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文档简介
1、刚体平面平行运动,对于作平面平行运动的刚体，空间运动问题可以简化为一平面运动问题。只需研究刚体内任意一个与固定平面平行的截面即可。,刚体平面平行运动_速度、加速度,设基点A的速度为 ，而它的位矢为 ，则薄片中位矢为 的任意一点的速度为：,加速度为：,方向？！,刚体平面平行运动 _转动瞬心1,转动瞬心：当作平面运动的刚体（薄片）的角速度不为零时，在任一时刻，薄片所在的平面上总会有一个速度为零的点，该点称为转动瞬心，记为C。,令速度为零可得转动瞬心相对于固定系的坐标：,转动瞬心相对于A点动系的坐标：,构成空间极迹 （固定平面）,构成本体极迹 （薄片动系）,刚体的平面平行运动 _转动瞬心2,若选转动
2、瞬心C为基点，薄片的运动会是什么情况？,薄片的平面平动,绕基点（转动瞬心）的转动,如何寻找和确定转动瞬心？,对于纯转动而言，速度垂直于位矢，所以只要知道薄片上任两点的速度，就可以找出转动瞬心。,本体极迹和空间极迹在某时刻的公切点即此时的转动瞬心。,薄片的平面平动,本体极迹在空间极迹上无滑滚动,从基点速度矢量开始，顺转一直角的方向上，取线段,例题_寻找转动瞬心,刚体平面平行运动_动力学,基点,运动学,动力学,任选: 基点平动绕基点转动,质心,外力包含约束反力，所以需外加约束方程。,刚体平面平行运动_机械能守恒,平面平行运动动能：,柯尼希定理,假如只有保守力作功，则机械能守恒：,它可以代替前面动力学方程中的某一个。,例题（P201）_平面平行运动1,解：根据题意画图、建系、并给出受力分析。,纯滚动，有：,圆柱体动力学方程：,其中k为圆柱体对过质心垂直轴线的回转半径。,例题（P201）_平面平行运动2,纯滚动：,讨论,连滚带滑：,
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