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文档简介

第5章刚体运动学，5.1刚体和自由度的概念，1。刚体，特殊粒子系统，理想化模型，形状和体积不变。在力的作用下，组成物体的所有粒子之间的距离保持不变。2.自由度，确定物体位置所需的独立坐标的数量，物体的自由度，s，o，I=1、x，y，z，o、(x，y，z)，I=3、I=2、x，y，z，o，I=3 21=6。当刚体受到一定的限制时，的自由度降低、在力的作用下，物体具有不变的形状和大小，5.2刚体的平移，如果在刚体运动时任何在刚体上作出的直线总是与自身平行，那么刚体平移的特点、平移，(1)刚体中每个粒子的运动是相同的，(2)刚体的平移可以归结为粒子的运动，并且一个大的旋转式“视盘”如图所示圆盘半径R=25m米，供人们乘坐的吊箱高度L=2m米。如果大圆以平均速度绕水平轴旋转，则旋转速度为0.1r/min。例如，解决方案是找到起重机箱底部的点a的轨迹以及点a的速度和加速度的大小，起重机箱平移，5.3刚体绕固定轴旋转，z，m，I，ii，p，角坐标，角速度，角加速度，1。描述刚体绕固定轴旋转的角度量，刚体平移和绕固定轴旋转是刚体最简单也是最基本的两种运动，刚体中的每一点都绕同一条直线(旋转轴)做圆周运动刚体旋转，旋转轴是固定的固定轴旋转，2。固定轴旋转时刚体上各点的速度和加速度，类似于质点的匀速直线运动公式，p，刚体，z，o，r，o，任何点绕同一轴做圆周运动，它们都是一样的，角速度和角加速度矢量，角加速度矢量，对于角速度矢量，规定：角速度矢量的大小就是角速度的大小， 方向是沿着旋转轴的方向，它的方向由右手螺旋法则确定：右手的四个手指指向刚体的旋转方向，拇指指向方向。直角坐标系的方向，设置刚体绕轴旋转，角速度矢量是，沿正方向，沿负方向，角加速度矢量是，固定轴，p，刚体，z，o，r，o，加速度和角加速度矢量的关系，定义角速度矢量后，可以用它来表示刚体上任意一点的速度，例如，解，求点p的速度， 刚体绕z轴旋转，在某一时刻，点p矢量，(沿z轴向前旋转)，第6章刚体动力学，6.1刚体绕固定轴旋转的力矩微分方程，1。 力矩、力、刚体旋转状态的改变、刚体获得角加速度、z轴上的力f力矩、从z轴的正端到负端看的“、”(右螺旋)的确定、粒子获得加速度、粒子运动状态的改变、力矩、h、A、如果刚体逆时针转到正，以及如果刚体顺时针转到负，例如、h、A、 讨论了刚体绕z轴的旋转状态不能改变，z轴上的力矩为零，以及1)当力平行于或通过轴时，轴上的力矩为零。2)如果它不在垂直于Z轴的平面内，则力(位于垂直于Z轴的平面内)对Z轴的力矩也可视为一个矢量，定义矢量力矩，大小：方向：右螺旋规则，从旋转中心到力的作用点的矢量，当它不在垂直于Z轴的平面内时，在：0， 描述：可以证明任意一点的力矩，即通过该点的任意轴上的投影，等于该轴的力矩。 力对固定点o的力矩，大小，方向
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