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机械结构论文提纲范文机械结构论文提纲格式模板 摘要 第1章 绪论 1-1 引言 1-2 国内外相关领域的研究现状 1-2-1 国外介入式手术系统的研究现状 1-2-2 国内介入式手术系统的研究现状 1-3 介入式手术机器人系统的研究内容 1-3-1 内窥镜操作机器人模块 1-3-2 遥操作控制模块 1-3-3 拓展功能模块 1-4 本文主要研究内容 1-4-1 介入式手术机器人机械结构设计 1-4-2 介入式手术机器人正逆运动学分析 1-4-3 介入式手术机器人灵活工作空间分析 1-4-4 介入式手术机器人的运动学仿真 1-5 本章小结 第2章 介入式手术机器人的模块化机械结构设计 2-1 引言 2-2 机器人自由度与机器人构型的选择 2-2-1 内窥镜在人体内部的自由度分析 2-2-2 介入式手术机器人构型的选择 2-3 机器人关节模块划分和驱动单元选择 2-3-1 机器人关节模块划分 2-3-2 模块的驱动单元选择 2-4 机器人关节模块的机械结构设计 2-4-1 连接模块的设计 2-4-2 夹持器模块 2-4-3 俯仰关节模块 2-4-4 回转关节模块 2-4-5 摆动关节模块 2-4-6 移动关节模块 2-4-7 各个关节模块说明 2-4-8 介入式手术机器人的最终结构模型 2-5 本章小结 第3章 介入式手术机器人的运动学分析 3-1 引言 3-2 运动学的数学基础 3-2-1 机器人位置和姿态的描述 3-2-2 齐次变换矩阵及变换的表示 3-3 机器人正运动学 3-3-1 机器人运动学D-H 表示法 3-3-2 机器人关节坐标系的建立和正运动学求解 3-4 机器人逆运动学 3-4-1 定位关节变量的求解 3-4-2 定向关节变量的求解 3-5 介入式手术机器人雅可比矩阵分析 3-6 本章小结 第4章 介入式手术机器人灵活工作空间分析 4-1 引言 4-2 机器人灵活性分析和灵活度定义 4-2-1 机器人灵活性的研究 4-2-2 灵活度定义 4-3 机器人灵活性分析 4-3-1 类臂型灵活性分析 4-3-2 类臂型灵活性分析 4-3-3 机器人的总灵活工作空间 4-4 结构参数对机器人灵活工作空间的影响 4-5 小结 第5章 介入式手术机器人的运动学ADAMS 仿真 5-1 虚拟样机技术概述 5-2 ADAMS 简介 5-2-1 ADAMS/View 模块 5-2-2 ADAMS/Solver 模块 5-2-3 ADAMS/PostProcessor 模块 5-3 介入式手术机器人仿真模型的建立 5-4 介入式手术机器人仿真结果 5-4-1 内窥镜的插入运动仿真 5-4-2 内窥镜绕一点旋转一周仿真 5-4-3 机器人腕点的运动仿真与理论分析的比较 5-5 小结 结论 _ 攻读学位期间学术论文 哈尔滨工业大学硕士学位论文原创性声明 哈尔滨工业大学硕士学位论文使用授权书 哈尔滨工业大学硕士学位涉密论文管理 第一章 绪论 1-1 机械结构动态设计的意义 1-2 主要研究方法与途径 1-3 国内外研究现状 1-4 本论文研究内容和结构安排 第二章 机械结构动力学分析的有限元法 2-1 Hamilton原理与变分法 2-2 有限元格式的建立 2-3 结构动力学分析的有限元法 2-3-1 固有振动特性分析 2-3-2 动力响应特性分析 第三章 基于ANSYS的有限元动力学分析 3-1 ANSYS软件简介 3-2 有限元模型建立准则与技巧 3-2-1 有限元建模的准则 3-2-2 边界条件的处理 3-2-3 连接条件的处理 3-2-4 减小解题规模的常用措施 3-3 水下航行器壳体结构有限元模态分析 3-3-1 有限元模型的建立 3-3-2 模态计算及结果分析 3-4 水下航行器壳体结构谐响应分析 第四章 试验模态分析理论及应用 4-1 结构试验模态分析基本理论 4-1-1 激振方法和响应测量 4-1-2 频响函数测量 4-1-3 模态参数识别 4-2 试验模态分析过程与实施 4-3 水下航行器壳体结构模态试验分析 4-3-1 PULSE多分析仪模态试验 4-3-2 虚拟仪器模态测试 4-3-3 与有限元理论分析结果比较 第五章 结构动力学修改与设计 5-1 灵敏度分析 5-1-1 特征值灵敏度分析 5-1-2 特征向量灵敏度分析 5-2 基于特征灵敏度法的壳体结构物理参数修改 5-3 水下航行器壳体结构的动力学修改 第六章 总结与展望 6-1 全文总结 6-2 展望 _ 发表论文和参加科研情况 西北工业大学 学位论文知识产权声明书 西北工业大学 学位论文原创性声明 摘要 第一章 绪论 1-1 引言 1-2 码垛机器人组成 1-2-1 码垛机器人的机械结构 1-2-2 码垛机器人的控制系统 1-3 国内外码垛机器人研究水平和发展趋势 1-3-1 国外码垛机器人研究现状 1-3-2 国内码垛机器人研究现状 1-4 本课题研究意义和内容 第二章 码垛机器人结构设计与运动学分析 2-1 引言 2-2 串联码垛机器人的介绍 2-3 直角坐标型码垛机器人的设计 2-4 圆柱坐标型码垛机器人的设计 2-4-1 圆柱坐标型码垛机器人末端执行器的设计 2-4-2 圆柱坐标型码垛机器人的臂部设计 2-5 码垛机器人伺服电机与减速器的选型 2-5-1 伺服电机的选型 2-5-2 减速器的选型 2-6 码垛机器人的运动学分析 2-6-1 D-H法简介 2-6-2 混联码垛机器人机械臂的运动学分析 2-6-3 混联码垛机器人末端执行器的运动学分析 2-6-4 码垛机器人的逆运动学分析 2-7 本章小结 第三章 码垛机器人的有限元分析 3-1 引言 3-2 ANSYS和ANSYS WORKBENCH简介 3-2-1 ANSYS简介 3-2-2 ANSYS WORKBENCH简介 3-3 ANSYS WORKBENCH静力学分析简介 3-3-1 静力学分析理论基础 3-3-2 静力学分析流程 3-4 码垛机器人上臂有限元分析 3-4-1 码垛机器人上臂载荷计算 3-4-2 上臂有限元模型的建立 3-4-3 划分有限元模型网格 3-4-4 边界条件设置 3-4-5 分析结果处理 3-5 码垛机器人后臂有限元分析 3-5-1 码垛机器人后臂载荷计算 3-5-2 后臂有限元分析前处理 3-5-3 分析结果处理 3-6 码垛机器人前臂有限元分析 3-6-1 码垛机器人前臂载荷计算 3-6-2 前臂有限元分析前处理 3-6-3 分析结果处理 3-7 ANSYS WORKBENCH模态分析简介 3-7-1 模态分析理论基础 3-7-2 模态分析流程 3-8 码垛机器人模态分析 3-8-1 码垛机器人有限元模型的建立 3-8-2 网格划分 3-8-3 添加位移边界条件 3-8-4 模态分析结果 3-9 本章小结 第四章 码垛机器人示教盒设计 4-1 引言 4-2 码垛机器人示教盒的总体设计 4-3 示教盒的硬件设计 4-3-1 单片机芯片的选择 4-3-2 键盘的选择 4-3-3 显示器的选择 4-3-4 通讯方式的选择 4-4 示教盒的软件设计 4-4-1 键盘模块的软件设计 4-4-2 显示模块的软件设计 4-4-3 通讯模块的软件设计 4-5 示教盒电路图的设计 4-5-1 Altium Designer Summer 09简介 4-5-2 基本电路的绘制 4-5-3 键盘电路的绘制 4-5-4 RS232接口电路图的绘制 4-5-5 RS485接口电路图的绘制 4-6 总结 第五章 主控制系统的设计 5-1 引言 5-2“工业控制机+运动控制器”为核心的运动控制系统的介绍 5-3 以PLC为核心的运动控制系统的设计 5-3-1 PLC的选型 5-3-2 人机交互模块设计 5-3-3 控制系统硬件接线图 5-4 以ARM单片机为核心的运动控制系统的设计 5-4-1 控制系统的软件设计 5-4-2 控制系统电路图绘制 5-5 码垛机器人的路径规划 5-5-1 逐点比较法的思想 5-5-2 第一象限内直线的插补 5-5-3 逐点比较法的流程图 5-5-4 其它象限的直线插补 5-6 以ARM单片机为核心的控制系统部分程序代码 5-7 本章小结 第六章 总结与展望 6-1 总结 6-2 展望 _ 在校期间公开学术论文 提要 第一章 绪论 1-1 结构可靠性研究历史简介 1-2 研究可靠性的重要意义 1-3 可靠性灵敏度研究的目的、意义和方法 1-4 响应面法在可靠性分析中的研究进展 1-5 本文研究内容 第二章 可靠性基本理论 2-1 引言 2-2 可靠性的基本概念 2-2-1 可靠性定义 2-2-2 失效的概念 2-2-3 可靠度和失效概率 2-2-4 可靠性指标和可靠度 2-2-5 可靠性的基本假设 2-2-6 可靠性的分类 2-3 可靠性设计 2-4 结构可靠度的常用计算方法 2-5 最大可能点摄动法 2-6 本章小结 第三章 基于响应面法的可靠性灵敏度分析方法 3-1 引言 3-2 响应面法介绍 3-2-1 函数拟合 3-2-2 试验设计 3-2-3 响应面的评价 3-3 可靠性灵敏度分析 3-3-1 可靠性灵敏度分析概念 3-3-2 基于响应面法的可靠性灵敏度分析方法 3-3-3 基于