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附录 1. 常用物体转动惯量的计算惯量的计算：角加速度的公式=（2/60）/t转矩T=J*=J*n*2/60）/t-弧度/秒 t-秒 T Nm n-r/min矩形体的计算 图1 矩形结构定义 以a-a为轴运动的惯量： 公式中： 以b-b为轴运动的惯量：圆柱体的惯量 图2 圆柱体定义 空心柱体惯量图3 空心柱体定义摆臂的惯量图4-1 摆臂1结构定义图4-2 摆臂2结构定义曲柄连杆的惯量 图5 曲柄连杆结构定义 带减速机结构的惯量 图6 带减速机结构定义齿形带传动的惯量 图7 齿形带传动结构齿轮组减速结构的惯量 图8 齿轮组传动结构滚珠丝杠的惯量 图9 丝杠传动结构折算到电机的力矩 传送带的惯量图10 传送带结构总惯量折算到电机的惯量折算到电机的扭矩齿轮,齿条传动惯量的计算 图11 齿轮齿条结构定义 1,确认您的负载额定扭矩要小于减速机额定输出扭矩， 2,伺服电机额定扭矩*减速比要大于负载额定扭矩。 3，负载通过减速机转化到伺服电机的转动惯量，要在伺服电机允许的范围内。 4，确认减速机精度能够满足您的控制要求。 5，减速机结构形式，外型尺寸既能满足设备要求，同时能与所选用的伺服电机 很好，转动惯量一定要算的，不算是因为你已经确认了不会有问题，否则负载拖电机是一定的。 如果对启动的时间有要求，如初速度为0需要几秒后达到

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