组态王机械手课程设计方案

1、、八 、，前言机械臂自动机构的积极作用正日益为人们所认识，它能部分地代替人的 劳动并能达到生产工艺的要求， 遵循一定的程序、 时间和位置来完成工 件的筛选与传送。 因为它能大大地改善工人的劳动条件，加快实现工业 生产机械化和自动化的步伐，因此，受到各先进单位的重视并投入了大量 的人力物力加以研究和应用，尤其在高温、高压、粉尘、噪声的场合，应 用得更为广泛。在我国，近代几年来也有较快的发展，并取得一定的成 果，受到各工业部门的重视。在生产过程中，经常要对流水线上的产品进 行分拣，本课程设计我们利用可编程技术，结合相应的硬件装置，控制机 械手完成各种动作。目录0. 前言11.设计内容 3设1.计内

2、容33.设计目的 33.设计步骤 33.1.启动组态王，新建工程 33.2.新建设备，并将其命名为 PLC33.3.通讯设置参数设置 34.定义变量 44.1.定义启动 指示灯 54.2.定义上 指示灯） 64.3.定义下 指示灯） 64.4.定义上行 74.5.定义下行 74.6.定义左 指示灯） 84.7.定义右 指示灯） 84.8.定义夹紧显示 指示灯） 94.9.定义垂直上 94.10.定义垂直下 104.11.定义物体上 104.12.定义物体下 114.13.定义水平左 114.14.定义水平右 124.15.定义水平左 1124.16.定义水平右 1134.17.定义时间 134

3、.18.定义夹紧物体 144.19.定义旋转 144.20.定义放 指示灯） 154.21.定义电机旋转 指示灯） 155.画面绘制 166.动画连接及参数设定 167.应用程序命令语言 208.机械手工作过程 219.系统的运行于调试 2110.心得体会 2411.参考文献 251. 设计内容完成一个工业机械手监控系统，有具体流程图画面，各画面能实现灵活转换。2. 设计目的1. 熟悉组态王软件，达到熟练使用组态软件的常用工具。2. 学会完成组态工程的设计步骤。3. 锻炼学生的动手能力和分析问题解决问题的能力。3. 设计步骤3.1.启动组态王，新建工程。打开组态王软件，进入工程管理器，新建一个

4、工程，选择他的存储路径并设定工程 名称为“机械手控制系统设计”。3.2新建设备，并将其命名为PLC进入工程浏览器后，首先进行设备的连接。上位机COM1与PLC之间通过PCPPI编程电缆连接，选择工程浏览器左侧大纲“设备 COM1 ”,在工程浏览器右侧用鼠标左 键双击“新建”图标，运行“设备配置向导”，相关配置如图所示：写设苗配耳內 厂家.设董名称、連讯方式.设苗酉I舌向导将辅 助您完咸 设备的安装高级重找a-s-5l-H-s-El-cb迪蝎立SBF B J 下达门控KI仿 松 & 固#EI-您所迭的设备 生产厂車=JE控 谡备名称：TSSFIJC 通信描述：COH. 匕泊I下一步QO |取消

5、|3.3通讯设置参数设置在组态王工程浏览器的工程目录显示区，点击“设备COM1 ”，进行COM1参数设置，使系统的COM1 口配置与PLC 一致。4定义变量数据库是”组态王”软件的核心部分，在工程管理器中，选择”数据库数据词 典”，双击”新建图标”，弹出”变量属性”对话框，创建机械手各个变量数据，数 据变量是构成实时数据库的基本单元，建立实时数据库的过程也即定义数据变量的过 程。定义数据变量的内容主要包括：指定数据变量名称、类型、初始值和数值范围， 确定与数据变量存盘相关的参数，如存盘的周期、存盘的时间范围和保存期限等。数 据对象有I /O开关型、I /O数值型、I /O字符型、内存开关型等8

6、种类型。不同类 型的数据对象，属性不同，用途也不同。设计中的数据变量：时间 内存整数）、垂直移动 内存整数）、水平移动 内存整 数）、物体水平移动 内存整数）、旋转 内存整数）、上行灯 内存离散）、下行灯 内存离散）、左行灯 内存离散）、右行灯 内存离散）、夹紧显示 内存离散）、启 动内存离散）、传送带 内存离散）。变量的设置如图：IS大图小图E -_|弼牛E3冋回i U命號言 也I配方 0菲氏性表 三却军口轴词些$琨竝H输设話)E C0M1)& COM2 询DDE 网氐韦c OPC氐务器购网诵帖.可 E仝杲诜甄置W姐?f転炕=5趣跡葩 C琨安配査J帀史散拓记录 苕网指配迂 fi月户配迓0打印

7、* 三 壇 沁沱冃舌頂戡国记案低E _ Web医发祐叵面甘发布实时信旦 园St韦馬史信息琥 iE?7序3总淞岡培用戶MIAKE VIEWST醱$目勒后台京ID内丹-8内存宇910内存态曲1112内存琵帯13內存忘总L4内耳魁15内妄宾型16內存盖型17内存赛B2122內苹雀型23討内時离HS25内林能26内砰禹帯2728衲蜒型29内FSE型M31内存控型32内巨迦S3內吏型內粹整型B5内空型超37內枠型3B内日型19育丹型40内存鳶哦41内 FSB；421) 定义启动 指示灯)2).定义上 指示灯)3).定义下 指示灯)4) 定义上行5) 定义10).定义垂直下11).定义物体上12).定义物

8、体下憨述KM基車厲性|报翼走义丨记录和安全区|13) 定义水平左18).定义夹紧物体(19).定义旋转20).定义放 指示灯)21) 定义电机旋转 指示灯)5画面绘制在组态王工程浏览器的工程目录显示区，点击“文件画面”，并将画面名称命名为“机械手设计画面”画面*称 I 砂站3切iinl 对应文件网丽谡召画面.市注釋 r画面竟度rri3T 画面高度|盟画面位羞左达！ |0顶边I5-画面凤格厂标题杆大小可变棗型-炭盖式 厂替换式 洋岀式-W4U厂无E细边框 广粗边旌确定 | 取消 I6.动画连接及参数设定(1) .机械手双击“机械手”，并将“水平移动”、“垂直移动”勾上 水平移动：水平瑶韵连匸-i

9、r式达向左 D*最左边P向右 300最右边|100移动距离对应值确定 I 取消看碟垂直移动:(2) 物体双击“物体”，并将“水平移动”、“垂直移动”勾上水平移动：(3) 传送带双击“传送带”，并将“旋转”勾上 旋转：茹査注至左师上310高播1H贾度皿 慢示文本:ti丘与大小麥化聞I U丄IP lr |理【卜护功田亘蚕Qfia做倍言住揺厂1.-1厂厂=11CLffi_水平爭自(4) 指示灯、开关以开关为例：7应用程序命令语言:(5)机械手工作过程按下开始按钮装置开始工作，机械手首先做下降运动，待下降到位后，机械手张开手指抓取物品(抓紧物品时间由定时器确定 ；然后机械手上升到最上端(由上限位 开关确定 ，再向右运动；到达右端后，机械手开始下降，下降到位后机械手松开， 放下物品；再将机械手上升，如此循环提取物品。机械手工作过程流程如图1所示：原始位f下降f夹紧f上升f右移左移上升放松下降图1机械手工作过程流程图9.系统的运行于调试机械手控制系统的界面设计、关联变量和程序编制完成后，就程序