机械设计基础-第二节 (12)

第二节 运动副及其分类,第二节 运动副及其分类,第一章 平面机构的运动简图及自由度,一、 运动副,1、运动副的定义,2、运动副的要素,3、运动副是怎样限制构件的自由运动的,二、运动副的分类,1、按运动空间分,2、按接触方式分,三、运动副与约束的关系,第二节 运动副及其分类,第一章 平面机构的运动简图及自由度,The end,第二节 运动副及其分类,第一章 平面机构的运动简图及自由度,使两构件互相接触，而又能保留一定相对运动的联接（可动联接）叫做运动副(kinematic pair) 。,运动副的定义,运动副的目的：用来限制构件的自由运动，即去除构件中不 需要的运动，而保留我们所期望的运动。,第二节 运动副及其分类,第一章 平面机构的运动简图及自由度,运动副的定义,运动副好比人体的关节。人体的骨骼通过关节联接，机构中的构件是通过运动副联接的。,第二节 运动副及其分类,第一章 平面机构的运动简图及自由度,点、线、面,运动副的要素,第二节 运动副及其分类,第一章 平面机构的运动简图及自由度,运动副是怎样限制构件的自由运动的,构件作任意平面运动时，其运动可分解为三个独立运动（不可分解）：沿X轴的移动；沿Y轴的移动；绕垂直于XOY平面的轴转动。,构件在空间有6个可能的独立运动。,第二节 运动副及其分类,第一章 平面机构的运动简图及自由度,要确定构件在平面内的位置，就必须同时给定三个独立参数：x、y、。所谓构件的自由度，就是确定构件位置时所需要的独立参数的数目。作平面运动的自由构件有三个自由度。,运动副是怎样限制构件的自由运动的,第二节 运动副及其分类,第一章 平面机构的运动简图及自由度,构件1的X，Y方向的独立移动受到限制，构件1相对于构件2只能绕垂直于XOY平面的轴转动，机构1的自由度由3变成1。,约束(constraint)：对独立运动所加的限制。,运动副是怎样限制构件的自由运动的,第二节 运动副及其分类,第一章 平面机构的运动简图及自由度,构件1（滑块）只能沿构件 2上的滑槽在X方向移动，只要用一个独立参数X便能确定构件1与构件2之间的相对位置，即构件1受到两个约束，相对自由度为1。,运动副是怎样限制构件的自由运动的,第二节 运动副及其分类,第一章 平面机构的运动简图及自由度,构件1与构件2以点或线接触，构件1只有沿X轴方向的移动以及绕垂直于XOY平面的转动，即构件 1受到 1个约束，相对自由度为2。,运动副是怎样限制构件的自由运动的,两构件间约束的多少和约束的特点，或者说哪些运动受到限制，哪些运动得到保留，完全取决于运动副的型式。,第二节 运动副及其分类,第一章 平面机构的运动简图及自由度,平面运动副(plannar kinematic pair) ：指构成运动副的两构件之间的相对运动为平面运动的运动副； ,按运动空间分,空间运动副 (spatial kinematic pair)：指构成运动副的两构件之间的相对运动为空间运动的运动副；,螺旋副,球面副,第二节 运动副及其分类,第一章 平面机构的运动简图及自由度,按接触方式分,第二节 运动副及其分类,第一章 平面机构的运动简图及自由度,低副(lower pair) ：两构件以面接触。,低副,第二节 运动副及其分类,第一章 平面机构的运动简图及自由度,高副,高副(higher pair)：两构件以点或线接触。,第二节 运动副及其分类,第一章 平面机构的运动简图及自由度,转动副,转动副(revolute pair)：两构件只有一个相对转动的运动副。约束了两个移动，只保留转动。,第二节 运动副及其分类,第一章 平面机构的运动简图及自由度,移动副,移动副(sliding pair)：两构件只有一个相对移动的运动副。约束了一个移动和一个转动，而保留另一个移动。,第二节 运动副及其分类,第一章 平