机器人现场编程-运动命令PPT课件

运动命令、一、运动命令、基本运动命令JMOVE是关节(各轴)插值动作，移动机器人LMOVE是直线插值动作，移动机器人C1MOVE是圆弧插值动作，将移动HOME移动到原点位置姿势DELAY，停止机器人的运动指定长度的时间，二其他运动指令STABLE各轴与设定一致时(轴一致)停止机器人的运动指定长度的时间。 JAPPRO通过关节插值方式接近目的地进行动作。 LAPPRO通过直线插值动作接近目的地。 JDEPART通过关节插值动作离开现在的姿势。 LDEPART通过直线插值动作离开现在的姿势。 DRIVE向一个轴的方向移动。 DRAW沿基准坐标系x、y和z轴移动指定的量。 TDRAW沿刀具坐标系x、y、z轴移动指定的量。 ALIGN使刀具坐标系的z轴与基础坐标系的轴对齐。 HMOVE通过直线插值动作移动(腕关节通过关节插值动作移动)。 XMOVE移动到直线插值动作中指定的位置姿势。 说明运动命令-JMOVE，开始点，机器人通过关节内插动作移动。 在未规定机器人采取什么样的轨迹运动的情况下，使用关节插值，以最高速度表示再现速度，关节插值效率最高，使用时间最短。 即，只规定各点的姿势，不规定各点间的运动轨迹。 说明jamove#a1、4、一、运动命令-LMOVE、#a2、机器人通过直线插值动作进行移动。 刀具坐标系原点(TCP )沿直线轨迹移动。 另外，JMOVE#a1LMOVE#a2，5，另一方面，运动命令-C1MOVE/C2MOVE，起点是C1MOVE使机器人移动到圆弧轨迹的中间任一点(不一定是中间点)，C2MOVE使机器人移动到该圆弧轨迹的终点C1MOVE命令后必须有C1MOVE或C2MOVE命令。 C1MOVE命令必须在C2MOVE命令之前执行。 lmove#a1c1move#a2c2move#a3,6，一，运动指令-c1MOVE/c2MOVE，例1:JMOVEc1c1MOVEc2C2MOVEc3说明：机器人以关节插值方式向C1运动，形成由C1、C2、c3形成的圆弧运动指令-C1MOVE/C2MOVE，例2:JMOVE#aC1MOVE#b圆弧a，b，cC2MOVE#cC1MOVE#dC2MOVE#e，圆弧c，d，e，8，一， 移动指令-C1MOVE/C2MOVE例3:l move # p1 C1 move # p2 C1 move # p3 C2 move # p4，圆弧p2，p3，P4，圆弧P1，p2，P3，9，一，运动指令-HOME，说明：该指令是说明、10、一、运动指令-HOME、#a2、该指令通过关节插值动作将机器人移动到原点。 另外，JMOVE#a1LMOVE#a2HOME，11，另一方面，运动指令-DELAY，#a2，DELAY指令被认为是哪里都不移动的运动指令。 即使机器人因DELAY指令而停止动作，到下一个运动指令为止的所有程序步骤也会被执行。 ja移动# a1 delay 2.5 l移动# a2，12，the结束！ 另一方面，13，另一方面，运动指令-STABLE和功能：将下一个运动指令的执行推迟到轴一致后经过指定的时间为止。 参数：小时(等待机器人稳定)指定机器人运动保持稳定状态的时间(以秒为单位)。 如果机器人因该指令而停止，轴一致失败，则时间再次在轴一致时开始计数。 14、另一方面，运动指令-JAPPRO/LAPPRO，功能：在工具坐标系z方向上从示教姿势移动到指定的距离。 JAPPRO:通过关节插值动作移动。 LAPPRO:通过直线插值动作移动。 参数：位姿势变量3360指定目标姿势(转换值变量或关节位移值变量)。 距离：指定目标姿势与机器人实际到达刀具坐标系z轴方向的姿势之间的偏移值(单位：mm )。 如果指定的距离为正值，则机器人向刀具坐标系的z轴的负方向移动。 如果指定距离为负值，则机器人向“刀具坐标系”z轴的正方向移动。 说明：在这些命令中，工具的方向设定为指定姿势下的方向，该位置设定为从工具坐标系的z轴方向上指定的姿势起指定的距离。 15，一，运动命令-JAPPRO/LAPPRO，例如：JAPPROplace，100是关节插值动作，是工具坐标系的z轴方向的、位移姿势100mm处的位移姿势运动。 place是用转换值描述的姿势。LAPPROplace，offset是直线插值动作，从由变量“offset”定义的“place”的姿势移动到在工具z轴方向上指定了距离的姿势。 place是用转换值描述的姿势。 16、一、运动命令-jadepartt/lodepartt，功能：使机器人沿刀具坐标系的z轴从当前姿势移动到指定距离。 JDEPART:通过关节插值操作移动。 LDEPART:通过直线插值动作移动。 参数：的距离以毫米为单位，指定沿刀具坐标系的z轴的当前位置姿势和目标位置姿势之间的距离。 如果指定距离为正，则机器人向后方移动，或向刀具坐标系的z轴的负方向移动。如果指定距离为负值，则机器人向前方移动或向刀具坐标系的z轴的正方向移动。 17 .另一方面，运动指令-Japart/ldepartrt，例如：JDEPART80机器人工具通过关节插值动作向工具坐标系-Z方向的80mm后退移动。 deldepartt2offset机器人工具为直线插值动作，向工具坐标系-Z方向的2offset(200mm，offset=100时)后退移动。 18、一、运动指令-DRIVE、指令形式： DRIVE关节编号、位移、功能：移动机器人的单个关节参数：关节编号：指定要移动的关节编号。 (在六关节机器人中，关节编号从1到6，从距离工具安装法兰最远的关节开始。 )位移：指定要移动的关节量。 可以指定正值或负值。 这个数值的单位与描述关节姿势值的单位相同。 也就是说，如果关节是旋转关节，数值用度()表示，如果关节是滑动关节，数值用距离(mm )表示。 速度指定此运动的速度。 和正常的程序速度一样，该速度是通过监视速度的比例来表示的。 如果未指定，则默认值为监视速度的100%。 速度，19，一，运动指令-DRIVE，说明：此指令仅移动指定的关节。 此命令的运动速度与此命令指定的速度合成。 在程序中设定的程序速度不会影响该命令。 例如： DRIVE2，-10，75将关节2(JT2 )从当前姿势旋转- 10圈，使速度成为监视速度的75%。 20、一、运动指令-DRAW/TDRAW、指令格式： DRAWTDRAW功能：机器人从当前姿势通过直线插值动作，以指定的速度在x、y、z轴方向上移动指定的距离，并绕各轴旋转指定的旋转量DRAW命令在基础坐标系中移动机器人在TDRAW命令工具坐标系中移动机器人。 参数：关节编号：指定要移动的关节编号。 (在六关节机器人中，关节编号是x平移量、y平移量、z平移量、x旋转量、y旋转量、z旋转量、速度、x平移量、y平移量、z平移量、x旋转量、y旋转量、z旋转量、速度、21、一、运动指令-DRAW/TDRAW、参数： 如果未指定，则默认值为0X/Y/Z旋转量：度，指定围绕X/Y/Z轴旋转的角度。 允许范围小于180。 如果未指定，则默认值为0度。 速度：以毫米/秒、毫米/分钟、厘米/分钟或秒为单位指定速度。 如果不指定，机器人以编程速度移动。 说明：机器人通过直线插值动作从当前位置姿势移动到指定位置姿势的例子： DRAW50，-30从当前位置姿势通过直线动作，在基础坐标系的x轴方向移动50mm，在z轴方向移动-30mm。22，一，运动指令-ALIGN，功能：移动刀具坐标系的z轴，平行于最近的基础坐标系的坐标轴说明：在各应用程序中，如果参照运动方向设定为刀具z方向，则在指示位置姿势数据前，如果使用DOALIGN指令、23、一、运动指令-HMOVE、指令格式： HMOVE姿势变量、功能：将机器人移动到指定姿势。 机器人以混合运动方式运动：主要轴为直线插值，腕关节为关节插值。 参数：姿势变量：指定机器人运动的目标姿势。(转换值变量、复合转换值变量、关节位移值变量、姿势信息函数等)钳位编号：指定以目标姿势开闭的钳位编号。 用正数关闭夹子，用负数打开夹子。 任何钳位编号都设定为HSETCLAMP命令(或辅助函数0605 )中设定的最大值。 省略的话，夹子既不打开也不关闭。 说明：该命令通过直线插值动作使机器人移动。 工具坐标系的原点画直线轨迹，腕关节用关节插值动作运动。 此命令用于机器人直线动作，动作开始和结束之间腕关节的角度发生很大变化时。 钳位编号、24、一、运动指令-XMOVE、指令格式： XMOVE姿势变量TILL信号功能：机器人通过直线插值动作移动到指定的姿势，即使未达到指定的信号条件位置，机器人也停止运动，前进到下一步骤。 参数：模式： (不是指定项目)监视指定的输入信