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文档简介

程序启动条件及时序介绍 2012 9 20 自动运行方式的定义 第一部分 程序启动类型系统信号的定义 程序启动类型 所需启动的机器人程序可以使用外部控制设备如PLC等通过信号的输入 输出来选择和执行 系统信号是机器人发送和接收外部控制设备的信号 以此实现机器人程序运行 系统信号定义 自动运行的启动条件 第二部分 RSR PNS运动的启动条件自动运行需使用的系统信号 控制柜模式开关置为AUTO档 UI 1 UI 2 UI 3 UI 8 为ON RSR PNS运行启动条件 非单步执行状态 TP为OFF 1 2 3 4 2 RSR PNS运行启动条件 UI信号设置为有效 5 自动模式为REMOTE RSR PNS运行启动条件 6 7 系统变量 RMT MASTER为0 默认值为0 RSR PNS运行启动条件 7 选择自动运行所执行程序的信号 自动运行需使用的系统信号 启动方式的设置与比较 第三部分 RSR PNS启动方式的定义与特点RSR PNS启动方式的命名要求RSR PNS启动方式的时序要求 自动运行方式 RSR通过机器人服务请求信号 RSR1 RSR8 选择和开始程序 RSR启动方式的定义与特点 特点 1 当一个程序正在执行或者中断时 被选择的程序处于等待状态 一旦原先的程序停止 就开始运行被选择的程序 2 只能选择8个程序 自动运行方式RSR的程序命名要求 1 程序名必须为7位 2 由RSR 4位程序号组成 3 程序号 RSR记录号 基数 记录号 基数 RSR启动方式的命名要求 Eg 条件 基数 100调用RSR0121程序 RSR启动方式的命名要求 RSR程序启动时序图 RSR启动方式的时序要求 自动运行方式 PNS通过机器人服务请求信号 PNS1 PNS8和PNSTROBE 选择程序 PNS启动方式的定义与特点 特点 1 当一个程序正在执行或者中断时 这些信号被忽略 2 自动开始操作信号 PROD START 从第一行开始执行被选中的程序 当一个程序被中断或执行时 这个信号不被接收 3 最多可以选择255个程序 自动运行方式PNS的程序命名要求 1 程序名必须为7位 2 由PNS 4位程序号组成 3 程序号 PNS记录号 基数 基数 PNS启动方式的命名要求 Eg 条件 基数 100调用PNS0138程序 PNS启动方式的命名要求 PNS程序启动时序图 PROD STARTdependonPNSTROBE设置为TRUE时 UI 17 须为ON UI 18 下降沿启动所选择程序 PNS启
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