工业机器人介绍PPT幻灯片课件

介绍工业机器人，1，研究内容，工业机器人的定义，工业机器人的发展概况，工业机器人的分类，工业机器人的主要结构形式，工业机器人的应用，2，工业机器人的定义，工业机器人以刚性机械臂为主体，与人类相比，它们可以移动得更快，可以移动更重的东西，并且具有相对较高的定位精度。它可以根据外部信号自动执行各种操作。工业机器人是高度自动化的系统，使用计算机代替人来控制工作。它们是典型的机电产品。工业机器人在实现智能化、多功能化、柔性化和自动化生产、提高产品质量和替代人类在恶劣环境条件下工作方面发挥着重要作用。十九世纪五六十年代，随着机械理论和伺服理论的发展，机器人进入了实用阶段。1954年，美国通用汽车公司颁发了“通用机器人”专利。1960年，美国AMF公司生产了一种列坐标范思哲机器人，它可以控制点和轨迹。它是世界上第一个用于工业生产的机器人。20世纪70年代，随着计算机技术、现代控制技术、传感技术和人工智能技术的发展，机器人也迅速发展起来。1974年，CincinnatiMilacron公司成功开发了一种多关节机器人。1979年，Unimation公司推出了PUMA机器人，这是一种多关节、全电机驱动、多中央处理器的两级控制机器人。它使用VAL特殊语言，可以配备视觉、触觉和力传感器。这是当时最先进的工业机器人。工业机器人发展概况第二代机器人：20世纪80年代，随着传感技术的发展，包括视觉传感器、非视觉传感器(力觉、触觉、接近感等)。)和信息处理技术，第二代机器人有情机器人出现了。它可以获取工作环境和工作对象的一些相关信息，进行一定的实时处理，并指导机器人工作。第二代机器人已经投入使用，并广泛应用于工业生产。工业机器人的发展，第三代机器人：目前正在研究的“智能机器人”不仅比第二代机器人具有更完善的环境感知能力，而且具有逻辑思维、判断和决策能力，能够根据操作要求和环境信息自主工作。(1)工业机器人按结构分类，(1)直角坐标圆柱坐标球面坐标关节坐标(开链机器人)平面/三维关节类型(平面/三维并联机器人)，直角坐标圆柱坐标机器人关节机器人球面坐标机器人分类，(8)工业机器人分类，(2)特殊机器人按系统功能分类，工作程序固定，结构简单，无独立控制系统，成本低。通用机器人可以完成多种操作，结构复杂，工作范围大，定位精度高，通用性强。示教操作完成后，示教再现机器人可以根据示教顺序、位置和条件再现示教操作。智能机器人具有视觉、听觉和触觉功能。通过比较和识别，他们可以做出决定和计划来完成预定的行动。工业机器人的分类(3)气动传输机器人的分类，根据以压缩空气为动力源、高速轻载的驱动方式；液压传动机器人采用液压驱动，承载能力强，传动平稳，结构紧凑，动作灵敏。电驱动机器人的交流/DC伺服电机结构简单，响应速度快，精度高。工业机器人末端执行器或机构(手)机器人末端执行器的主要结构：机器人的一部分，直接用于抓取或抓取受控对象(工件或工具)进行操作，并具有模仿人手部分动作的功能。，11，工业机器人的主要结构，末端执行器分为：1)夹钳式取料手2)吸附式取料手3)专用机械手和转换器4)仿生多指灵巧手，夹钳式取料手，吸附式取料手，12，夹持圆柱形物料的机械手爪，1-手爪2-传动机构3-驱动装置4-支架5-物料，工业机器人的主要结构，13，多指灵巧手，伪指型，工业机器人的主要结构，14，和机器人腕部机器人的腕部是连接末端执行器和手臂的部件。其功能是调整或改变末端执行器的方向(姿态)。只有独立的自由度才能实现末端执行器的复杂运动。机械臂是执行机构的重要支撑部件，将被抓取的物体运送到指定的空间位置。机械臂的驱动方式包括液压驱动、气动驱动、电动驱动和复合驱动。工业机器人主要结构，16，焊接工业机器人系统示意图，工业机器人主要结构，17，工业机器人应用领域，弧焊机器人，点焊机器人，磨针机器人，去