FANUC机器人程序实例：走轨迹

1、50申 120程序实例：走轨迹PS： 12、2-3、78、8-9. 9-10. 107 为圆弧运动;61、3-4. 4-5、56、67. 7-6为直线运动；先画图1,循环3次，等待3秒，再画图2,轨迹如上图所示。10个位置在同一平面。程序（位置寄存器法：建立坐标系，指定位置具体坐标）:程序行指令注释1PR6=LP0S以位置6为原点2将位置6赋值给位置13PRl,2=PR6,2+120位置1:以位置6为基准，其Y方向+1204PR2二PR 1将位置1赋值给位置2PR2,1=PR1,11+50位置2：以位置6为基准，其Y方向+506PR2,2二PRl,2+50位置2：以位置6为基准，其X方向+50

2、7PR3二PR1?8PR3,l=PRl,l+100位置3：以位置1为基准，其X方向+1009PR4二PR3将位置3赋值给位置410位置4：以位置3为基准，其Y方向一12011PR5二PR2将位置2赋值给位置512PR5,2二 PR2,2220位置5：以位置2为基准，其Y方向一220PR6二PR1将位置1赋值给位置614PR6,2 =PR1,2-120位置6：以位置1为基准，其Y方向一12015Rl=0?16LBL1程序1分支标签17L PR6 2000mm/sec FINE从其它位置以2000 mm/sec直线运动到位置618从位置6以2000 mm/sec直线运动到位置119C PR2从位置

3、1,经过位置2以2000mm/secPR32000mm/sec FINE圆弧运动到位置3-L PR 4 2000nim/sec FINE从位置3以2000 mm/sec直线运动到位置421L PR5 2000mm/sec FINE从位置4以2000 mm/sec直线运动到位置522L PR6 2000mm/sec FINE23Rl= Rl+1每循环一次,Rl值加124IF Rl3 JMP LBL1如杲Rl3,聲序跳转到16 LBL1执冇25在位置6等待秒26PR7二PR6将位置6赋值给位置7PR7,11=PR6,11-30位置7：以位置6为基准，其X方向一3028PR8二PR6将位置6赋值给位

4、置829PR 8,1=PR6,11-90PR8,2二PR6,2+60位置8：以位置6为基准，其Y方向+ 6030PR9二PR6将位置6赋值给位置931位置9：以位置6为基准，其X方向一15032PR10=PR6将位置6赋值给位置1033PR10,l二 PR6,l-90位置10:以位置6为基准，其X方向一90PR10,2二 PR6,2-60位置10:以位置6为基准，其Y方向一6034PR7二PR635PR7,1二 PR6,l30位置7：以位置6为基准，其X方向一3036PR6二PR7%37PR6,l=PR7,l+30位置6：以位置7为基准，其X方向+3038L PR 6 2000nim/sec FINE从其它位置以2000 mm/sec直线运动到位置639从位置6以2000 mm/sec直线运动到位置740C PR8从位置7,经过位置8以2000mm/secPR92000mm/sec FINE圆弧运动到位置941C PR10从位置9,经过位置10以2000mm/secPR72000mm/sec FINE圆弧运动到位置742L P