第4章：陆标定位

1、2007年6月 J M IJ M I 刘晓峰 航海上，虽然可以用航迹推算的方法求得推算船位， 但由于不能准确掌握罗经差、计程仪改正量、风流要素以 及操纵要素，我们求得的推算船位往往与实际相差较大。 为了保证船舶安全经济的航行在既定航线上，我们必须要 随时测定本船的准确船位，这种通过观测求得的船位称为 观测船位（fixing position），其中包括陆标定位、天文 定位、电子仪器定位。 第四章 陆标定位 陆标是指在海图上有准确位置可供目视或雷达观测， 用以导航或定位的显著标志，包括山头、岛屿、灯塔、狭 角、立标等。我们将通过观测本船与陆标的相对位置关系 从而确定自己船位的方法称为陆标定位。在

2、沿岸航行中， 这是一种简单可靠的基本定位方法。 2007年6月 J M IJ M I 刘晓峰 位置线：在航海定位中，测者对物标进行观测，观测值为常 数的点的几何轨迹称为观测者的位置线（line of position，LOP）。其具有时间性与绝对性两大特点。 很显然，在观测时刻，符合该观测值的船位肯定在 在该等值线上，不在该线上的任何船位上的测者观 测该物标的观测值肯定不等于该观测值。 4.1 位置线与船位线 船位线：由于位置线形状复杂，在实际运用中，经常取其 在推算船位附近的一段曲线或其切线来代替位置 线，这种曲线或切线称为船位线。 2007年6月 J M IJ M I 刘晓峰 4.1 位置

3、线与船位线 航海当中主要使用的位置线包括方位位置线、 距离位置线、方位差位置线和距离差位置线。在研究 位置线时，我们认为，在中、低纬度航行，当物标与 本船距离小于30海里时，地面近似可以认为是平面， 当超出该范围时，只能在曲面上研究位置线了。 我们首先研究平面上的位置线 2007年6月 J M IJ M I 刘晓峰 NT NT NT NT TB TB TB TB+180 4.1 位置线与船位线 船上测者观察岸上的某一物标，测得当时该物标 的方位为TB，过物标作TB的反向延长线（实际方位为 TB+180），该线既为方位位置线，很显然，该线上任意 一点观测该物标的方位均为TB，而该线外任何点观测所

4、 得的方位都不可能等于TB。该线符合位置线的特点。 2007年6月 J M IJ M I 刘晓峰 NT NT NT NT TB 4.1 位置线与船位线 从岸上某固定物标观察海上的某一船舶，测得当 时该船舶的方位为TB，过物标作TB，该线既为方位位置 线，显而易见，从该固定目标上观测该线上任意船舶的 真方位均为TB，而观测该线外任何船舶所得的方位都不 可能等于TB。该线也符合位置线的特点。 很显然，无论是船 测岸还是岸测船，平面 上的方位位置线实际上 都是连接物标与观测者 之间的直线。 2007年6月 J M IJ M I 刘晓峰 4.1 位置线与船位线 距离位置线：平面上的距离位置线实际上就是

5、以观测目标为 圆心，观测距离为半径的圆 2007年6月 J M IJ M I 刘晓峰 4.1 位置线与船位线 方位差位置线：船上测者观测两个已知坐标的陆上固定物标， 方位差为恒定的点的连线即为方位差位置线，又称为水平 角位置线。 原理：等弧对等角， 三点确定一个圆。 如何画图？ 2007年6月 J M IJ M I 刘晓峰 4.1 位置线与船位线 距离差位置线：船上测者观测两个已知坐标的陆上固定物标， 距离差为恒定的点的连线即为距离差位置线。 原理：双曲线上任意点到两焦点的距离差的绝对值相等。 2007年6月 J M IJ M I 刘晓峰 PN QQ M 视线 4.1 位置线与船位线 球面方位

6、位置线： 1、岸测船大圆弧 光线以及无线电 波都是沿着球面 上最短的距离 （大圆弧）传播 的，所以，连接 岸上测者与被观 测船的是大圆弧 2007年6月 J M IJ M I 刘晓峰 PN QQ M 4.1 位置线与船位线 球面方位位置线： 2、岸测船恒位线 恒位线是连接 近极点、船位、物 标三者的球面曲线， 恒位线上任意点观 测物标的大圆方位 都相等。 2007年6月 J M IJ M I 刘晓峰 4.1 位置线与船位线 球面距离位置线球面小圆 （天文定位中使用，以物标为极点，所测球面距离MP为极 距的球面小圆。） 球面方位差位置线航海上不使用 球面距离差位置线劳兰-C定位中使用 M P P

7、N PS QQ 2007年6月 J M IJ M I 刘晓峰 4.1 位置线与船位线 各种位置线系统误差公式(了解) 57 .3 B B ED D D E 12 3437 .7 D D E D 2 sin 2 D D E 2007年6月 J M IJ M I 刘晓峰 4.2 陆标的识别与方位距离的测定 一、陆标的识别 在利用陆标来进行定位时，除了要在海图上选 择位置准确的陆标之外，在整个观测以及绘画船 位线的过程中，都必须要对陆标进行认真的识别， 仔细进行核对，确认观测的物标就是自己在绘图 时的那个物标。如果选错物标，也就是说观测和 标绘的物标不同，会导致观测船位错误，严重时 甚至会导致海事重

8、大事故。 在实际工作中，我们可以通过以下几种方法 来识别陆标。 2007年6月 J M IJ M I 刘晓峰 4.2 陆标的识别与方位距离的测定 一、陆标的识别 1、孤立、显著的物标的识别 诸如孤立的灯塔、小岛、显著的山峰、狭角，我 们可以通过观察他们的形状、颜色、相对位置关系和顶 标、灯质等特点加以识别，这些物标由于其特殊性，是 定位的首选物标。 2、利用对景图进行识别 对景图下方标注的位置和方向、距离表示测者看到如 图特征时的观测位置、观测方向以及观测距离。 2007年6月 J M IJ M I 刘晓峰 4.2 陆标的识别与方位距离的测定 一、陆标的识别 3、 利用等高线识别 等高线在一定

9、程度 上可以反映山形、地 貌特征。等高线稀疏 表示地形平坦、密集 表示地形陡峭。 2007年6月 J M IJ M I 刘晓峰 4.2 陆标的识别与方位距离的测定 一、陆标的识别 4、 利用船位识别 2007年6月 J M IJ M I 刘晓峰 4.2 陆标的识别与方位距离的测定 一、陆标的识别 5、 利用雷达回波识别 孤立的小岛、岩石、狭角可以根据雷达上的回波图 像特征和海图上的特征比对来识别，如果该物标上装有 雷达应答器，还可以用其莫尔斯识别码来辨认。 还可以根据某在雷达上显著目标在海图上与位置物 标的方位距离关系，将该关系通过电子方位线偏心的方 法反映到雷达上，可以找到该未知物标的回波。

10、 2007年6月 J M IJ M I 刘晓峰 4.2 陆标的识别与方位距离的测定 二、方位的测定 1、 利用罗经来观测物标方位 工具：罗经、方位圈（仪） 2007年6月 J M IJ M I 刘晓峰 4.2 陆标的识别与方位距离的测定 二、方位的测定 2、 利用雷达来观测物标方位 注意事项：孤立的灯塔、灯桩、明礁、小岛等在雷 达上的点状物标，应当尽量观测物标回波中心的方位。 对于突堤、横向狭角等范围较大的物标，应当使电子方 位线或机械方位标尺与回波同侧的外缘相切。 避免在船舶倾斜时测量物标的方位，以减小方位测 量误差。如果无法避免倾斜，应当在横摇时观测正横方 向上的物标，在纵摇时观测首位线上

11、的物标。 2007年6月 J M IJ M I 刘晓峰 4.2 陆标的识别与方位距离的测定 三、距离的测定 1、 测量物标的垂直角求距离 利用航海中使用的六分仪来观测物标的垂直角来 求算距离，原理如图所示： 通常很小，小于5，可以用其弧度 值代替其正切，如果用分作单位， H用米作单位，距离D用海里为单位， 可得： tg H D / 1 1 1852arc H tg H D milen mH / )( 856.1 D M H B E A 2007年6月 J M IJ M I 刘晓峰 4.2 陆标的识别与方位距离的测定 三、距离的测定 1、 测量物标的垂直角求距离 实际上我们知道，物标的高度H不是

12、海图上的高程， 应当作出修正才能进行计算 e 同时，观测点不可能在海面，肯定 存在一定的眼高e，观察点也不可能 在B处，由于存在物标的宽度 ，只能看到E点，也就 是说存在由于岸距d 产生误差。 D M H B A E d 2007年6月 J M IJ M I 刘晓峰 4.2 陆标的识别与方位距离的测定 三、距离的测定 1、 测量物标的垂直角求距离 为了尽量减少上述误差，我们在选择物标时应当注意： 尽量选择距离较近、垂直角较大的物标 尽量选择高大陡直、岸距小的物标 选择的物标如果符合距离D远大于物标高度H，H大于 眼高e，并且H大于岸距d（D He，Hd），同时如 果在潮差比较大的海区做了必要的

13、潮高修正后，产生 的测距误差D3e。 2007年6月 J M IJ M I 刘晓峰 4.2 陆标的识别与方位距离的测定 三、距离的测定 2、 利用雷达测量物标的距离 雷达是航海上最常用的测量距离的工具，其测量精度较 高，但由于雷达自身技术上的原因，其显示的回波图像可能出 现变形，可能受到干扰杂波影响，使实际显示的图像与海上实 际情况不能完全一致。所以在选择物标上要注意选择选择孤立 显著的物标，同时要认真核对雷达屏幕上的物标是否是海图上 的物标。 雷达测量时应当尽可能选择小量程，并且回波最好位于 屏幕2/3半径附近。点状物标应当测量中心，雷康信号取其脉 冲信号的前沿（靠近屏幕中心的一端）。岸线等

14、物标在雷达地 平之内时，应当使距标圈前沿与物标内沿（靠屏幕中心一侧） 相切；在之外则应当使距标圈前沿与物标外沿相切。 2007年6月 J M IJ M I 刘晓峰 4.2 陆标的识别与方位距离的测定 三、距离的测定 3、 利用灯光初显（隐）距离 前面我们学习过灯光的初显（隐），强光灯可能存在初 显隐，当我们发现灯光初显或初隐时，可以根据初显隐公式求 取灯标距离测者的距离。但我们必须清楚，初显隐不但要取决 于灯光的强弱，还与当地海面曲率、空气能见度、大气折光率 等因素有关，通过公式求出的初显隐距离只能作为参考值，由 该值确定的船位在航海中只能作为核定本船位置的参考使用。 2007年6月 J M

15、IJ M I 刘晓峰 4.3 方位定位 利用罗经同时观测两个或者两个以上的陆标，得到两 条或以上的方位位置线，通过这些方位位置线来确定船位的 过程和方法称为方位定位（fixing by cross bearing）。 方位定位作图简单、迅速、直观，是最基本和最常用的定位 方法，尤其是在沿岸航行时，使用极为频繁。 在方位定位过程中，方位位置线的交点即为对应时刻 的观测船位。在海图作业时，我们在交点上画一个小圆圈 作为陆标定位的船位符号。 2007年6月 J M IJ M I 刘晓峰 4.3 方位定位 一、两方位定位 1、两方位定位的步骤 在海图上推算船位附近选择两个 适当的物标M1，M2，并仔细

16、辨认， 认真核对； 用罗经观测物标的方位CB1，CB2 或GB1GB2，结合罗经差求真方位 TB1 ， TB2 分别从海图上画出方位线，并反 向延长，得到两条方位位置线， 其交点即为该时刻的观测船位。 M1 M2 P CA 最概率船位 2007年6月 J M IJ M I 刘晓峰 4.3 方位定位 一、两方位定位 2、观测船位的精度 误差种类：随机误差、系统误差、粗差 在两方位的系统误差中，B主要表现为罗经差的误差，如果两方 位观测精度相等，则由系统误差所造成的船位系统误差为： DE B 3 .57 方位位置线的误差E为： 或 DE B 3 .57 sin357 cos2 sin357 21

17、2 2 2 1 d DDDD BB 随机误差中，主要使观测误差和海图作业误差。在等精度的随机 误差影响下，船位误差圆半径M为： 2 2 2 1 sin357 DD B M 2007年6月 J M IJ M I 刘晓峰 4.3 方位定位 一、两方位定位 2、观测船位的精度 通过上述公式，我们可以知道，如果要提高观测船位的精 度，必须注意以下事项： 选择近距离物标； 两位置线夹角最好在6090，一般要在30150之间， 一旦不在该范围，将造成误差成倍增加； 同时还应当注意，选择孤立、显著、在海图上有准确位 置的物标。 尽量减少观测中的随机误差和系统误差。 2007年6月 J M IJ M I 刘晓

18、峰 4.3 方位定位 一、两方位定位 3、观测顺序的选择 在实际工作中，我们不可能做到同时观测两个物标的方位， 在观测上必然存在先后顺序。很显然为了尽可能减少由于“不 同时”产生的误差，我们应当先观测难观测的物标，再观测容 易观测的物标，即遵循“先难后易”的原则。 在前面学习中，我们已经知道，在正横附近，物标方位变 化快，距离变化慢，而首位线附近物标正好相反，方位变化慢， 距离变化快。所以如果我们以第二次观测时间为准的话，为了 尽量减少误差，我们应当先观测首尾线附近的物标，再观测正 横附近的物标，也就是说遵循“先慢后快”的原则，先观测方 位变化慢的，再观测方位变化快的。 2007年6月 J M

19、 IJ M I 刘晓峰 4.3 方位定位 一、两方位定位 3、观测顺序的选择 在夜间观测灯标灯光时，考虑到“先难后易，先慢后快” 的原则，我们先要观测闪光灯后观测定光灯，先观测灯光周期 长的，后观测灯光周期短的，先观测弱光灯，后观测强光灯。 2007年6月 J M IJ M I 刘晓峰 4.3 方位定位 二、三方位定位 两方位定位简单、方便，但一般相交于唯一点，测 者只能以此为观测船位，无法判断观测的差错及船位的 准确性。如果条件允许，应当使用三方位线定位法，也 就是说同时观测三个物标的方位来测定船位。三方位定 位时，三条方位位置线通常并不交于一点，而形成一个 三角形，在大比例尺海图上尤其明显

20、。如果有差错，会 形成较大的三角形以提醒观测者注意。同时，我们还能 采取一定的方法，对误差三角形进行正确的处理，从而 达到减小船位误差的目的。 2007年6月 J M IJ M I 刘晓峰 4.3 方位定位 二、三方位定位 1、船位误差三角形 三方位定位中，由于合理的、不可避免的误差所引起的 三角形称为船位误差三角形。其主要由于一下因素构成： 不能真正做到同时观测三个方位； 观测方位中存在观测误差； 罗经差本身存在误差； 作图误差； 所测物标的海图位置不准所引起的误差。 2007年6月 J M IJ M I 刘晓峰 4.3 方位定位 二、三方位定位 2、船位误差三角形的处理 小误差三角形的处理

21、：在比例尺大于1：200000的大比例尺海 图上，如果船位误差三角形的各边长小于5mm，一般可以认为 是合理的随机误差所引起的，可以如下处理： 近似直角三角形，其最概率船位位于靠近直 角处一点 近似等边三角形，其最概率船位位于三角形中心 近似等腰三角形，其最概率船位位于近短边中心 狭长等腰三角形，其最概率船位位于短边中心 若三角形周围存在障碍物，应当将船位定为最 接近障碍物或对以后航行安全最不利的一点上 a b c CA 大角、短边 2007年6月 J M IJ M I 刘晓峰 4.3 方位定位 二、三方位定位 2、船位误差三角形的处理 大误差三角形的处理：当三方位定位出现较大的三角形，应当

22、在短时间内进行重复观测，再根据不同情况做出相应的处理： 如果三角形基本消失或者明显缩小，说明原来的三角形是由于测 错了、认错物标等粗差所造成的，新的小三角形应当是消除了粗 差后由于合理的随机误差所引起的，可按上述小三角形处理。 如果三角形大小和形状没有发生太大变化，可以认为是观测中存 在较大的系统误差所引起的，可以采用差值法和改变罗经差法来 进行消除。如果观测三方位的系统误差都相等，也就是说就系统 误差而言，三方位位置线是等精度的，由公式 可见，船 位应当距离位置线的距离相等，此时，船位应当在三角形的内心 或旁心上。 DE B 3 .57 2007年6月 J M IJ M I 刘晓峰 4.3

23、方位定位 二、三方位定位 2、船位误差三角形的处理 大误差三角形的处理： 如果三角形的大小和方向变化无规律， 说明该三角形是由于较大的随机误差 所引起的误差三角形。这时应当采用 其他有效的定位手段加以核实，判断 出较准确的船位。在附近存在危险物 的情况下，我们也可以把最靠近危险 物或者对以后航行安全最不利的一点 上，以确保船舶航行安全。如果该三 条方位位置线的均方误差相等，则消 除了随机误差影响后的观测船位位于 船位三角形反中线的交点上。 中线 反中线 2007年6月 J M IJ M I 刘晓峰 4.3 方位定位 二、三方位定位 3、提高三方位定位精度的方法 要提高三方位定位的精度，与两方位

24、定位一样，需要尽可能的减 小观测方位的系统误差和随机误差，并注意选择适当的定位物标和 遵循一定的观测顺序。 在物标选择上，由三方位船位误差圆半径公式 2, 1 22 33 , 1 22 23 , 2 22 1 2 3 2 1 2 3 2 2 2 2 2 1 sinsinsin3 .57DDD DDDDDDm M B 可知：三方位定位时，为了提高三方位定位的精度，我们还应 当注意选择孤立、显著、海图上位置准确、距离较近的陆标，同 时，相邻两方位位置线的交角应当尽可能接近60或120，一 般应当满足30 150。 2007年6月 J M IJ M I 刘晓峰 4.3 方位定位 二、三方位定位 3、

25、提高三方位定位精度的方法 在观测顺序的选择上，同样应当遵循“先难后易” 的原则。 在夜间，仍然是观测闪光灯后观测定光灯，先观测灯光周期长 的，后观测灯光周期短的，先观测弱光灯，后观测强光灯。总 之，就是要减少观测的时间差。 2007年6月 J M IJ M I 刘晓峰 船位差P不大时，仍按推算船位继续进行航迹 推算，仅仅从观测船位画一小箭头，指向同一时刻的推算船位点， 以表示它们之间的相互关系。 4.3 方位定位 三、船位差 同一时刻的推算船位与观测船位之间的位置差称为船位差，用 同一时刻的推算船位到观测船位的方向和距离来表示，符号“P”， 如P0602.5n mile，表示从推算船位到观测船

26、位的方向为 060，距离为2.5n mile。 当船位差P较大时，且认定观测船位比较可靠 时，应在报经船长同意后，可将航迹推算转移到观测船位上去， 然后再从观测船位画出计划航线，作为继续航迹推算的起点。 称此过程为船位转移。海图作业时，应当用一段曲线连接相应 的推算船位点和观测船位点，并将船位差记如航海日志。 2007年6月 J M IJ M I 刘晓峰 4.4 距离定位 一、定位方法 船舶在沿岸、狭水道等水域航行，如果能同时测得船舶与附近 两个物标之间的距离，则可以分别以被测物标为圆心，相应距离为 半径绘画出两条距离位置线，则靠近推算船位的一个交点即为观测 时刻的船位，这种方法称为距离定位（

27、Fixing by distances）。 从两个交点中确定船位的原则： CA 选择靠近推算船位的一点； 根据船舶与物标的相对位置来确定； 连续多测几次，根据船舶的航迹分布情况来确定。 2007年6月 J M IJ M I 刘晓峰 4.4 距离定位 二、两距离定位的精度 （一）、减小观测距离的随机误差和系统误差 sin cos2 sin 21 2 2 2 1 d DDDD DD 2 2 2 1 sin DDM D 三、提高两距离定位的精度的方法 （二）、选择海图上位置准确、孤立、显著的近距离物标 （三）、两物标距离位置线夹角应当尽可能接近90，至少满足 30 150 （四）、在观测顺序上，仍然

28、要注意尽量减少两次观测之间的时间 间隔，仍然遵循“先慢后快”“先难后易”的原则，如果正横和 船首各有一个物标，应当先观测正横物标，再观测船首物标（原 理与两方位定位一样，但选择不同，为什么？） 2007年6月 J M IJ M I 刘晓峰 4.4 距离定位 四、三距离定位 同时测得视界内三个物标的距离后，在海图上分别 以三个物标为圆心，以所测距离为半径画圆弧，得到一个 交点或小三角形，即为观测时刻的观测船位，该三角形的 处理与三方位定位中的三角形处理方法基本一致。 2007年6月 J M IJ M I 刘晓峰 4.5 方位距离定位 利用视界内唯一可以供观测的物标，同时测定其方 位和距离，可以得

29、到该物标同一时刻的两条方位和距离位 置线，它们的交点即为观测时刻的船位，这种定位方法称 为单标方位距离定位。 单标方位距离定位是海上常用的定位方法，只要能 同时观测到物标的方位与距离，就可以确定观测船位。在 实际工作中，我们可以利用雷达来同时观测物标的方位与 距离、或用六分仪和罗经同时求测物标的方位和距离、还 可以利用灯塔初显（隐）距离和方位，来进行定位。 2007年6月 J M IJ M I 刘晓峰 4.5 方位距离定位 1、解决某些物标因为距离远、方位变化慢造成的移线定位 困难，又可以避免推算误差和风流因素对移线定位的影响 （关于该部分内容我们将在移线定位详细阐述） 单标方位距离定位的优点

30、及精度要求 2、单标方位定位中，两位置线的交角始终等于90，船位 误差相对比较小。 3、单标方位定位的误差主要取决于观测方位和距离的误差， 此外，物标距离的远近也对精度产生影响，近距离物标误 差小于远距离物标，在同等情况下，误差值与距离值成正 比。 2007年6月 J M IJ M I 刘晓峰 4.5 方位距离定位 利用灯光初显（隐）方位距离来定位时应当注意观测的 时机和方法。观察初显时，测者应当首先站在驾驶台最高处 （罗经甲板）进行观测，初次发现灯光后，测者沿着扶梯往 下走，此时灯光应当消失（为什么？），在灯光灯芯露出水 天线的瞬间，迅速测定方位，记下当时的时间和测者眼高。 观察初隐时应当先

31、在驾驶台低处观测，发现初隐时沿着楼梯 往上走，上罗经甲板观测灯光方位，然后在向下走，在灯光 灯芯没于水天线的瞬间记下当时的时间和眼高。 初显隐距离的观测方法和注意事项 2007年6月 J M IJ M I 刘晓峰 4.5 方位距离定位 雷达由于自身原因，测量距离的精度要高于测量方位的 精度，所以在雷达定位中，精度从高到低依次为：雷达三距 离定位、雷达两距离定位、雷达单标方位距离定位、雷达三 方位定位、雷达两方位定位。 利用雷达定位的注意事项： 雷达定位的精度主要取决于位置线的交角、物标位置的 准确性、观测的精度、海图作业的精度，这与其他定位方法 基本一致。此外，要深刻了解，由于雷达杂波的干扰以

32、及其 本身性能的问题，可能造成物标的识别错误。 2007年6月 J M IJ M I 刘晓峰 4.6 移线定位 船舶在航行中，当视界范围内只有一个物标可供观测 定位，并且在同一时刻只能测得一条位置线而无法直接确 定船位时，可以采用转移位置线的原理，将不同时刻观测 所得的两条位置线转移到同一时刻，从而确定船位的方法 称为移线定位，由此所获得的船位称为移线船位（running fix RF）， 位置线的转移是根据前后两个时刻的推算航迹向和推 算航程，将某一时刻的观测位置线转移到另外一个时刻的 方法和过程。转移后的位置线叫做转移位置线，在海图上 用双箭矢表示，并标注前后两个转移时刻。 2007年6月

33、 J M IJ M I 刘晓峰 4.6 移线定位 基本原理：我们知道，实际上，位置线之所以能够用来进 行定位是因为我们相信在位置线上必定存在一个点，是 观测时的船位。如果是其中的某个点，那么，在后面过 程中，它应当按造我们推算航迹向和推算航程影响，甚 至，这个点在运动过程中也将受到风流等因素的影响。 CA/CG A A B B C C D D E E F F l 直线位置线转移方法是在 位置线上任取一点为推算起点， 然后沿推算航迹向(CA)截取与 推算时间相应的推算航程(S)， 得截点，过截点作原位置线的 平行线，即得转移位置线。 l直线位置线的转移 2007年6月 J M IJ M I 刘晓

34、峰 4.6 移线定位 圆弧位置线的转移 l由示意图可见，圆弧位置线（含距离位置线和方位差 位置线）的转移实际上就是圆心的转移，也就是将物标按 照航迹推算的方法转移到下一个位置，再以转移后的物标 为圆心，以原距离为半径所作的一个圆 2007年6月 J M IJ M I 刘晓峰 4.6 移线定位 多航向时的位置线转移 由图可见，对于在 有风流情况下的船位 线转移，实际上只要 求出两个时刻的准确 的推算船位，连接两 个推算船位，得到在 此时刻内的直航线， 然后按照前面位置线 的转移方法，按直航 向和直航程转移即可。 2007年6月 J M IJ M I 刘晓峰 4.6 移线定位 转移位置线的精度 很

35、显然，转移位置线的精度应当主要取决于转移前位置 线的精度和转移时间内航迹推算的精度。其误差应当等于 该两项中存在的误差的均方误差。通常来说，转移位置线 的精度低于观测时刻的位置线精度。并且，随着转移时间 间隔越长，转移位置线的精度就越低。 2007年6月 J M IJ M I 刘晓峰 4.6 移线定位 单标方位移线定位 在不同时刻测得已知物标M 的两个方位时，即可得到同一 物标不同时刻的两条方位位置 线。按照直线位置线的转移方 法，将第一条方位位置线转移 到第二条方位位置线的观测时 刻上去，则第一条方位位置线 的转移位置线与第二条方位位 置线的交点即为观测第二条方 位位置线时刻的方位移线船位

36、RF。 0800 1000 P1 P2 RF CA M 08001000 S 2007年6月 J M IJ M I 刘晓峰 4.6 移线定位 水流对移线船位精度的影响 P1P2 SL M SC F F A A A E E E=FF sin E=SC sinP P FF=SC sinP csc E：流影响引起的移线船位线误差 FF：流影响引起的移线船位误差 P：流向与TB1（P1）夹角 ：位置线交角 SC ：转移位置线时间内流程 2007年6月 J M IJ M I 刘晓峰 4.6 移线定位 水流对移线船位精度的影响 由上述公式FF=SC sinP csc可以知道，流影响引起 的移线船位误差FF

37、除了与流程SC有关，还与两位置线夹角 和流与第一条位置线的夹角P有关，从公式很容易看出，流 向与转移位置线平行时，转移位置线的误差最小，移线船位 误差也最小；而流向与转移位置线垂直时，产生的转移位置 线误差最大，等于转移时间内的流程Sc，移线船位误差也最 大(等于SCcsc)。 因此，在有水流影响时，应注意在物标方位与流向 平行时进行第一次方位观测，这样，移线误差最小，而第 一条方位线若与流向垂直时，将产生最大误差。 2007年6月 J M IJ M I 刘晓峰 4.6 移线定位 提高单标方位移线定位精度的方法 单标两方位移线定位中，移线船位的误差主要取决于 两方位位置线本身的误差和，两位置线

38、的交角，推 算船位的标准差，若两方位移线定位中，观测方位存在标 准差1=2=B，则移线船位标准差M： 2 2 22 1 sin 1 EEM 2222 2 2 1 2 sin 1 SCAB SDD ，：观测方位时，本船距离物标的距离 ：两次观测物标方位间的推算航程 ：航迹推算中航向上的标准差 ：航迹推算中航程的标准差 2007年6月 J M IJ M I 刘晓峰 4.6 移线定位 提高单标方位移线定位精度的方法 由此可见，为了提高单标方位移线定位的精度，除了 尽可能减小观测方位的标准差，推算航向和航程的误差外， 还应当注意选择近距离物标，尽量缩短转移位置线的时间间 隔，以减少推算航程对的影响；此

39、外还要注意尽量使 两位置线的夹角接近90，一般不小于30。 但是，要满足夹角接近90，就会造成转移位置线的 时间间隔增大，但满足时间间隔短，夹角就比较小。因此， 我们尽量选择在物标正横附近，距离较近时进行。由于正横 附近具有方位变化迅速，在短时间内就能发生较大的方位变 化，且距离最近，满足上述条件。在实际操作中，当物标在 正横附近位置线发生30 变化就可以移线定位了。 2007年6月 J M IJ M I 刘晓峰 4.6 移线定位 特殊方位移线定位特殊方位移线定位 特殊方位移线定位一般是 在无风流影响，船舶在定向定速 航行情况下，将单标方位移线定 位转化为单标方位距离定位，从 而简化了位置线转

40、移时的海图作 业。如图所示，船舶在航行中不 同时刻测得同一物标的舷角分别 为Q1和Q2，若两次观测时间内的 航程为SL，则船舶在第二次观测 方位时到物标的距离D和正横物 标时的距离D可以由下式得到： 12 1 sin sin QQ Q SD L M CA C BA D SLQ1 Q2 D 12 21 sin sinsin QQ QQ SD L 21 1 ctgQctgQ SL 2007年6月 J M IJ M I 刘晓峰 4.6 移线定位 特殊方位移线定位特殊方位移线定位倍角法倍角法 在图中， 如果Q2等于Q ， 那么，三角形就是等边三角 形，则可知第二次观测时距离物标 的距离 SL，同时还能

41、 得出正横时物标的距离 sin Q2 SLsinQ2 M CA C BA D SLQ1 Q2 D 也就是说，实际上，在倍角法的过程中，当第二次 观测的舷角等于第一次的二倍时，我们实际上可以得出两 条不同时刻的距离位置线第二次观测时和正衡时，由 于该两时刻都有一条可以认为已知的方位位置线，所以我 们可以利用单标方位距离定位的方法求出两时的船位。 2007年6月 J M IJ M I 刘晓峰 4.6 移线定位 特殊方位移线定位特殊方位移线定位四点方位法四点方位法 在倍角法中，如果第一次观测的舷角 等于45，那么很显然，当物标正横 时船舶距离物标的距离应当正好等于 观测时与正横时之间的航程SL，即

42、SL。 M CA B A D SL 45 因为45是四个罗经点，所以该方法称为四点方位法。 在实际工作中，驾驶员可以在驾驶台上找一个固定位置A，然 后在舷角45和正横各找一个固定参照物B和C（比如羊角、 稳索等），在航行中，只要驾驶员在物标通过AB、AC串视线 时记下对应的时间和计程仪读数，就能确定正横距离，求出 正横位置。该方法可以不借助罗经来观测方位。 2007年6月 J M IJ M I 刘晓峰 4.6 移线定位 特殊方位移线定位特殊方位移线定位特殊角法特殊角法 如果第一次观测物标的舷 角26.5，第二次 观测时舷角45， 则两次观测间船舶航程等 于第二次观测到正横位置 M CA BA

43、D SL 45 SL C 26.5 时的航程，也等于正横时物标距离本船的距离，即： AB=BC=MC=SL 利用该方法，只要符合上述舷角要求，在第二次观测物标时， 我们就能迅速求出物标正横时的距离，还能预测此时到正横 位置的航程以及正横时间。同时，由于其后也可以视为四点 方位法，实际上为测者提供了两次测定正横距离的时机。 2007年6月 J M IJ M I 刘晓峰 4.6 移线定位 有准确船位后的单标两方位移线定位有准确船位后的单标两方位移线定位 船舶在获得准确船位F点之后，又在不同时刻测得同一物 标M的两条方位位置线P1和P2，同时，船舶在A点之后是定向、 定速航行的，实际上我们可以连接，

44、 将其视为方位线，则可以根据单物标三 方位移线定位求航迹向的方法求出受 水流影响后的的比较可靠的 移线船位和实际航迹向 M 2007年6月 J M IJ M I 刘晓峰 4.6 移线定位 有准确船位后的单标两方位移线定位有准确船位后的单标两方位移线定位 最简单的方法是： M 、从观测船位F画任意直线（一般画TC），与P1交于A点； 2、在该直线上找一点B，且满足FA：AB=t1：t2 3、过B作P1的平行线，与P2交于F2点，该点 即为t2时刻的移线船位； 4、连接FF2，与P1交于F1，即为t1时刻 的移线船位；直线FF2即为航迹线。 问题1：图中三角形FBF2 各边有没有什么具体意义？ 问

45、题2：有没有什么办法求出流向 流速 2007年6月 J M IJ M I 刘晓峰 2007年6月 J M IJ M I 刘晓峰 随机误差：在相同条件下，对同一量进行重复观测，产生的 误差的符号和绝对值的大小都不确定，其由多种原因产 生，无规律性，不能彻底将其消除，只能通过一定的重复 观测并利用相应的误差处理方法来减小其对观测结果的影 响。 系统误差：在相同条件下，对同一量进行重复观测，产生的 误差的符号和绝对值的大小都不变，其主要由测量工具 误差、环境误差、测者习惯误差等原因产生，有规律性， 可以事先把它算出并将其消除，或用一定方法把它抵消。 粗差：由于观测者的过失所产生的误差，应当改正错误将其 去除。 误差的种类误差的种类 2007年6月 J M IJ M I 刘晓峰 CA L1 L2 L1 L2 两种定位顺序选择的不同之处分析两种定位顺序选择的不同之处分析 2007年6月 J M IJ M I 刘晓峰 差值法的原理是真实值-真实值=观测值-观测值。如果误差是 由于稳定的随机误差引起的，虽然观