自动机械手组装资料(ppt 55页).ppt

参考自动机械手结构搭建资料需注意的事项在参考过程中需要注意留心文字说明以及图片中标注的文字。本资料中，搭建过程有的地方跳跃的较多。但注意观察前后图片的差异，可以区分开。自动机械手结构大致可分为4块：动作平台、放球/辨球机构、旋转定位机构、伸缩抓放机构。资料中各机构的搭建都是采用连接扣拼插的，由自动机械手结构规模比较大，采用连接扣形式搭建出来的结构框架可能比较松散，所以我们不建议采用纯连接扣搭建，需要搭建稳定结构的可以购买螺丝与连接扣相结合来搭建。搭建资料中的电机变速箱采用的都是原装4片齿轮，所有使用的变速箱需要改装成6片齿轮，需要改装的变速箱，在搭建过程中会提示，请留意。变速箱改装过程在资料中也提及。资料中只提供各传感器、各电机连接主板输入输出口，与四引线板、电机驱动板的连接，即硬件连接示意图。传感器在结构上固定的大致位置（只作建议），不提供四引线板、电机驱动板在结构上固定的具体位置。,动作平台的搭建，在搭建过程中注意各零件连接固定的孔位。,注意连杆与底板连接固定的孔位，注意图示中的标注。,注意底板连接固定的孔位,注意图示中的标注。,注意2*5转向板与底板固定的孔位。,放球/辨球机构的搭建，搭建过程中注意各零件连接固定的孔位。,注意2*5转向板与底板固定的孔位。,注意直角连杆与2*5转向板连接固定的孔位,注意5孔连杆与2*5转向板连接固定的孔位，5孔连杆的作用是固定辨球传感器。,放球/辨球机构与动作平台的组合，组合过程中注意两部分结构连接固定的孔位。,注意放球/辨球机构与2*5转向板连接固定的孔位。注意图示中的标注。,旋转机构旋转定位传感器，该位置传感器是对机械手取球后，对放球位置的定位。,注意连杆连接固定的孔位。,注意传感器固定装置2*5转向板与连杆连接的孔位。,注意各零件之间连接的孔位。,旋转辅助与定位机构的组装，组装过程中注意各零件连接固定的孔位。,注意支撑底板与动作平台中2*5转向板固定连接的孔位。,传感器定位装置2*5转向板，注意2*5转向板与支撑底板连接固定的孔位。旋转驱动变速箱需要改装，将原装的4片齿轮改装成6片齿轮。,标准4片齿轮变速箱改装成六片齿轮注意图片的中的标注以及文字介绍,先将变速箱拆开，注意拆开的一边是哪一边，注意移除的顺序。,齿轮片的改装，产品中配备了齿轮片，装配齿轮片时注意装配顺序，再者就是看看配备的齿轮片是不是圆孔的。,六方孔齿轮片的装配，六方孔齿轮是传动齿轮，要放在最后一级，并且要和车轮同轴。,注意旋转驱动变速箱连接固定的孔位。,旋转限位传感器的固定装置的连接固定，连接固定过程中注意连接的孔位。,注意传感器固定连杆连接固定的孔位。,各传感器的固定，固定过程中，注意传感器固定的位置，传感器底板的孔位可调，可以拧开传感器面板，调整底板的孔位，调整过程中注意，不要损坏主板。,注意传感器与连杆连接的孔位，同时注意其他传感器固定位置连接扣的连接情况：长度与连接方式。,注意传感器连接固定的位置及方向,注意限位传感器固定连接的方向。,辨球传感器的固定，参考前图，观察连接扣连接固定的位置。,伸缩抓放机构的组装，组装过程中注意各零件连接固定的孔位。,注意连杆连接固定的孔位，注意使用连接扣的长度。,注意连杆连接固定的孔位，注意使用连接扣的长度。,注意连杆的连接方式：连杆连接的孔位，连杆上下的位置。,注意转向杆连接固定的孔位以及连接扣的长度,注意连杆连接的孔位，使用连接扣的长度。,注意连杆连接使用连接扣的长度，该变速箱需要改装，改装过程参考本资料前段。,注意变速箱组件连接固定的孔位。,传动曲轴的固定，固定过程中注意曲轴连接的方向。,注意连杆连接固定的孔位，注意使用连接扣的长度，注意图示中的标注。,注意图示中标注的使用连接扣的长度。,传感器固定装置连接固定的孔位，注意2*5转向板上连接扣连接的孔位。,注意传感器连接固定的孔位,传感器挤压小零件的固定，注意固定的孔位。,注意伸缩驱动变速箱，伸缩限位传感器连接固定的位置。,注意支撑2*5转向板固定的孔位,伸缩机构支撑连杆的组装，组装过程中注意连接固定的孔位。