四杆机构的基本型式及演化.ppt

4-1概述,（1）由若干刚性构件用低副联接而成的机构称为连杆机构连杆机构又称为低副机构,一、定义与分类,（2）连杆机构可分为空间连杆机构和平面连杆机构,空间连杆机构,平面连杆机构,二、连杆机构的优点,承受载荷大，便于润滑制造方便，易获得较高的精度两构件之间的接触靠几何封闭实现实现多种运动规律和轨迹要求,三、连杆机构的缺点,惯性力不易平衡,不易精确实现各种运动规律和轨迹要求,4.4铰链四杆机构的基本型式及演化,4.4.1铰链四杆机构的类型,一、平面四杆机构的基本形式铰链四杆机构,二、平面四杆机构的名词解释,连架杆,机架,连架杆,连杆,三、平面四杆机构的分类,1、曲柄摇杆机构,按照两连架杆的运动形式的不同（即有无曲柄），可将铰链四杆机构分为：,曲柄为主动件时，转动摆动摇杆为原动件时，摆动转动,两连架杆中一个为曲柄，另一个为摇杆的四杆机构，称为曲柄摇杆机构。,缝纫机,雷达天线电风扇摇头机构,两连架杆均为曲柄的四杆机构称为双曲柄机构,2、双曲柄机构,主动曲柄等速转动从动曲柄也同速同向转动,惯性筛机构,主动曲柄等速转动从动曲柄变速转动,两连架杆均为摇杆的四杆机构称为双摇杆机构。,3、双摇杆机构,飞机起落架机构,4.4.2铰链四杆机构的演化,演化的途径：,1、转动副变为移动副2、变更机架、杆长3、扩大转动副,改变从动件运动方式或运动规律，改善构件受力,演化的目的：,一、转动副变成移动副,曲柄摇杆机构若D处的转动副变成移动副(D的中心移到无穷远处)转化成曲柄滑块机构,曲柄滑块机构中滑块C点的运动轨迹称为导路，C点在两个极限位置之间的距离称为行程，用H表示，如果导路通过曲柄的回转中心称为对心曲柄滑块机构。对心曲柄滑块机构行程H=2LAB，如果导路不通过曲柄的回转中心称为偏置曲柄滑块机构,含有一个移动副的平面四杆机构,曲柄滑块机构：,铰链四杆机构中，扩大转动副，使转动副变成移动副。,根据滑块往复移动的导路中心线是否通过曲柄转动中心，曲柄滑块机构可分为对心曲柄滑块机构和偏置曲柄滑块机构。,特点：可以实现转动和往复移动的变换。,应用：活塞式内燃机、空气压缩机、冲床等机械等。,对心曲柄滑块机构,偏心曲柄滑块机构,二、扩大转动副,曲柄滑块机构B处转动副扩大，包括了A转动副转化成偏心轮机构,经过这样的转化提高了偏心轴的强度和刚度，结构简化。常应用于传力较大的碎矿机和冲床等机械中,双曲柄机构,双摇杆机构,取不同构件为机架各构件间的相对运动关系不变,三、取不同的构件为机架,曲柄摇杆机构若取不同的构件为机架，可得到不同的机构,同样，对于曲柄滑块机构（a），选取不同构件为机架也可以得到不同型式的机构,如杆1为机架，得到导杆机构(图b),注：当L1L2，杆2转动、杆4只能摆动，为摆动导杆机构摆动导杆机构应用在回转式油泵、牛头刨床等装置上,摆动导杆机构,转动导杆机构,摆动式油缸3内的压力油推动活塞杆4从油缸3中伸出，从而车厢1绕车身2的B点反转，将货物自动卸下。,如杆2为机架，得到摇块机构(图c),如滑块3为