独立车轮转矩控制差动驱动的四轮驱动电 动汽车辅助操舵.pdf
独立车轮转矩控制差动驱动的四轮驱动电 动汽车辅助操舵
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独立车轮转矩控制差动驱动的四轮驱动电 动汽车辅助操舵,独立,车轮,转矩,控制,节制,差动,驱动,四轮驱动,汽车,辅助,操舵
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WD to an In a to of of of of 44as as as as to by of to as as as as a at of of 1. a on as as . in is of on as In or be in be of or by of as is is so it is Li et am ea of on is of to to on to of s et us an of on of to to on an by of to of se 7 an of to of to s et 8, 9 so of to of a to at Wu 10 to by of of he of of on in to an as to of of of 2. of is by to an of is by of to a is be or to on as 1, to In is on in on be to a so as to a to . of of It is to be to is a of of as of of is of of by of of by of is in In to to as of it of in in by of is is 4. to of at at to be In is to is by is by s of is SW is is to of is in of is to to is s W by as as by of is to SW is s It is 5. It is as a s to by on to If is in be as In is to by of of be as by In to of of be to s on of 独立车轮转矩控制差动驱动的四轮驱动电 动汽车辅助操舵 摘要 轮内马达有巨大的潜力来创建一个先进的全轮驱动系统。在本 文中 ,一个 新型电源辅助 转向技术和转矩分配控制系统提出了 ,独立驾驶 四轮驱动 电动车的特点。第一部分研究差动驱动辅助转向系统的基本理论 ， 之后 ， 四 (四轮驱动 )电动汽车动力学模型以及驱动程序模型建立。此外 ,微分驱动辅助转向控制系统 ,以及驱动转矩分配和补偿控制系统 ,也被提出了。其中 那之后 ,直接偏航力矩控制介绍了子系统和牵引力控制子系统 ,都采用差动驱动辅助指导工作以及希望。最后 ,开环和闭环进行了仿真验证。结果验证 ,提出了差动驱动转矩辅助转向系统不仅 显著降低指导工作 ,以及确保硬转向认为汽车在高速度和提高车辆的可回收性 ,但也保持外侧车辆的稳定性。 全时独立驱动 系统已经被认为是一个突破概念 ,将对未来产生重大影响电动和混合动力汽车的设计 ,电源有优势 ,比如包装灵活性、 全时独立驱动 节省空间 ,快速传动系的反应 ,等 等 。此外 ,本文开发的另一个潜在的优势的精确控制操舵上的驱动力轮子可以作为动力转向。通过这种方式 ,传统发动机驱动的或电机直接驱动的动力转向系统可能成为必要。因此 ,系统可以简化和可以节省能源消耗在传统动力转向。 前几个研究调查的技术指导或协助指导的驱 动力。 动转向 轮式战斗汽车作为微分扭矩控制 ,这个应用程序是权衡之间的运行速度和越野机动性。但是 ,关键点是 ,战斗车辆没有可操纵的为节省空间 ,所以它仍然 滑动转向 。李等人提出了一个衡量基于综合指导和协助指导牵引 /制动系统。他的想法也来自 滑动转向 跟踪车辆 ,并将其应用于四 轮驱动 电动汽车具有独立车轮转矩控制。他的模拟结果表明 ,这类车辆引导使用此方法可以有类似的移动轨迹和可操纵的普通汽车前轮。但当在大曲率路径移动 ,由于优先稳定的补偿器 ,车辆的转弯半径比普通汽车。双等。也给了我们一个好 的应用 滑动转向 轮式车辆。但没有人上面提到的利用差动传动转矩之间的双方提供协助力量引导车辆传统引导联系仍然存在。目的申请专利一个辅助转向系统由控制的速度内后轮改善前桥转向机动性 ,当效用越野汽车的后桥大载荷分布。 这也是关于如何利用差动驱动转矩的后桥协助指导和提高车辆的转向性能。一些其他研究人员如张成泽 ， 还提出了利用差动制动转矩的测量正确的指导操作。所有上面提到的讨论了辅助转向测量使用微分牵引 /制动转矩 ,但不认为是动力转向措施减少指导工作。此 外 ,吴邦国委员长和叶提出了类似的想法提供指导帮助武力差动驱动电动汽车的两个前轮 ,具有电子转向系统转向几何图形。然而 ,他没有正式提出这个动力转向方法和显式 ,和什么是后桥的差动传动转矩的影响在这个助力转向系统。 这项工作本文旨在提出一种间接动力转向命名为差动传动转矩测量辅助操舵 ,并验证其可行性 ,协助指导 ,能力的道路感到保持和转矩分配控制系统的影响。 传统上 ,车辆将由两个前轮的转动方向盘扭转角度的首脑。前轮的校正操作是保证转向几何的联系。减少转向扭矩需要司机 ,动力转向系 统通常是补充说 ,这可能是一个与发动机驱动的流体操作或直接电驱动的。传统动力转向并发症增加了整车和消耗能源。 实际上 ,前轮上的驱动力产生扭矩的首脑 ,如图 1所示 ,它倾向于把前轮左右他们的头子。在传统的汽车 ,将影响被取消因为左右车轮的转动扭矩大小几乎相同 ,但方向相反。然而 ,轮内驱动配置 ,前轮上的驱动力可以故意控制左右轮之间产生区别 ,以便产生一个力矩帮助车辆转向 。 制系统的体系结构 通过上面的分析 ,很明显 ,指导辅助转矩来自左右轮内马达转矩区别。因此 ,轮内马达必须控制好满 足动力转向力矩要求车辆速度和方向盘角的函数。此外 ,每个轮内马达的驱动力控制还可以作为牵引力控制和车辆稳定控制。然而 ,牵引力控制系统和车辆稳定控制并不是本文的重点。 图 3显示了驱动转矩控制系统的体系结构 ,这是由上层和下层控制系统。上层控制系统包括 行功能的动力转向扭矩前轮的区别 ,和直接偏航力矩控制子系统执行车辆稳定性控制的功能通过控制后轮的驱动扭矩。牵引力控制系统的底层控制系统子系统 ,使得轮胎滑移在某些地区。在整个控制系统中 ,信号需要满足一些子系统 ,如方向盘的角度和扭矩 ,偏航率和纵向加速度 的车辆 ,车轮速度和当前轮马达。其他参数如车辆速度和轮中心速度估计从各种传感器的信号测量。 动驱动辅助转向控制子系统 系统的设计提供指导帮助减少转向努力的力量 制系统示意图图 4所示。此外 ,改进的“感觉”司机在高车速和方向盘对齐在较低车速也扮演了一个重要的角色。因为指导协助控制和回正控制不需要被激活与此同时 ,被认为是两个不同的控制算法指导并返回。在这项研究中 ,指导转矩反馈算法遵循参考转向扭矩这是由车速和方向盘的位置。生成的动力转向扭矩驱动转矩右和左前轮之间的区别。这种方法可以直 接控制驱动的转向力矩 ,和避免间接控制方法的缺点 ,其控制变量指导协助部队快速而不是转向扭矩天水围本身。这间接控制方法有两个缺点。一是准确的指导帮助力量是不能得到的由于前面两个驱动车轮的牵引力是无法计量的。另一个是这个方法不能减少指导工作的参考价值。和操舵角反馈是用来控制差动传动转矩协助返回方向盘快速、准确。 执行动力转向的动力取决于轮胎路面附着力。如果轮胎滑移 ,吩咐力量协助力无法实现希望。司机从转向连杆会感觉不舒服的转矩波动。在这种情况下 ,牵引力控制系统是用来限制轮胎的滑动控制两轮内马达的转矩。然而 ,两个电动 机的转矩差异应该保持不变 ,了确保提供协助 而牵引力控制系统限制一方的驱动转矩 ,驱动转矩的分布差异必须得到补偿。具体来说 ,控制单元增加差动传动转矩命令之间的差异和实际驱动转矩差电动机控制器一侧的转矩命令 ,其连接轮不滑 ,根据不同的迹象。 6结论 一种新型辅助转向系统和全球 四轮驱动 转矩分配控制系统介绍了电动汽车。系统是基于应用微分右和左前轮最小化之间的转矩之间的区别实际转向转矩和参考转向扭矩、映射的车辆速度和方向盘的位置。开环和闭环的仿真结果验证了模型的 准确性和可行性 和这部小说表明 ,辅助转向系统可以显著降低指导努力之间的权衡 ,实现电动助力转向的转向努力和行车安全。此外 ,直接的帮助下偏航力矩控制和牵引控制子系统后方轮内马达的驱动转矩不同 ,差动驱动协助转向系统可以充分利用前轮牵引力的帮助指导和几乎不改变车辆的移动轨迹和失去稳定。它可以得出的结论是 ,这部小说动力辅助转向系统 ,基于独立驱动电动汽车的特点 ,可以应用于 四轮驱动 电动汽车在未来 ,归因于其好处上面提到 结构简单 以及节约成本方面 ,比较其他助力转向 系统。 as as or by 3 of as is is so it is Li et 4 aa on an by of to of 7 an of to s et 8, 9 so of to of +86 431 85094866; +86 431 1 (2011) 6376J. a a on as as 1,2. in of on as In or be in be to on to of s et 5 us an of on of to to 6 - 211 2010 to by of to as as as as a at of of 010 of on is to 5 010of of of 44as as Q. L. C. 5988, 3 0092 010to an In a to at Wu 10 to by of he of of on in to an as to of of of is by to an of is of to a is it is is in It is is by of to be be 3) is to on . et 1 (2011) 6376be or to on as 1, to In is on in on be a so as a to as 1, be on as 1. on 1. of of on t3,) be 5of of on 3) be of x to as a 10. In be in dt dt to of be 8on is by On of of of to is 2, it is in by be 2. by be et 1 (2011) 6376 65in to r is to be of WD to a 12to A.1 of in to of of 11), in of of It to 12). is to it to 11. So it is to of x y of z of is to at a in 12. as as be as a 4A.2 13. of 14of is 4. to of . et of is to be to is of of in a is to A.3 of a In is to of on 14. A.3 in 3. of of 3 of is of of by of of by of 4. at at to be at In is to is by is by is in In to to as of of in by of 2011) 6376s of is is to of in is to to is CU 1 s 0by as as by is 5. It is as a s to 1315. on f ed(k) k)P0&k)j 0 or ed(k) = 0, k)=k )k) k) k)
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