电动式关节型机器人机械手的结构设计与仿真

电动关节型机械手的结构设计与仿真摘要本文简要介绍了电动关节型机器人的概念、机器人硬件和软件的构成、机器人各部分的整体尺寸设计、气动技术特点。 本文进行了机械手的整体方案设计，确定了机械手的坐标形式和自由度，确定了机械手的技术参数。 同时，设计了机械手的抓手结构，设计了机械手的手腕结构，计算了旋转手腕时所需的驱动扭矩和旋转气缸的驱动扭矩。 设计了机器人手臂的结构。 设计了机械手气动系统，制作了机械手气动系统的工作原理图，大幅提高了绘图效率和图纸质量，绘制了机械手的组装图。关键词：工业用机械手电动式关节型机械手AbstractAt first， theprepartionintroductestheconpotionofthedustricalrodotheediryinfofthedeverdeprotionin thepraparesscassfortheburchandtheprimire appareintroduct comportingandclificationofthemanipulator，tellsoutthefree-degreeandtheformofcoordinate.at the same time， theprapparegivesouttheprimirespecificationparameterofthethismanipulator thepartepartedesignsinthestructureofthehandandtheequips nipulator.thispartepartedesignsinthestructureofthewrist computesthenedmontofthedriverwhenthewristwheelsandthemomeofthedrivesoftor gnofthearm.the prepartinsttitutes2controllcontrontheworkfrofthemanipulator.theprepartstationtheworktimesequencechart和thetrationkeywords : industrialrobolectric-typejointsrobotmanipulator1.2课题作业要求启动初始化胳膊伸长手退了胳膊缩回去了把持工件夹紧了吗？ny技术提高转动胳膊一百八十度转动胳膊一百八十度返回原位手指甲松了为了保证机器人抓住工件时的精度，在机器人的手上安装了力觉传感器。 用于机器人的检测和监视。 该检测系统采用闭环控制。 把持动作整体的流程如图所示。图1.1机器人的动作步骤图1.3课题基本参数的确定1、手的负荷： 10kg (把持物体的形状为圆柱.圆柱半径.高度自定义.密度7.8g/cm3.)2、自由度数： 4个，沿z轴上下移动，绕z轴旋转，沿x轴伸缩，绕x轴旋转3、坐标样式：圆柱坐标、其它圆柱坐标样式的运动图如图所示(参照图1 )。4、最大工作半径： 1800mm、最小工作半径1350mm5、手臂的最高中心位置： 1012mm或伺服电机上端最高行程： 1387mm (参照图2 )最小行程： 1237mm xz轴图1.26 .手臂运动参数：伸缩行程(X):450伸缩速度：250mm/s升降行程(Z):150mm升降速度：60mm/s回转范围():0180度转速：70/s7、手腕运动参数：旋转范围():0180转速： 90/s8、手臂握力： N=0.5/f*G这里设f=0.1 G=10kgN=0.5/f*G=50kg即手指握力为50kg9 .定位方式：闭环伺服定位10