MOTOMAN机器人培训教材DX100PPT课件VIP

摩根小学教程，作者：孙琳娜，安全司机，安全在生产中是最重要的，无论是自己的安全，还是别人和设备的安全，都是最重要的，所以这里把安全放在第一位。首先，我会说明生产工作中应该注意哪些安全问题，如何解决。安全、安全保障、机器人一般不同于其他机械设备要求，大的运动范围、快速操作、手臂快速运动等会造成安全上的危险，因此安全是最重要的，首先要确保自己个人安全和设备的安全。右图为安全注意危险，故障时有死亡或重伤事故发生的危险。可能会发生中间受伤或轻伤事故。强迫，必须遵守的事项。禁止，禁止事项。安全，操作机器人之前，请按DX100和培训程序员的紧急停止键，并确保伺服电源已关闭。伺服电源切断后，教育程序员的伺服电源关闭。如果在紧急情况下不能及时制动机器人，可能会发生受伤或设备损坏事故，按紧急停止键在机器人运动范围内引导时，请注意以下事项：-继续从正面观看机器人。-按照操作过程操作。考虑机器人突然向自己的位置移动时的应变方案。-确定要避开的地方，以备万应。执行以下操作时，请确认机器人的运动范围内是否有人：-打开DX100电源时。-去教授团。操作机器人的时候。-试运行时-自动再现时。如果不小心进入了与机器人的接触或出现异常，也请立即按紧急停止键。安全，右边的图是有紧急停止按钮的位置。视角编辑器和控制柜的右上角。安全文章-关于个人安全，不要依赖NX100或其他控制柜。不要随便按操作键。工作时绝对不允许非工作人员触摸NX100。安全文章-打开和关闭电源-打开伺服电源，在回放模式下拖动安全条时，按执行器上的(伺服准备)键打开伺服电源，打开时伺服指示灯打开。(:安全条打开时伺服电源未打开)进入培训模式时，1、按住培训程序员的(准备伺服)按钮(伺服照明)2、抓住视角编辑器的安全开关，打开伺服电源，视角程序员的(伺服)指示灯打开。安全文章-打开和关闭电源-电源连接中断，按伺服电源关闭(紧急停止)将关闭伺服电源，从而阻止机器人无法执行的操作主电源关闭DX100前主电源开关向OFF方向旋转，主电源关闭。如图所示。1安全，1.5机器人的安全注意事项1.5.1安装和布线安全选择区域安装机器人，并确保该区域足够大，以确保有工具的机器人转动时不要碰墙、安全围栏或控制柜。接地工程应遵守电气设备标准及内线规则和规定。在搬运时，机器人本体尽可能地移动到千差万别。在运输过程中，尽可能以机器人的出厂姿势抬起NX100时，请确认以下事项。如果在安装：之前需要临时保管机器人，请将它放在坚固的平面上，以防止非工作人员乱动，并采取措施。确保有足够的空间服务机器人、NX100和其他外围设备。为了确保安全，必须在能看到机器人的地方操作。NX100应安装在机器人运动范围的安全围栏外。对于各种机器人，必须根据手册规定的螺栓大小和种类安装机器人。设置后，固定NX100的位置。NX100布线需要熟悉接线图，接线图需要遵循接线图。NX100与机器人、外围设备之间的布线和管线必须采取保护措施，如在坑中通过管道、线或电缆，或贴上保护盖，以防止人员踩踏或被叉车压死。安全文章-MOTOMAN的安全问题，1安全，1.5.2工作区安全在机器人周围设置安全围栏，以防止与通电的机器人发生意外接触。安全围栏入口将张贴“远离工作区”的警告标志。安全围栏的门必须安装可靠的安全联锁装置。备用工具和类似设备应放置在安全围栏外的适当区域。1在安全，1.5.3操作安全机器人上安装工具时，必须首先切断控制柜和已安装工具的电源，锁定电源开关，挂警告板。绝对不要超过机器人的允许范围。可能的话，总是要在作业领域外做讲师工作。在机器人运动范围内进行教学工作时，应始终从机器人正面观察以下警告：-时刻。-始终遵循预先确定的操作程序。-机器人总是有在发生意外动作时回避的想法。-确保你能在紧急情况下退出。1安全，操作机器人之前，请按NX100前面和培训程序员右上角的紧急停止键，以确保伺服准备指示灯关闭，并确保电源关闭。在执行以下操作之前，必须确保机器人运动范围内没有人：-打开NX100的电源时。-当你向教授员移动机器人的时候。-试运行时。-重现任务时。1安全，在教机器人之前，请执行以下检查步骤：使用教育程序员后，必须重新挂在NX100控制柜的挂钩上。2确认产品，2.1确认包装内容产品到达后，请清点相应的发货清单。标准配送列表包括机器人NX100控制场指南电源线(机器人与NX100之间的电缆)完整手册(CD)、2产品确认、2.2订单编号确认机器人与nx100的订单编号是否匹配。3安装，3.1处理方法用3.1.1起重机搬运控制柜。3.1.2叉车搬运控制柜，确保NX100具有安全运输到安装地点的安全操作环境。请通知在叉车通行区工作的员工，控制柜正在搬运。处理时应避免控制柜的位移或倾倒。处理控制柜时，尽可能降低高度位置。处理过程中应避免振动、跌落或冲击控制柜。3安装、3.2安装地点和环境NX100安装前安装地点必须符合以下条件：运行时环境温度必须在0到45C(32到113F)之间。搬运和维修周期必须为-10 60C(14 140F)。湿度必须低于抛光露点(相对湿度10%以下)。灰尘、灰尘、油烟、水少的地方。工作区不允许使用可燃物和腐蚀性液体和气体。NX100的振动或冲击能量较小的地方(振动小于0.5G)。附近不应有大的电气噪声源(如气体保护焊(TIG)设备等)。没有与叉车等移动设备冲突的危险。3安装，3.3安装位置NX100控制柜应安装在机器人动作范围外(安全围栏外)。NX100控制柜应安装在查看机器人动作的位置。NX100控制柜应安装在便于打开车门检查的位置。为了保持维护通道畅通，NX100控制机柜必须至少远离墙500mm。4布线，4.1布线注意事项连接控制柜和外围设备之间的电缆是低压电缆。控制柜的信号线应远离主电源电路，高压电源线与控制柜的信号线不平行。检查插槽和电缆编号，以避免损坏错误的连接簧片设备。连接电缆时，请将所有非员工撤离现场。把所有电缆放在有地下盖的电缆沟里。4.2电源4.2.1三相电源三相电源包括交流200V、50Hz和交流220V、50/60Hz。波动范围(10%到-15%)断电处理电路运动和伺服电源中断，当存在临时电源频率中断或电压降时。将控制柜电源连接到电压波动较小的稳定输入电源。4布线、4.2.4主电源开关安装上表列出了最大负载值(有效负载、运行速度和频率等)的容量，但电源容量取决于运行状况。选择变压器所需的信息，请咨询我公司营业部。，4布线，4.3连接方法4.3.1一次侧电源连接1。打开NX100的前门，4布线，2。确保主电源已关闭。3.在NX100的顶部或左侧板上钻孔，以便电源线从此处通过。牢固地固定电缆和主板，防止移动或脱落。(1)卸下NX100左上断路器的盖板。(2)连接地线，以降低噪音并防止电击。1)将地线连接到NX100左上角交换机的接地端子(螺钉)。(2)按照所有相关国家和地区电气技术规定接地时，地线必须大于或等于8.0mm2。(3)连接一次侧电源线。(4)安装机箱盖。4布线、4.3.2电源布线1。打开包装，卸下电源线，将电缆连接到NX100侧的插槽。2.将机器人连接到NX100。3.关闭NX100的门。4.3.3连接程序员将驾驶程序员的电缆连接到控制柜门右下方的插座。完成，安全文章-确认运动-按轴运动、执行器的每个轴操作键，以使机器人的每个轴产生所需的运动。右图显示了每个轴位于运动类型坐标系下的示意性运动。S-1、L-2、U-3、R-4、B-5、T-6、S、体旋转L、下臂前后摆动U、上臂上下摆动R、上臂旋转B、手腕上下摆动T、5开机和关机，5.1主开机5.1.1初始化诊断5.1.2初始化诊断完成状态，5打开和关闭电源，5.2伺服电源连接5.2.1回放模式使用5.2.2培训模式。5电源连接和关闭，5.3电源关闭5.3.1伺服电源关闭(紧急停止)5.3.2主电源关闭，确认动作，确认每个轴移动时机器人的成员和位置。注意每个轴的极限情况。确认6个运动后，6.1轴的运动下图显示了每个轴在运动类型坐标系下的运动显示。接头座标系统正投影座标系统I .检查6运动，6确认动作，1NX100简介，1.1NX100控制场外观，快速入门-简单的培训和再现步骤-教程的基本步骤，在开始教程之前将行为模式设置为教程模式。输入程序名1。确保授课计划程序的模式按钮与TEACH对齐，并设置为授课模式。2.跟随伺服电源准备工作，指示灯开始闪烁。如果不按伺服准备键，则即使按住安全开关，伺服电源也不会打开。3.从主菜单中选择程序，然后从子菜单中选择新程序。4.显示新程序时，按选择键。5.显示输入字符屏幕时，输入程序名。(例如TEST)6。将光标移动到字母T上，按选择键，然后使用相同的方法选择E、S、T。直接在显示器上7。也可以按enter键注册。8.当光标移动到“运行”并按选择键时，程序“TEST”将登录，屏幕上将显示该程序，“NOP”和“END”命令将自动生成。入门书简单的教学和再现阶段作为教学的基本阶段，为了让机器人再生，程序机器人运动命令，控制机器人运动的命令是移动命令。在移动命令中有移动的位置，记录插值法，再现速度等。DX100中使用的INFORMIII语言的所有主要移动命令都以“mov”开头，因此移动命令也是“MOV”命令。例如，MOVJVJ=50.00MOVLV=1122PL=1，入门-培训-原始程序点和最终程序点如何匹配，快速入门-培训-程序点进度和向后确认，入门-教育-程序点进行和撤退确认注意事项，入门-培训-检查程序点，入门-培训-向前/向后自由曲线运动，入门-培训-手动速度选择，入门-培训-手动速度选择，任务-教育程序员认识和理解，右边的图片是教育编辑的样子，1NX100简介，对于1.2.2键，文本键文本键显示为(例如，显示为“返回”)。图形键光标紧急停止键直接打开键页面旋转轴操作键和数字键同时键变换 坐标，1NX100简介，1.2.4培训程序员的屏幕显示5个显示区域，1NX100简介，可在其中使用主菜单区域状态显示区域(1)轴组(2)运动坐标系，1NX100简介，(3)手动速度(4)安全模式(6)运行状态(7)翻页(5)动作循环，1nx100简介，1.1教程模式播放模式远程模式1.4安全模式操作模式编辑模式管理模式，1NX100简介，1从主菜单中选择系统信息 2 安全模式3选择所需的安全模式出厂用户密码设置如下：编辑模式：00000000管理模式：9999999994输入必需的用户口令5 返回键。1.4.2安全模式更改，3简单教程和再现阶段，3.1教程的基本步骤3.1.1教程前准备检查教程程序员的模式nov设置为授课模式，面向“TEACH”。按伺服准备键。从主菜单中选择“程序”，然后从子菜单中选择“新程序”。3简单的教育和再生阶段，4 .显示“新建程序”屏幕时，按“选择”键。5.显示输入字符屏幕时，输入程序名。以下是程序名为“TEST”的示例：3简单的教育和再生阶段，7 .按返回键登录。8.当光标进入“运行”并按选择键时，程序“TEST”将登录，屏幕上将显示该程序，“NOP”和“END”命令将自动生成。3简单的教育和再现阶段，3.1.2教程的基本阶段机器人需要对机器人运动命令进行编程，以便再现。控制机器人移动的命令是移动命令。在“移动”命令中，记录移动位置、插值方法、播放速度等。NX100使用的INFORMIII语言的主要移动命令以“MOV”开头，因此移动命令也称为“MOV命令”。MOVJVJ=50.00MOVLV=1122PL=1，3简单的教育和播放阶段，3简单的教育和再生阶段，计划培训，3简单的教育和回放阶段，程序点1-启动位置1安全开关，打开伺服电源后，机器人进入可操作状态。2.用轴操作键将机器人移动到启动位置，并将启动位置设置为安全且适合工作准备的位置。3.按插值方法键将插值方法设置为关节插值。在输入缓冲区显示行中插入关节命令“MOVJ .”显示。3简单的教育和再生阶段，4 .将光标置于行号0000，然后按选择键。5.右速度 VJ=*。*”向上移动光标，按住转换键，然后按光标键设置播放速度。考试设置速度为50%。6.按返回键，然后输入程序点1(行0001)。3简单的训练和再现阶段，程序点2-在工作开始位置附近确定机器人工作姿势1。用轴操作键创建机器人姿势操作手势。2.按返回键，然后输入程序点2(行0002)。3简单的培训和重放阶段，流程点3-任务开始位置保持流程点2的姿势，并移动到任务开始位置。1.按手动速度高或低键，直到状态显示区域显示中等速度。2 .保持程序点2的姿势不变，按坐标键将自动机坐标系设置为正交坐标系，并使用轴操作键将自动机移动到工作开始