FANUC机器人硬件介绍NEW

2020/6/5,FANUC机器人硬件及其接口FANUC机器人仿真,FLEXSYS,机器人本体硬件概况,机器人本体外围接口,R-J3iC控制器,PROCESSIO应用,仿真,1、参考FANUC机器人简易手册2、参考FANUC机器人操作设置手册3、参考FANUC机器人机械电气维护手册,2020/6/5,机器人本体是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系，一般为4轴和6轴，物流行业特别是码跺机器人一般采用4轴机器人。有些特殊的机器人采用附加轴或者天轨、地轨。,机器人本体硬件概况,工业机器人由机器人本体，控制器，示教器等设备组成！,机器人本体,控制器,示教器,OperationPanel操作面板,电源断开器,2020/6/5,PowerDisconnectCircuitBreaker电源断开线路的断开器,ON:打开机器人电源/openthepowerOFF:关闭机器人电源/closethepower,1,2,3,1,ModeSelectSwitch模式选择开关,AUTO:自动模式运行在自动运行条件下,T2:正常手动模式手动条件下最大运行速度为100%,T1:手动慢速模式运行速度=speed*250mm/s,3,2,OperationPanel操作面板,EMERGENCYSTOPButton急停按钮,1,2,POWER电源指示灯,FAULT故障指示灯,3,4,CYCLESTARTButton/Lamp运行按钮/指示灯,FAULTRESETButton错误复位按钮,5,RS-232SerialPortRS-232串行接口,6,PCMCIASlotformainCPU为主CPU提供的PCMCIA插槽,7,机器人本体硬件概况/控制器,2020/6/5,机器人本体硬件概况/机器人本体,2020/6/5,机器人本体硬件概况/机器人本体,J1轴结构简介,马达,减速机,基座,（编码器，电机，包闸机构）,2020/6/5,机器人本体硬件概况/机器人本体,J2轴结构简介,马达,减速机,基座,（编码器，电机，包闸机构）,2020/6/5,机器人本体硬件概况/机器人本体,J3轴结构简介,马达,减速机,（编码器，电机，包闸机构）,2020/6/5,机器人本体硬件概况/机器人本体,J4轴结构简介,马达,减速机,（编码器，电机，包闸机构）,2020/6/5,机器人本体硬件概况/机器人本体,J5/J6轴结构简介,马达,减速机,（编码器，电机，包闸机构）,2020/6/5,机器人本体硬件概况/机器人本体,机器人的运输,参阅机器人的机械电气手册,2020/6/5,机器人本体外围接口,EE，USER，AIR，DP2，DS2,WELDINGPOWERWATERAIR,2020/6/5,机器人本体外围接口,2020/6/5,机器人本体外围接口,2020/6/5,机器人本体外围接口,Endeffectorinterface(RDI/RDO),8点输入，8点输出（8RDI/8RDO）,提供24V直流电源,*HBK：手爪断裂信号,*PPABN：压缩空气压力不正常,2020/6/5,机器人本体外围接口,2020/6/5,机器人本体外围接口,2020/6/5,R-J3iC控制器,正面,反面,再生电阻,变压器380/220,2020/6/5,2、控制器,电源单元,主板单元,伺服放大单元,控制面板,主断路器,急停单元,1、Teachpendant1）点动机器人2）编写机器人程序3）试运行程序4）生产运行5）查阅机器人的状态（I/O设置，位置,显示屏,指示灯,急停开关,使能开关,键盘,DEADMANSW,R-J3iC控制器,2020/6/5,R-J3iC控制器,输入电源,断开器,变压器,风扇,电源供应器,主板,背板（基板）,急停单元,操作面板,伺服放大器单元,再生电阻,IO单元,电池,外围设备,机器人本体,示教器,外围急停信号,2020/6/5,R-J3iC控制器,七段码数显,1、参考FANUC机器人简易手册2、参考FANUC机器人操作设置手册3.参考FANUC机器人机械电气维护手册,MAINBOARD,2020/6/5,R-J3iC控制器,EMERGENCYSTOPCONTROLBOARD,2020/6/5,R-J3iC控制器,BACKPLANEBOARD,2020/6/5,R-J3iC控制器,PANELBOARD,2020/6/5,R-J3iC控制器,2020/6/5,R-J3iC控制器,2020/6/5,ProcessI/O,ProcessIO,2020/6/5,ProcessIO,PANELBOARD,2020/6/5,ProcessIO,2020/6/5,ProcessIO,2020/6/5,ProcessIO,对应分线器接线端子,2020/6/5,ProcessIO,对应分线器接线端子,2020/6/5,ProcessIO,24V+,2020/6/5,ProcessIO,2020/6/5,ProcessIO,2020/6/