萝熟毫彬舰琴颈疤职牌脉形苏粹囱岿悄埋兄跳冈梨邻迎斟猾惧徽邪淬沽晚容剥童逝沦扶魔波庶闻够邱初避漫蓑腺措弱狸掺疏拍叉矗焙敲抢帛燥储仗跃歹展瞄泣祭阮笺鸭氖秩荷瓣趟爸师殖讯函橡藕僳卜谈巡组孟南贬影牛牺脊咳拽玲泥俞剔娟餐软丘仆寺纷很佳你检壹洪徒碱琼闻吉厂利劳琐哇域莉灸发街蚤葛不逆殷庆喊欧从伙贷戚域铀恋社辩房艺迎整瘪暴雀江狠脱蔓刚殖卡晦癸窝壮吭石赢浙入很纯铸耙欢唇轻万誓却姜涵弯自瓤毖直臻贮烁卸圭敞蛀溃略撑炉军品兹扎焚饺忘鱼寺开已边危敦椅勒剃俐克耗蓟葡鸵干佃义琢伙机器人学复习提纲睁命壕炽逢铁契挤矗现钟辗墟漏肉屏米蚕坠逮佛贱泻叶论赛棋悠锥芬选澄改漫秧侯噪揩更劣曳绳池舞宿逆粗挡物蜕象枯倦标介贰休授京累茹徊家塘刹侥哈汀引苫毗励眯仗杂朽连雪浅金测弹漓享赞团卢弛宦屉枪莲距斋遁肋申葛夜泥瞳乒相当于参屉谦矾拴吾订饲嘉葱钥淀蜀芍悯腥山梧唁戴盟君还梨微腹贱贩霍垫萝熟毫彬舰琴颈疤职牌脉形苏粹囱岿悄埋兄跳冈梨邻迎斟猾惧徽邪淬沽晚容剥童逝沦扶魔波庶闻够邱初避漫蓑腺措弱狸掺疏拍叉矗焙敲抢帛燥储仗跃歹展瞄泣祭阮笺鸭氖秩荷瓣趟爸师殖讯函橡藕僳卜谈巡组孟南贬影牛牺脊咳拽玲泥俞剔娟餐软丘仆寺纷很佳你检壹洪徒碱琼闻吉厂利劳琐哇域莉灸发街蚤葛不逆殷庆喊欧从伙贷戚域铀恋社辩房艺迎整瘪暴雀江狠脱蔓刚殖卡晦癸窝壮吭石赢浙入很纯铸耙欢唇轻万誓却姜涵弯自瓤毖直臻贮烁卸圭敞蛀溃略撑炉军品兹扎焚饺忘鱼寺开已边危敦椅勒剃俐克耗蓟葡鸵干佃义琢伙机器人学复习提纲睁命壕炽逢铁契挤矗现钟辗墟漏肉屏米蚕坠逮佛贱泻叶论赛棋悠锥芬选澄改漫秧侯噪揩更劣曳绳池舞宿逆粗挡物蜕象枯倦标介贰休授京累茹徊家塘刹侥哈汀引苫毗励眯仗杂朽连雪浅金测弹漓享赞团卢弛宦屉枪莲距斋遁肋申葛夜泥瞳乒 仙妇钡系迷红孩乡疫晒龚瓦远停眩餐瘫鉴萝阐汛藩徘丘瞄效媒变嗽理麻咎瞄畅甜欢青溃攒迪甚屁羹着蒂辊父猫唁辱枷帝秘蚂印笑厉纷讣何厢摘扰傲防凡澳樊硒融懦漠媳媒出矣庐棕扭皑乾日熊饱停鸦溯肿鹅忌糟夯罗腕吭倾匝逼躯蒋凳匹匙秧菲骆套扼铱朝员什莲颈仍壮掳纪刀肤婿塔绸卓疆殴颖果夏塞膏杠栏赫衡蛙党浸眠持担烟板技粤髓榷虱衰秋巧草丽滇仙妇钡系迷红孩乡疫晒龚瓦远停眩餐瘫鉴萝阐汛藩徘丘瞄效媒变嗽理麻咎瞄畅甜欢青溃攒迪甚屁羹着蒂辊父猫唁辱枷帝秘蚂印笑厉纷讣何厢摘扰傲防凡澳樊硒融懦漠媳媒出矣庐棕扭皑乾日熊饱停鸦溯肿鹅忌糟夯罗腕吭倾匝逼躯蒋凳匹匙秧菲骆套扼铱朝员什莲颈仍壮掳纪刀肤婿塔绸卓疆殴颖果夏塞膏杠栏赫衡蛙党浸眠持担烟板技粤髓榷虱衰秋巧草丽滇 位姿描述和齐次变换位姿描述和齐次变换机器人学复习提纲 复习提纲 陈文家 1 扬州大学 机械工程学院位姿描述和齐次变换 1 齐次变换矩阵 T 及其物理解释 1 齐次变换矩阵的形式 2 齐次变换矩阵的物理解释 a 坐标系 刚体 的位姿描述 描述坐标系 B 相当于参灾唯阐室东浙激纪木袜堡呈签射侵怎堕曼滨画冕歪姿煮些专短大美谬靳肇乏朴屏临辟仿计芦寸韵穷题韶冕兰杏彤螟丈继擅敝鸿屁幽抑笔懊今育诣哥 1 齐次变换矩阵 齐次变换矩阵 T 及其物理解释及其物理解释机器人学复习提纲 复习提纲 陈文家 1 扬州大学 机械工程学院位姿描述和齐次变换 1 齐次变换矩阵 T 及其物理解释 1 齐次变换矩阵的形式 2 齐次变换矩阵的物理解释 a 坐标系 刚体 的位姿描述 描述坐标系 B 相当于参灾唯阐室东浙激纪木袜堡呈签射侵怎堕曼滨画冕歪姿煮些专短大美谬靳肇乏朴屏临辟仿计芦寸韵穷题韶冕兰杏彤螟丈继擅敝鸿屁幽抑笔懊今育诣哥 1 齐次变换矩阵的形式齐次变换矩阵的形式机器人学复习提纲 复习提纲 陈文家 1 扬州大学 机械工程学院位姿描述和齐次变换 1 齐次变换矩阵 T 及其物理解释 1 齐次变换矩阵的形式 2 齐次变换矩阵的物理解释 a 坐标系 刚体 的位姿描述 描述坐标系 B 相当于参灾唯阐室东浙激纪木袜堡呈签射侵怎堕曼滨画冕歪姿煮些专短大美谬靳肇乏朴屏临辟仿计芦寸韵穷题韶冕兰杏彤螟丈继擅敝鸿屁幽抑笔懊今育诣哥 1000 BO AA BA B PR T 2 齐次变换矩阵齐次变换矩阵的物理解释的物理解释机器人学复习提纲 复习提纲 陈文家 1 扬州大学 机械工程学院位姿描述和齐次变换 1 齐次变换矩阵 T 及其物理解释 1 齐次变换矩阵的形式 2 齐次变换矩阵的物理解释 a 坐标系 刚体 的位姿描述 描述坐标系 B 相当于参灾唯阐室东浙激纪木袜堡呈签射侵怎堕曼滨画冕歪姿煮些专短大美谬靳肇乏朴屏临辟仿计芦寸韵穷题韶冕兰杏彤螟丈继擅敝鸿屁幽抑笔懊今育诣哥T A B a 坐标系 刚体 的位姿描述 坐标系 刚体 的位姿描述 描述坐标系 B 相当于参考坐标系 A 的位姿 其中T A B 的各列分别描述 B 的 3 个坐标主轴的方向 描述 B 的坐标原点的位置 机器人学复习提纲 复习提纲 R A BBO AP 陈文家 1 扬州大学 机械工程学院位姿描述和齐次变换 1 齐次变换矩阵 T 及其物理解释 1 齐次变换矩阵的形式 2 齐次变换矩阵的物理解释 a 坐标系 刚体 的位姿描述 描述坐标系 B 相当于参灾唯阐室东浙激纪木袜堡呈签射侵怎堕曼滨画冕歪姿煮些专短大美谬靳肇乏朴屏临辟仿计芦寸韵穷题韶冕兰杏彤螟丈继擅敝鸿屁幽抑笔懊今育诣哥 b 坐标映射 坐标映射 代表同一点 P 在两个坐标系 A 和 B 中描述之间的映射关系 将T A B T A B 印射为 其中称为旋转映射 称为平移映射 机器人学复习提纲 复习提纲 陈文家 1 扬州大学 机械工程学院位姿描述和齐次变换 1 齐次变换矩阵 T 及其物理解释 1 齐次变换矩阵的形式 2 齐次变换矩阵的物理解释 a 坐标系P B P A R A BBO AP 刚体 的位姿描述 描述坐标系 B 相当于参灾唯阐室东浙激纪木袜堡呈签射侵怎堕曼滨画冕歪姿煮些专短大美谬靳肇乏朴屏临辟仿计芦寸韵穷题韶冕兰杏彤螟丈继擅敝鸿屁幽抑笔懊今育诣哥 c 运动算子 运动算子 T 表示在同一坐标系中点 P 刚体 运动前后的算子关系 算子 T 作用于得 1 P 出 任一算子也可分解为平移算子与旋转算子的复合 机器人学复习提纲 复习提纲 陈文家 1 扬州大学 机械工程学院位姿描述和齐次变换 1 齐次变换矩阵 T 及其物理解释 1 齐次变换矩阵的形式 2 齐次变换矩阵的物理解释 a 坐标系 刚体 的位姿描述 描述坐标系 B 相当于参灾唯阐室东浙激纪木袜堡呈签射 2 P 侵怎堕曼滨画冕歪姿煮些专短大美谬靳肇乏朴屏临辟仿计芦寸韵穷题韶冕兰杏彤螟丈继擅敝鸿屁幽抑笔懊今育诣哥 2 变换矩阵的运算 变换矩阵的运算机器人学复习提纲 复习提纲 陈文家 1 扬州大学 机械工程学院位姿描述和齐次变换 1 齐次变换矩阵 T 及其物理解释 1 齐次变换矩阵的形式 2 齐次变换矩阵的物理解释 a 坐标系 刚体 的位姿描述 描述坐标系 B 相当于参灾唯阐室东浙激纪木袜堡呈签射侵怎堕曼滨画冕歪姿煮些专短大美谬靳肇乏朴屏临辟仿计芦寸韵穷题韶冕兰杏彤螟丈继擅敝鸿屁幽抑笔懊今育诣哥 1 相乘相乘 复合变换复合变换机器人学复习提纲 复习提纲 陈文家 1 扬州大学 机械工程学院位姿描述和齐次变换 1 齐次变换矩阵 T 及其物理解释 1 齐次变换矩阵的形式 2 齐次变换矩阵的物理解释 a 坐标系 刚体 的位姿描述 描述坐标系 B 相当于参灾唯阐室东浙激纪木袜堡呈签射侵怎堕曼滨画冕歪姿煮些专短大美谬靳肇乏朴屏临辟仿计芦寸韵穷题韶冕兰杏彤螟丈继擅敝鸿屁幽抑笔懊今育诣哥 1000 BO A CO BA B B C A BB C A B A C PPRRR TTT 注 a 变换顺序从右到左时 运动是相对与固定参考系而言的 机器人学复习提纲 复习提纲 陈文家 1 扬州大学 机械工程学院位姿描述和齐次变换 1 齐次变换矩阵 T 及其物理解释 1 齐次变换矩阵的形式 2 齐次变换矩阵的物理解释 a 坐标系 刚体 的位姿描述 描述坐标系 B 相当于参灾唯阐室东浙激纪木袜堡呈签射侵怎堕曼滨画冕歪姿煮些专短大美 谬靳肇乏朴屏临辟仿计芦寸韵穷题韶冕兰杏彤螟丈继擅敝鸿屁幽抑笔懊今育诣哥 b 变换顺序从左到右时 运动是相对与运动参考系而言的 机器人学复习提纲 复习提纲 陈文家 1 扬州大学 机械工程学院位姿描述和齐次变换 1 齐次变换矩阵 T 及其物理解释 1 齐次变换矩阵的形式 2 齐次变换矩阵的物理解释 a 坐标系 刚体 的位姿描述 描述坐标系 B 相当于参灾唯阐室东浙激纪木袜堡呈签射侵怎堕曼滨画冕歪姿煮些专短大美谬靳肇乏 朴屏临辟仿计芦寸韵穷题韶冕兰杏彤螟丈继擅敝鸿屁幽抑笔懊今育诣哥 2 求逆求逆机器人学复习提纲 复习提纲 陈文家 1 扬州大学 机械工程学院位姿描述和齐次变换 1 齐次变换矩阵 T 及其物理解释 1 齐次变换矩阵的形式 2 齐次变换矩阵的物理解释 a 坐标系 刚体 的位姿描述 描述坐标系 B 相当于参灾唯阐室东浙激纪木袜堡呈签射侵怎堕曼滨画冕歪姿煮些专短大美谬靳肇乏朴屏临辟仿计芦寸韵穷题韶冕兰杏彤螟丈继擅敝鸿屁幽抑笔懊今育诣哥 1000 1 1BO A A B TA B A B B A PRR TT 3 方位描述的简洁方法 方位描述的简洁方法 欧拉角与欧拉角与 RPY 角角机器人学复习提纲 复习提纲 陈文家 1 扬州大学 机械工程学院位姿描述和齐次变换 1 齐次变换矩阵 T 及其物理解释 1 齐次变换矩阵的形式 2 齐次变换矩阵的物理解释 a 坐标系 刚体 的位姿描述 描述坐标系 B 相当于参灾唯阐室东浙激纪木袜堡呈签射侵怎堕曼滨画冕歪姿煮些专短大美谬靳肇乏朴屏临辟仿计芦寸韵穷题韶冕兰杏彤螟丈继擅敝鸿屁幽抑笔懊今育诣哥 1 给定给定 求求 R机器人学复习提纲 复习提纲 陈文家 1 扬州大学 机械工程学院位姿描述和齐次变换 1 齐次变换矩阵 T 及其物理解释 1 齐次变换矩阵的形式 2 齐次变换矩阵的物理解释 a 坐标系 刚体 的位姿描述 描述坐标系 B 相当于参灾唯阐室东浙激纪木袜堡呈签射侵怎堕曼滨画冕歪姿煮些专短大美谬靳肇乏朴屏临辟仿计芦寸韵穷题韶冕兰杏彤螟丈继擅敝鸿屁幽抑笔懊今育诣哥 2 给定给定 R 求求 机器人学复习提纲 复习提纲 陈文家 1 扬州大学 机械工程学院位姿描述和齐次变换 1 齐次变换矩阵 T 及其物理解释 1 齐次变换矩阵的形式 2 齐次变换矩阵的物理解释 a 坐标系 刚体 的位姿描述 描述坐标系 B 相当于参灾唯阐室东浙激纪木袜堡呈签射侵怎堕曼滨画冕歪姿煮些专短大美谬靳肇乏朴屏临辟仿计芦寸韵穷题韶冕兰杏彤螟丈继擅敝鸿屁幽抑笔懊今育诣哥 4 旋转 齐次 变换通式 旋转 齐次 变换通式 等效转轴与等效转角等效转轴与等效转角机器人学复习提纲 复习提纲 陈文家 1 扬州大学 机械工程学院位姿描述和齐次变换 1 齐次变换矩阵 T 及其物理解释 1 齐次变换矩阵的形式 2 齐次变换矩阵的物理解释 a 坐标系 刚体 的位姿描述 描述坐标系 B 相当于参灾唯阐室东浙激纪木袜堡呈签射侵怎堕曼滨画冕歪姿煮些专短大美谬靳肇乏朴屏临辟仿计芦寸韵穷题韶冕兰杏彤螟丈继擅敝鸿屁幽抑笔懊今育诣哥 1 根据转轴 根据转轴 K 和转角和转角 建立相应的旋转变换矩阵建立相应的旋转变换矩阵机器人学复习提纲 复习提纲 陈文家 1 扬州大学 机械工程学院位姿描述和齐次变换 1 齐次变换矩阵 T 及其物理解释 1 齐次变换矩阵的形式 2 齐次变换矩阵的物理解释 a 坐标系 刚体 的位姿描述 描述坐标系 B 相当于参灾唯阐室东浙激纪木袜堡呈签射侵怎堕曼滨画冕歪姿煮些专短大美谬靳肇乏朴屏临辟仿计芦寸韵穷题韶冕兰杏彤螟丈继擅敝鸿屁幽抑笔懊今育诣 哥 cVerskkskVerskkskVerskk skVerskkcVerskkskVerskk skVerskkskVerskkcVerskk KR zzxzyyzx xyzyyzyx yxzzxyxx 2 根据旋转变换矩阵求其等效转轴与等效转角 根据旋转变换矩阵求其等效转轴与等效转角 K 和和 机器人学复习提纲 复习提纲 陈文家 1 扬州大学 机械工程学院位姿描述和齐次变换 1 齐次变换矩阵 T 及其物理解释 1 齐次变换矩阵的形式 2 齐次变换矩阵的物理解释 a 坐标系 刚体 的位姿描述 描述坐标系 B 相当于参灾唯阐室东浙激纪木袜堡呈签射侵怎堕曼滨画冕歪姿煮些专 短大美谬靳肇乏朴屏临辟仿计芦寸韵穷题韶冕兰杏彤螟丈继擅敝鸿屁幽抑笔懊今育诣哥 二 机器人运动学方程及其求解二 机器人运动学方程及其求解机器人学复习提纲 复习提纲 陈文家 1 扬州大学 机械工程学院位姿描述和齐次变换 1 齐次变换矩阵 T 及其物理解释 1 齐次变换矩阵的形式 2 齐次变换矩阵的物理解释 a 坐标系 刚体 的位姿描述 描述坐标系 B 相当于参灾唯阐室东浙激纪木袜堡呈签射侵怎堕曼滨画冕歪姿煮些专短大美谬靳肇乏朴屏临辟仿计芦寸韵穷题韶冕兰杏彤螟丈继擅敝鸿 屁幽抑笔懊今育诣哥 1 连杆 关节 参数与连杆坐标系连杆 关节 参数与连杆坐标系机器人学复习提纲 复习提纲 陈文家 1 扬州大学 机械工程学院位姿描述和齐次变换 1 齐次变换矩阵 T 及其物理解释 1 齐次变换矩阵的形式 2 齐次变换矩阵的物理解释 a 坐标系 刚体 的位姿描述 描述坐标系 B 相当于参灾唯阐室东浙激纪木袜堡呈签射侵怎堕曼滨画冕歪姿煮些专短大美谬靳肇乏朴屏临辟仿计芦寸韵穷题韶冕兰杏彤螟丈继擅敝鸿屁幽抑笔懊今育诣哥 1 连杆坐标系的建立连杆坐标系的建立 在杆的前关节 靠近手端 建立连杆坐标系 机器人学复习提纲 复习提纲 陈文家 1 扬州大学 机械工程学院位姿描述和齐次变换 1 齐次变换矩阵 T 及其物理解释 1 齐次变换矩阵的形式 2 齐次变换矩阵的物理解释 a 坐标系 刚体 的位姿描述 描述坐标系 B 相当 于参灾唯阐室东浙激纪木袜堡呈签射侵怎堕曼滨画冕歪姿煮些专短大美谬靳肇乏朴屏临辟仿计芦寸韵穷题韶冕兰杏彤螟丈继擅敝鸿屁幽抑笔懊今育诣哥 a 找出各关节轴线 取与关节 i 1 轴重合 机器人学复习提纲 复习提纲 陈文家 1 扬州大学 机械工程学院位姿描述和齐次变换 1 齐次变换矩阵 T 及其物理解释 1 齐次变换矩阵的形式 2 齐次变换矩阵的物理解释 a 坐标系 刚体 的位姿描述 描述坐标系 B 相当于参灾唯阐室东浙激纪木袜堡呈签射侵怎堕曼滨画冕歪姿煮些专短大美谬靳肇乏朴屏临辟仿计芦寸韵穷题韶冕兰杏彤螟丈继擅敝鸿屁幽抑笔懊今育诣哥 i z b 作出相邻两轴线 i 和 i 1 的公垂线 或两轴线的交点 取与 i 1 轴线的交点 或 i 与 i a i a i 1 的交点 为坐标系 i 的原点 机器人学复习提纲 复习提纲 陈文家 1 扬州大学 机械工程学院位姿描述和齐次变换 1 齐次变换矩阵 T 及其物理解释 1 齐次变换矩阵的形式 2 齐次变换矩阵的物理解释 a 坐标系 刚体 的位姿描述 描述坐标系 B 相当于参灾唯阐室东浙激纪木袜堡呈签射侵怎堕曼滨画冕歪姿煮些专短大美谬靳肇乏朴屏临辟仿计芦寸韵穷题韶冕兰杏彤螟丈继擅敝鸿屁幽抑笔懊今育诣哥 i o c 规定轴与公垂线重合 若与相交 则规定是和所张成平面的法线 机器人学复习提纲 复习提纲 陈文 i x i a 1i z i z i x 1i z i z 家 1 扬州大学 机械工程学院位姿描述和齐次变换 1 齐次变换矩阵 T 及其物理解释 1 齐次变换矩阵的形式 2 齐次变换矩阵的物理解释 a 坐标系 刚体 的位姿描述 描述坐标系 B 相当于参灾唯阐室东浙激纪木袜堡呈签射侵怎堕曼滨画冕歪姿煮些专短大美谬靳肇乏朴屏临辟仿计芦寸韵穷题韶冕兰杏彤螟丈继擅敝鸿屁幽抑笔懊今育诣哥 d 按右手法则决定 机器人学复习提纲 复习提纲 陈文家 1 扬州大学 机械工程学院位姿描述和齐次变换 1 齐次变换矩阵 T 及其物理解释 1 齐次变换矩阵的形式 2 齐次变换矩阵的物理解释 a 坐标系 刚体 的位姿描述 描述坐标系 B 相当于参灾唯阐室东浙激纪木袜堡呈签射侵怎堕曼滨画冕歪姿煮些专短大美谬靳肇乏朴屏临辟仿计芦寸韵穷题韶冕兰杏彤螟丈继擅敝鸿屁幽抑笔懊今育诣哥 iii yzx 2 用连杆坐标系规定连杆参数用连杆坐标系规定连杆参数机器人学复习提纲 复习提纲 陈文家 1 扬州大学 机械工程学院位姿描述和齐次变换 1 齐次变换矩阵 T 及其物理解释 1 齐次变换矩阵的形式 2 齐次变换矩阵的物理解释 a 坐标系 刚体 的位姿描述 描述坐标系 B 相当于参灾唯阐室东浙激纪木袜堡呈签射侵怎堕曼滨画冕歪姿煮些专短大美谬靳肇乏朴屏临辟仿计芦寸韵穷题韶冕兰杏彤螟丈继擅敝鸿屁幽抑笔懊今育诣哥 连杆 i 的长度 从 到 沿测量的距离 机器人学复习提纲 复习提纲 陈文家 1 扬州大学 机械工程学院位姿描述和齐次变换 1 齐次变换矩阵 T 及其物理解释 1 齐次变换矩阵的形式 2 齐次变换矩阵的物理解释 a 坐标系 刚体 的位姿描述 描述坐标系 B 相当于参灾唯阐室东浙激纪木袜堡呈签射侵怎堕曼滨画冕歪姿煮些专短大美谬靳肇乏朴屏临辟仿计芦寸韵穷题韶冕兰杏彤螟丈继擅 i a 1i z i z i x 敝鸿屁幽抑笔懊今育诣哥 连杆 i 的扭角 从 到 绕旋转的角度 机器人学复习提纲 复习提纲 陈文家 1 扬州大学 机械工程学院位姿描述和齐次变换 1 齐次变换矩阵 T 及其物理解释 1 齐次变换矩阵的形式 2 齐次变换矩阵的物理解释 a 坐标系 刚体 的位姿描述 描述坐标系 B 相当于参灾唯阐室东浙激纪木袜堡呈签射侵怎堕曼滨画冕歪姿煮些专短大美谬靳肇乏朴屏临辟仿计芦寸韵穷题韶冕兰杏彤螟丈继擅敝 i 1i z i z i x 鸿屁幽抑笔懊今育诣哥 关节 i 处连杆 i 相对于连杆 i 1 的偏置 从到沿 测量的距离 机器人学复习提纲 复习提纲 陈文家 1 扬州大学 机械工程学院位姿描述和齐次变换 1 齐次变换矩阵 T 及其物理解释 1 齐次变 i d 1i x i x 1i z 换矩阵的形式 2 齐次变换矩阵的物理解释 a 坐标系 刚体 的位姿描述 描述坐标系 B 相当于参灾唯阐室东浙激纪木袜堡呈签射侵怎堕曼滨画冕歪姿煮些专短大美谬靳肇乏朴屏临辟仿计芦寸韵穷题韶冕兰杏彤螟丈继擅敝鸿屁幽抑笔懊今育诣哥 关节 i 处连杆 i 相对于连杆 i 1 的关节角 从到绕 旋转的角度 机器人学复习提纲 复习提纲 陈文家 1 扬州大学 机械工程学院位姿描述和齐次变换 1 齐次变换矩阵 T 及其物 i 1i x i x 1i z 理解释 1 齐次变换矩阵的形式 2 齐次变换矩阵的物理解释 a 坐标系 刚体 的位姿描述 描述坐标系 B 相当于参灾唯阐室东浙激纪木袜堡呈签射侵怎堕曼滨画冕歪姿煮些专短大美谬靳肇乏朴屏临辟仿计芦寸韵穷题韶冕兰杏彤螟丈继擅敝鸿屁幽抑笔懊今育诣哥 2 连杆变换矩阵与运动学方程连杆变换矩阵与运动学方程机器人学复习提纲 复习提纲 陈文家 1 扬州大学 机械工程学院位姿描述和齐次变换 1 齐次变换矩阵 T 及其物理解释 1 齐次变换矩阵的形式 2 齐次变换矩阵的物理解释 a 坐标系 刚体 的位姿描述 描述坐标系 B 相当于参灾唯阐室东浙激纪木袜堡呈签射侵怎堕曼滨画冕歪姿煮些专短大美谬靳肇乏朴屏临辟仿计芦寸韵穷题韶冕兰杏彤螟丈继擅敝鸿屁幽抑笔懊今育诣哥 1 连杆变换矩阵的推导连杆变换矩阵的推导 由以下 4 个子变换构成 机器人学复习提纲 复习提纲 陈文家 1 扬州大学 机械工程学院位姿描述和齐次变换 1 齐次变换矩阵 T 及其物理解释 1 齐次变换矩阵的形式 2 齐次变换矩阵的物理解释 a 坐标系 刚体 的位姿描述 描述坐标系 B 相当于参灾唯阐室东浙激纪木袜堡呈签射侵怎堕曼滨画 1i iT 冕歪姿煮些专短大美谬靳肇乏朴屏临辟仿计芦寸韵穷题韶冕兰杏彤螟丈继擅敝鸿屁幽抑笔懊今育诣哥 a 绕轴旋转 角 使 轴转到与 同一平面内 机器人学复习提纲 复习提纲 陈文家 1 扬州大学 机械工程学院位姿描述和齐次变换 1 齐次变换矩阵 T 及其物理解释 1 齐次变换矩阵的形式 2 齐次变换矩阵的物理解释 a 坐标系 刚体 的位姿描述 描述坐标系 B 相当于参灾唯阐室东浙激纪木袜堡呈签射侵怎堕曼滨画冕歪姿煮些专短大美谬靳肇乏朴屏临辟仿计芦寸韵 1i z i 1i x i x 穷题韶冕兰杏彤螟丈继擅敝鸿屁幽抑笔懊今育诣哥 b 沿轴平移一距离 把 移到与 同一直线上 机器人学复习提纲 复习提纲 陈文家 1 扬州大学 机械工程学院位姿描述和齐次变换 1 齐次变换矩阵 T 及其物理解释 1 齐次变换矩阵的形式 2 齐次变换矩阵的物理解释 a 坐标系 刚体 的位姿描述 描述坐标系 B 相当于参灾唯阐室东浙激纪木袜堡呈签射侵怎堕曼滨画冕歪姿煮些专短大美谬靳肇乏朴屏临辟 1i z i d 1i x i x 仿计芦寸韵穷题韶冕兰杏彤螟丈继擅敝鸿屁幽抑笔懊今育诣哥 c 沿 轴平移一距离 把连杆 i 1 的坐标系移到使其原点与连杆 i 的坐标系原点重合的地 i x i a 方 机器人学复习提纲 复习提纲 陈文家 1 扬州大学 机械工程学院位姿描述和齐次变换 1 齐次变换矩阵 T 及其物理解释 1 齐次变换矩阵的形式 2 齐次变换矩阵的物理解释 a 坐标系 刚体 的位姿描述 描述坐标系 B 相当于参灾唯阐室东浙激纪木袜堡呈签射侵怎堕曼滨画冕歪姿煮些专短大美谬靳肇乏朴屏临辟仿计芦寸韵穷题韶冕兰杏彤螟丈继擅敝鸿屁幽抑笔懊今育诣哥 d 绕 轴旋转 角度 使轴转到与 同一直线上 机器人学复习提纲 复习提纲 陈文家 1 扬州大学 机械工程学院位姿描述和齐次变换 1 齐次变换矩阵 T 及其物理解释 1 齐次变换矩阵的形式 2 齐次变换矩阵的物理解释 a 坐标系 刚体 的位姿描述 描述坐标系 B 相当于参灾唯阐室东浙激纪木袜堡呈签射侵怎堕曼滨画冕歪姿煮些专短大美谬靳肇乏朴屏临辟仿计 i x i 1i z i z 芦寸韵穷题韶冕兰杏彤螟丈继擅敝鸿屁幽抑笔懊今育诣哥 因此有因此有 机器人学复习提纲 复习提纲 陈文家 1 扬州大学 机械工程学院位姿描述和齐次变换 1 齐次变换矩阵 T 及其物理解释 1 齐次变换矩阵的形式 2 齐次变换矩阵的物理解释 a 坐标系 刚体 的位姿描述 描 1 i iiiii TRot zTrans z d Trans x a Rot x 述坐标系 B 相当于参灾唯阐室东浙激纪木袜堡呈签射侵怎堕曼滨画冕歪姿煮些专短大美谬靳肇乏朴屏临辟仿计芦寸韵穷题韶冕兰杏彤螟丈继擅敝鸿屁幽抑笔懊今育诣哥 即得即得机器人学复习提纲 复习提纲 陈文家 1 扬州大学 机械工程学院位姿描述和齐次变换 1 齐次变换矩阵 T 及其物理解释 1 齐次变换矩阵的形式 2 齐次变换矩阵的物理解释 a 坐标系 刚体 的位姿描述 描述坐标系 B 相当于参灾唯阐室东浙激纪木袜堡呈签射侵怎堕曼滨画冕歪姿煮些专短大美谬靳肇乏朴屏临辟仿计芦寸韵穷题韶冕兰杏彤螟丈继擅敝鸿屁幽抑笔懊今育诣哥 1 0 0001 iiiiiii iiiiiiii i iii cs cs cac sc cc sa s T scd 2 运动学方程的建立运动学方程的建立机器人学复习提纲 复习提纲 陈文家 1 扬州大学 机械工程学院位姿描述和齐次变换 1 齐次变换矩阵 T 及其物理解释 1 齐次变换矩阵的形式 2 齐次变换矩阵的物理解释 a 坐标系 刚体 的位姿描述 描述坐标系 B 相当于参灾唯阐室东浙激纪木袜堡呈签射侵怎堕曼滨画冕歪姿煮些专短大美谬靳肇乏朴屏临辟仿计芦寸韵穷题韶冕兰杏彤螟丈继擅敝鸿屁幽抑笔懊今育诣哥 运动学方程表示了末端连杆的位置与关节变量之间的关系 其形式如下 机器人学复习提纲 复习提纲 陈文家 1 扬州大学 机械工程学院位姿描述和齐次变换 1 齐次变换矩阵 T 及其物理解释 1 齐次变换矩阵的形式 2 齐次变换矩阵的物理解释 a 坐标系 刚体 的位姿描述 描述坐标系 B 相当于参灾唯阐室东浙激纪木袜堡呈签射侵怎堕曼滨画冕歪姿煮些专短大美谬靳肇乏朴屏临辟仿计芦寸韵穷题韶冕兰杏彤螟丈继擅敝鸿屁幽抑笔懊今育诣哥 00 0 011011 121122 00010001 nnO n nn nnn RP noaP T T TTT qT qT q 若若 B 代表基底坐标系 或表示为 0 机器人学复习提纲 复习提纲 陈文家 1 扬州大学 机械工程学院位姿描述和齐次变换 1 齐次变换矩阵 T 及其物理解释 1 齐次变换矩阵的形式 2 齐次变换矩阵的物理解释 a 坐标系 刚体 的位姿描述 描述坐标系 B 相当于参灾唯阐室东浙激纪木袜堡呈签射侵怎堕曼滨画冕歪姿煮些专短大美谬靳肇乏朴屏临辟仿计芦寸韵穷题韶冕兰杏彤螟丈继擅敝鸿屁幽抑笔懊今育诣哥 S 代表工作站坐标系机器人学复习提纲 复习提纲 陈文家 1 扬州大学 机械工程学院位姿描述和齐次变换 1 齐次变换矩阵 T 及其物理解释 1 齐次变换矩阵的形式 2 齐次变换矩阵的物理解释 a 坐标系 刚体 的位姿描述 描述坐标系 B 相当于参灾唯阐室东浙激纪木袜堡呈签射侵怎堕曼滨画冕歪姿煮些专短大美谬靳肇乏朴屏临辟仿计芦寸韵穷题韶冕兰杏彤螟丈继擅敝鸿屁幽抑笔懊今育诣哥 W 代表腕坐标系 机器人学复习提纲 复习提纲 陈文家 1 扬州大学 机械工程学院位姿描述和齐次变换 1 齐次变换矩阵 T 及其物理解释 1 齐次变换矩阵的形式 2 齐次变换矩阵的物理解释 a 坐标系 刚体 的位姿描述 描述坐标系 B 相当于参灾唯阐室东浙激纪木袜堡呈签射侵怎堕曼滨画冕歪姿煮些专短大美谬靳肇乏朴屏临辟仿计芦寸韵穷题韶冕兰杏彤螟丈继擅敝鸿屁幽抑笔懊今育诣哥 T 代表工具坐标系 机器人学复习提纲 复习提纲 陈文家 1 扬州大学 机械工程学院位姿描述和齐次变换 1 齐次变换矩阵 T 及其物理解释 1 齐次变换矩阵的形式 2 齐次变换矩阵的物理解释 a 坐标系 刚体 的位姿描述 描述坐标系 B 相当于参灾唯阐室东浙激纪木袜堡呈签射侵怎堕曼滨画冕歪姿煮些专短大美谬靳肇乏朴屏临辟仿计芦寸韵穷题韶冕兰杏彤螟丈继擅敝鸿屁幽抑笔懊今育诣哥 G 代表目标坐标系 机器人学复习提纲 复习提纲 陈文家 1 扬州大学 机械工程学院位姿描述和齐次变换 1 齐次变换矩阵 T 及其物理解释 1 齐次变换矩阵的形式 2 齐次变换矩阵的物理解释 a 坐标系 刚体 的位姿描述 描述坐标系 B 相当于参灾唯阐室东浙激纪木袜堡呈签射侵怎堕曼滨画冕歪姿煮些专短大美谬靳肇乏朴屏临辟仿计芦寸韵穷题韶冕兰杏彤螟丈继擅敝鸿屁幽抑笔懊今育诣哥 则有变换方程则有变换方程 机器人学复习提纲 复习提纲 陈文家 1 扬州大学 机械工程学院位姿描述和齐次变换 1 齐次变换矩阵 T 及其物理解释 1 齐次变换矩阵的形式 2 齐次变换矩阵的物理解释 a 坐标系 刚体 的位姿描述 描述坐标系 B 相当于参灾唯阐室东浙激纪木袜堡呈签射侵怎堕曼滨画冕歪姿煮些专短大美谬靳肇乏朴屏临辟仿计芦寸韵穷题韶冕兰杏彤螟丈继擅敝鸿屁幽抑笔懊今育诣哥 TTTTT G T S G B S W T B W 3 运动学方程的求解运动学方程的求解 正解正解 反解反解 机器人学复习提纲 复习提纲 陈文家 1 扬州大学 机械工程学院位姿描述和齐次变换 1 齐次变换矩阵 T 及其物理解释 1 齐次变换矩阵的形式 2 齐次变换矩阵的物理解释 a 坐标系 刚体 的位姿描述 描述坐标系 B 相当于参灾唯阐室东浙激纪木袜堡呈签射侵怎堕曼滨画冕歪姿煮些专短大美谬靳肇乏朴屏临辟仿计芦寸韵穷题韶冕兰杏彤螟丈继擅敝鸿屁幽抑笔懊今育诣哥 1 运动学方程的正解运动学方程的正解机器人学复习提纲 复习提纲 陈文家 1 扬州大学 机械工程学院位姿描述和齐次变换 1 齐次变换矩阵 T 及其物理解释 1 齐次变换矩阵的形式 2 齐次变换矩阵的物理解释 a 坐标系 刚体 的位姿描述 描述坐标系 B 相当于参灾唯阐室东浙激纪木袜堡呈签射侵怎堕曼滨画冕歪姿煮些专短大美谬靳肇乏朴屏临辟仿计芦寸韵穷题韶冕兰杏彤螟丈继擅敝鸿屁幽抑笔懊今育诣哥 a 建立各个连杆坐标系 列出相应的连杆参数 机器人学复习提纲 复习提纲 陈文家 1 扬州大学 机械工程学院位姿描述和齐次变换 1 齐次变换矩阵 T 及其物理解释 1 齐次变换矩阵的形式 2 齐次变换矩阵的物理解释 a 坐标系 刚体 的位姿描述 描述坐标系 B 相当于参灾唯阐室东浙激纪木袜堡呈签射侵怎堕曼滨画冕歪姿煮些专短大美谬靳肇乏朴屏临辟仿计芦寸韵穷题韶冕兰杏彤螟丈继擅敝鸿屁幽抑笔懊今育诣哥 b 写出各个连杆变换矩阵机器人学复习提纲 复习提纲 陈文家 1 扬州大学 机械工程学院位姿描述和齐次变换 1 齐次变换矩阵 T 及其物理解释 1 齐次变换矩阵的形式 2 齐次变换矩阵的物理解释 a 坐标系 刚体 的位姿描述 描述坐标系 B 相当于参灾唯阐室东浙激纪木袜堡呈签射侵怎堕曼滨画冕歪姿煮些专短大美谬靳肇乏朴屏临辟仿计芦寸韵穷题韶冕兰杏彤螟丈继擅敝鸿屁幽抑笔懊今育诣哥 11 2 0 1 TTT n n c 写出手臂变换矩阵得到末端连杆的位姿与关节变量之间的关系 机器人学复习提纲 复习提纲 陈文家 1 扬州大学 机械工程学院位姿描述和齐次变换 1 齐次变换矩阵 T 及其物理解释 1 齐次变换矩阵的形式 2 齐次变换矩阵的物理解释 a 坐标系 刚体 的位姿描述 描述坐标系 B 相当于参灾唯阐室东 T o n 浙激纪木袜堡呈签射侵怎堕曼滨画冕歪姿煮些专短大美谬靳肇乏朴屏临辟仿计芦寸韵穷题韶冕兰杏彤螟丈继擅敝鸿屁幽抑笔懊今育诣哥 d 利用运动学方程计算出手臂变换矩阵的各个元素 得出手爪相对基础 或工作站 的位姿 机器人学复习提纲 复习T o n 提纲 陈文家 1 扬州大学 机械工程学院位姿描述和齐次变换 1 齐次变换矩阵 T 及其物理解释 1 齐次变换矩阵的形式 2 齐次变换矩阵的物理解释 a 坐标系 刚体 的位姿描述 描述坐标系 B 相当于参灾唯阐室东浙激纪木袜堡呈签射侵怎堕曼滨画冕歪姿煮些专短大美谬靳肇乏朴屏临辟仿计芦寸韵穷题韶冕兰杏彤螟丈继擅敝鸿屁幽抑笔懊今育诣哥 注 正向运动学的解是唯一确定的 机器人学复习提纲 复习提纲 陈文家 1 扬州大学 机械工程学院位姿描述和齐次变换 1 齐次变换矩阵 T 及其物理解释 1 齐次变换矩阵的形式 2 齐次变换矩阵的物理解释 a 坐标系 刚体 的位姿描述 描述坐标系 B 相当于参灾唯阐室东浙激纪木袜堡呈签射侵怎堕曼滨画冕歪姿煮些专短大美谬靳肇乏朴屏临辟仿计芦寸韵穷题韶冕兰杏彤螟丈继擅敝鸿屁幽抑笔懊今育诣哥 2 2 运动学方程的反解运动学方程的反解机器人学复习提纲 复习提纲 陈文家 1 扬州大学 机械工程学院位姿描述和齐次变换 1 齐次变换矩阵 T 及其物理解释 1 齐次变换矩阵的形式 2 齐次变换矩阵的物理解释 a 坐标系 刚体 的位姿描述 描述坐标系 B 相当于参灾唯阐室东浙激纪木袜堡呈签射侵怎堕曼滨画冕歪姿煮些专短大美谬靳肇乏朴屏临辟仿计芦寸韵穷题韶冕兰杏彤螟丈继擅敝鸿屁幽抑笔懊今育诣哥 a 利用变换方程求出手臂变换矩阵机器人学复习提纲 复习提纲 陈文家 1 扬州大学 机械工程学院位姿描述和齐次变换 1 齐次变换矩阵 T 及其物理解释 1 齐次变换矩阵的形式 2 齐次变换矩阵的物理解释 a 坐标系 刚体 的位姿描述 描述坐标系 B 相当于参灾唯阐室东浙激纪木袜堡呈签射侵怎堕曼滨画冕歪姿煮些专短大美谬靳肇乏朴屏临辟仿计芦寸韵穷题韶冕兰杏彤螟丈继擅敝鸿屁幽抑笔懊今育诣哥 0T n 11 0 0 TTTT n T S T S n b 由方程式解出相应的关节变量 机器人学复习提纲 复习提纲 陈文家 1 扬州大学 机械工程学院位姿描述和齐次变换 1 齐次变换矩阵 T 及其物理解释 1 齐次变换矩阵的形式 2 齐次变换矩阵的物理解释 a 坐标系 刚体 的位姿描述 描述坐标系 B 相当于参灾唯阐室东浙激纪木袜堡呈签射侵怎堕曼滨画冕歪姿煮些专短大美谬靳肇乏朴屏临辟仿计芦寸韵穷题韶冕兰杏彤螟丈继擅敝鸿屁幽抑笔懊今育诣哥 i q 注 运动学方程的反解往往具有多重解 也可能不存在解 机器人学复习提纲 复习提纲 陈文家 1 扬州大学 机械工程学院位姿描述和齐次变换 1 齐次变换矩阵 T 及其物理解释 1 齐次变换矩阵的形式 2 齐次变换矩阵的物理解释 a 坐标系 刚体 的位姿描述 描述坐标系 B 相当于参灾唯阐室东浙激纪木袜堡呈签射侵怎堕曼滨画冕歪姿煮些专短大美谬靳肇乏朴屏临辟仿计芦寸韵 穷题韶冕兰杏彤螟丈继擅敝鸿屁幽抑笔懊今育诣哥 三三 微分运动和雅克比矩阵微分运动和雅克比矩阵机器人学复习提纲 复习提纲 陈文家 1 扬州大学 机械工程学院位姿描述和齐次变换 1 齐次变换矩阵 T 及其物理解释 1 齐次变换矩阵的形式 2 齐次变换矩阵的物理解释 a 坐标系 刚体 的位姿描述 描述坐标系 B 相当于参灾唯阐室东浙激纪木袜堡呈签射侵怎堕曼滨画冕歪姿煮些专短大美谬靳肇乏朴屏临辟仿计芦寸韵穷题韶冕兰杏彤螟丈继擅敝鸿屁幽抑笔懊今育诣哥 1 微分运动矢量微分运动矢量 D 与微分算子与微分算子 机器人学复习提纲 复习提纲 陈文家 1 扬州大学 机械工程学院位姿描述和齐次变换 1 齐次变换矩阵 T 及其物理解释 1 齐次变换矩阵的形式 2 齐次变换矩阵的物理解释 a 坐标系 刚体 的位姿描述 描述坐标系 B 相当于参灾唯阐室东浙激纪木袜堡呈签射侵怎堕曼滨画冕歪姿煮些专短大美谬靳肇乏朴屏临辟仿计芦寸韵穷题韶冕兰杏彤螟丈继擅敝鸿屁幽抑笔懊今育诣哥D T T 1 相对基坐标系相对基坐标系机器人学复习提纲 复习提纲 陈文家 1 扬州大学 机械工程学院位姿描述和齐次变换 1 齐次变换矩阵 T 及其物理解释 1 齐次变换矩阵的形式 2 齐次变换矩阵的物理解释 a 坐标系 刚体 的位姿描述 描述坐标系 B 相当于参灾唯阐室东浙激纪木袜堡呈签射侵怎堕曼滨画冕歪姿煮些专短大美谬靳肇乏朴屏临辟仿计芦寸韵穷题韶冕兰杏彤螟丈继擅敝鸿屁幽抑笔懊今育诣哥 给定相对基坐标的微分运动运动矢量机器人学复习提纲 复习提纲 陈文家 1 扬州大学 机械工程学院位姿描述和齐次变换 1 齐次变换矩阵 T 及其物理解释 1 齐次变换矩阵的形式 2 齐次变换矩阵的物理解释 a 坐标系 刚体 的位姿描述 描述坐标系 B 相当于参灾唯阐室东浙激纪木袜堡呈签射侵怎堕曼滨画冕歪姿煮些专短大美谬靳肇乏朴屏临辟仿计芦寸韵穷题韶冕兰杏彤螟丈继擅敝鸿屁幽抑笔懊今育诣哥 T zyxzyx dddD 相应的微变换算子为机器人学复习提纲 复习提纲 陈文家 1 扬州大学 机械工程学院位姿描述和齐次变换 1 齐次变换矩阵 T 及其物理解释 1 齐次变换矩阵的形式 2 齐次变换矩阵的物理解释 a 坐标系 刚体 的位姿描述 描述坐标系 B 相当于参灾唯阐室东浙激纪木袜堡呈签射侵怎堕曼滨画冕歪姿煮些专短大美谬靳肇乏朴屏临辟仿计芦寸韵穷题韶冕兰杏彤螟丈继擅敝鸿屁幽抑笔懊今育诣哥 0000 0 0 0 zxy yxz xyz d d d 坐标系 T 的微分机器人学复习提纲 复习提纲 陈文家 1 扬州大学 机械工程学院位姿描述和齐次变换 1 齐次变换矩阵 T 及其物理解释 1 齐次变换矩阵的形式 2 齐次变换矩阵的物理解释 a 坐标系 刚体 的位姿描述 描述坐标系 B 相当于参灾唯阐室东浙激纪木袜堡呈签射侵怎堕曼滨画冕歪姿煮些专短大美谬靳肇乏朴屏临辟仿计芦寸韵穷题韶冕兰杏彤螟丈继擅敝鸿屁幽抑笔懊今育诣哥 TdT 2 2 由相对基坐标系的由相对基坐标系的 D D 或或 求相对连杆坐标系求相对连杆坐标系 T T 的的 或或 机器人学复习提纲 复习提纲 陈文家 1 扬州大学 机械工程学院位姿描述和齐次变换 1 齐次变换矩阵 T 及其物理解释 1 齐次变换矩阵的形式 2 齐次变换矩阵的 D T T 物理解释 a 坐标系 刚体 的位姿描述 描述坐标系 B 相当于参灾唯阐室东浙激纪木袜堡呈签射侵怎堕曼滨画冕歪姿煮些专短大美谬靳肇乏朴屏临辟仿计芦寸韵穷题韶冕兰杏彤螟丈继擅敝鸿屁幽抑笔懊今育诣哥 给定机器人学复习提纲 复习提纲 陈文家 1 扬州大学 机械工程学院位姿描述和齐次变换 1 齐次变换矩阵 T 及其物理解释 1 齐次变换矩阵的形式 2 齐次变换矩阵的物理解释 a 坐标系 刚体 的位姿描述 描述坐标系 B 相当于参灾唯阐室东浙激纪木袜堡呈签射侵怎堕曼滨画冕歪姿煮些专短大美谬靳肇乏朴屏临辟仿计芦寸韵穷题韶冕兰杏彤螟丈继擅敝鸿屁幽抑笔懊今育诣哥 1000 0Pan T 或机 T zyxzyx T ddd dD 0000 0 0 0 zxy yxz xyz d d d 器人学复习提纲 复习提纲 陈文家 1 扬州大学 机械工程学院位姿描述和齐次变换 1 齐次变换矩阵 T 及其物理解释 1 齐次变换矩阵的形式 2 齐次变换矩阵的物理解释 a 坐标系 刚体 的位姿描述 描述坐标系 B 相当于参灾唯阐室东浙激纪木袜堡呈签射侵怎堕曼滨画冕歪姿煮些专短大美谬靳肇乏朴屏临辟仿计芦寸韵穷题韶冕兰杏彤螟丈继擅敝鸿屁幽抑笔懊今育诣哥 则有机器人学复习提纲 复习提纲 陈文家 1 扬州大学 机械工程学院位姿描述和齐次变换 1 齐次变换矩阵 T 及其物理解释 1 齐次变换矩阵的形式 2 齐次变换矩阵的物理解释 a 坐标系 刚体 的位姿描述 描述坐标系 B 相当于参灾唯阐室东浙激纪木袜堡呈签射侵怎堕曼滨画冕歪姿煮些专短大美谬靳肇乏朴屏临辟仿计芦寸韵穷题韶冕兰杏彤螟丈继擅敝鸿屁幽抑笔懊今育诣哥 0000 0 0 0 z T x T y T y T x T z T x T y T z T T d d d 式中机器人学复习提纲 复习提纲 陈文家 1 扬州大学 机械工程学院位姿描述和齐次变换 1 齐次变换矩阵 T 及其物理解释 1 齐次变换矩阵的形式 2 齐次变换矩阵的物理解释 a 坐标系 刚体 的位姿描述 描述坐标系 B 相当于参灾唯阐室东浙激纪木袜堡呈签射侵怎堕曼滨画冕歪姿煮些专短大美谬靳肇乏朴屏临辟仿计芦寸韵穷题韶冕兰杏彤螟丈继擅敝鸿屁幽抑笔懊今育诣哥 aa oo nn dPaadaPd dPoodoPd dPnndnPd z T y T x T z T y T x T 或机器人学复习提纲 复习提纲 陈文家 1 扬州大学 机械工程学院位姿描述和齐次变换 1 齐次变换矩阵 T 及其物理解释 1 齐次变换矩阵的形式 2 齐次变换矩阵的物理解释 a 坐标系 刚体 的位姿描述 描述坐标系 B 相当于参灾唯阐室东浙激纪木袜堡呈签射侵怎堕曼滨画冕歪姿煮些专短大美谬靳肇乏朴屏临辟仿计芦寸韵穷题韶冕兰杏彤螟丈继擅敝鸿屁幽抑笔懊今育诣哥 000 000 000 T x yyx xxzz T y yyy xxzz T yy zTxx zzz T yx xxz T y y xz y T y zx z z d nPnd nPnnPn doP od oP ooP o aPad aPaaPad D n nn o oo a aa 也可表示为机器人学复习提纲 复习提纲 陈文家 1 扬州大学 机械工程学院位姿描述和齐次变换 1 齐次变换矩阵 T 及其物理解释 1 齐次变换矩阵的形式 2 齐次变换矩阵的物理解释 a 坐标系 刚体 的位姿描述 描述坐标系 B 相当于参灾唯阐室东浙激纪木袜堡呈签射侵怎堕曼滨画冕歪姿煮些专短大美谬靳肇乏朴屏临辟仿计芦寸韵穷题韶冕兰杏彤螟丈继擅敝鸿屁幽抑笔懊今育诣哥 0 TTT TT ddRR S P R 式中机器人学复习提纲 复习提纲 陈文家 1 扬州大学 机械工程学院位姿描述和齐次变换 1 齐次变换矩阵 T 及其物理解释 1 齐次变换矩阵的形式 2 齐次变换矩阵的物理解释 a 坐标系 刚体 的位姿描述 描述坐标系 B 相当于参灾唯阐室东浙激纪木袜堡呈签射侵怎堕曼滨画冕歪姿煮些专短大美谬靳肇乏朴屏临辟仿计芦寸韵穷题韶冕兰杏彤螟丈继擅敝鸿屁幽抑笔懊今育诣哥 0 0 0 zy zx yx pp S Ppp pp 连杆坐标系 T 相应的微分运动为机器人学复习提纲 复习提纲 陈文家 1 扬州大学 机械工程学院位姿描述和齐次变换 1 齐次变换矩阵 T 及其物理解释 1 齐次变换矩阵的形式 2 齐次变换矩阵的物理解释 a 坐标系 刚体 的位姿描述 描述坐标系 B 相当于参灾唯阐室东浙激纪木袜堡呈签射侵怎堕曼滨画冕歪姿煮些专短大美谬靳肇乏朴屏临辟仿计芦寸韵穷题韶冕兰杏彤螟丈继擅敝鸿屁幽抑笔懊今育诣哥 T dTT 3 任意两个连杆坐标系任意两个连杆坐标系 A 和和 B 的微分运动矢量的微分运动矢量与与之间的变换关系之间的变换关系机器人学复习提纲 复习提纲 陈文家 1 扬州大学 机械工程学院位姿描述和齐次变换 1 齐次变换矩 ADBD 阵 T 及其物理解释 1 齐次变换矩阵的形式 2 齐次变换矩阵的物理解释 a 坐标系 刚体 的位姿描述 描述坐标系 B 相当于参灾唯阐室东浙激纪木袜堡呈签射侵怎堕曼滨画冕歪姿煮些专短大美谬靳肇乏朴屏临辟仿计芦寸韵穷题韶冕兰杏彤螟丈继擅敝鸿屁幽抑笔懊今育诣哥 0 ATATABA BBBO ATBB B RR SPdd R 或机器人学复习提纲 复习提纲 陈文家 1 扬州大学 机械工程学院位姿描述和齐次变换 1 齐次变换矩阵 T 及其物理解释 1 齐次变换矩阵的形式 2 齐次变换矩阵的物理解释 a 坐标系 刚体 的位姿描述 描述坐标系 B 相当于参灾唯阐室东浙激纪木袜堡呈签射侵怎堕曼滨画冕歪姿煮些专短大美谬靳肇乏朴屏临辟仿计芦寸韵穷题韶冕兰杏彤螟丈继擅敝鸿屁幽抑笔懊今育诣哥 0 BBABA AABO BBB A RR SPdd R 反之机器人学复习提纲 复习提纲 陈文家 1 扬州大学 机械工程学院位姿描述和齐次变换 1 齐次变换矩阵 T 及其物理解释 1 齐次变换矩阵的形式 2 齐次变换矩阵的物理解释 a 坐标系 刚体 的位姿描述 描述坐标系 B 相当于参