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文档简介

08.06.2020,.,1,垂直三关节手臂习题解,徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所,08.06.2020,.,2,习题：试列写垂直三关节手臂运动学方程,问题分析：坐标系建立各关节D-H参数各关节变换矩阵手臂运动学方程5.分析验证相互关系,08.06.2020,.,3,坐标系建立,a2,a3,d1,D-H参数：,08.06.2020,.,4,各关节变换矩阵,进而计算,08.06.2020,.,5,手臂变换矩阵,08.06.2020,.,6,1原始位置的变换矩阵,1=02=03=0,08.06.2020,.,7,2,08.06.2020,.,8,3,1,2,3,a3,a2,08.06.2020,.,9,几点体会：,1基坐标始终固定不动。2可以任意定义关节零位和各关节坐标系，最终结果相同，但对分析计算影响重大。必须谨慎选择。3角相对于轴运动。而关节的效应体现在本关节前端的动坐标，一般为下一个关节的轴心。5手坐标姿态用方向余弦阵表示，特征明显。6通过变换矩阵可以很容易求解运动学正问题。,08.06.2020,.,10,Theen
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