移动机器人使用简介

1、MobileRobots Pioneer3系列 移动机器人使用简介 MobileRobots公司及先锋机器人 l第一章第一章 MobileRobots公司及其发展 MobileRobots公司常年致力于面向大学 及研究机构的智能机器人系统的研制与开 发，先后开发出先锋系列代机器人及面 向研究的软件平台系统。近年来在教育机 器人领域发展迅速，成为该行业的先驱。 自2002年来，北京利曼科技有限公司多次 与该公司合作，并最终成为该公司亚洲地 区唯一指定代理。 先锋系列移动机器人 MobileRobots公司自90 年代初起，以斯坦福大学 SIR实验室为技术依托， 先后研发出Pioneer1，2，

2、3三代移动机器人产品， 主要型号包括适合室内运 行的DX型、具有较强越障 性能的AT型，配制齐全具 有相当智能化水平的 PeopleBot，以及面向初 级教育的AmigoBot机器人。 Pioneer-1型移动机器人 l 研制成功于1994-1995年， 并投入生产，两轮驱动一 轮导向，具有前声纳系统 （5+2）是DX系列机器人 的前身；1997年研制出AT 机器人的前身，除驱动系 统外（四轮驱动）其他结 构相同。并开发出Saphira 软件前身（PAI，P- LOGO）。 Pioneer-2 DX机器人 l 1997-1999年，对P1系列 机器人改进并研制出P2系 列机器人。P2-DX机器

3、人 采用更加完善的驱动及传 感器系统，具有前后声纳 系统（6+2），增加视觉 系统、LMS系统、2自由 度抓手；引入控制器-车载 计算机系统，开发出P2- OS及Saphira、AYLLU （ARIA前身）及其他更完 善的配套软件。 Pioneer-2 AT机器人 l 改进了的Pioneer2-AT机器人 具有更加强劲的驱动能力， 可带30kg负载，采用基于20 MHz Siemens 88C166的车 载控制器，从而具备了更强 大的处理和扩展能力；结合 高精度的插分GPS系统，远 程无线网络系统及电子罗盘 等附件，使Pioneer2-AT更加 适合野外工作的开展。 PeopleBot机器人

4、l 2000年研制出的PeopleBot机 器人，是在Pioneer2-DX本体 的基础上加以扩展产生的， 不仅具有更加强大的驱动能 力，而且在与人进行交流的 能力上做了较大的改进。具 有语音识别及应答功能，具 有视觉识别及跟踪能力，全 方位声纳系统和三自由度抓 手的配备，使其可用于各种 展览场馆以及其他商业领域。 PowerBot机器人 l PowerBot机器人具有更大 的负载能力（100kg），更 加密集的声纳系统，激光测 距系统以及视觉系统，是实 验室及企业理想的AGV平台。 第二章 Pioneer3机器人结构简介 l2003年以来逐渐完善起来的新的Pioneer-3 系列机器人，采用

5、H8S 作为控制器，具有 更快捷的处理速度和更强大的扩展能力。 车载计算机也全面升级到P-III系统。特别是 在软件方面， ARIA及AROS系统日渐完善， 为用户提供了更加完善的实验和仿真平台。 Pioneer-3机器人的工作模式 l服务器模式使Pioneer3以C-S结构服务器的 身份可接收各种客户端软件的操作请求。 l维护及独立运行模式，可满足控制器开发 级别用户的需求，通过直接修改FLASH内 程序的方式控制机器人（不推荐）。 l控制手柄及自检模式可用于非C-S连接下的 测试和移动等操作。 车载计算机系统 l机器人配备一体式计算机主板，该主板具 有常规的键盘、鼠标、显示器接口，具有 1

6、0/100M自适应网卡，具有4个串口，2个 USB口，在PC104及PC104+扩展总线支持 下可扩展无线网卡、视频采集卡等设备。 l车载计算机通过COM1口与控制器连接，直 接实现数据通信，该口第4线为控制器工作 模式信号，第9线为电源低指示信号。 机器人与计算机系统连接方式 H8S控制器端口示意图控制器端口示意图 机器人C-S结构模式示意图 Corba工控计 算机 ActivMedia H8S-based controller ARIACOM OS （Windows， Linux,.） I/O,AD,VIDIO EtherNet COM USB 2.0 抓手JoyStikSonarBump

7、erMotor COM ARCOS Embedded OS 第三章第三章 Pioneer3机器人软件系统 l机器人控制器软件系统 ARCOS (ActivMedia Robotics Control and Operating System) l机器人客户端软件系统 MobileSim MobileEyes Mapper3 Aria Demo.exe GuiSever.exe SavClient ACTS VNC viewer/pcAnywhere ARIA -ActivMedia Robotics Interface for Application lARIA是为MobileRobots开发

8、的，面向对象 的，用于机器人控制的应用程序接口系统。 该系统基于C+语言，是一个可以简单、方 便的用于先锋系列机器人的运动控制以及 传感器操作的客户端软件。该软件具有强 大的功能和适应性，是机器人高端软件编 写的理想选择，先锋机器人基本软件系统 都是以ARIA为基础的。 机器人客户端软件使用方法 l1.MobileSim MobileSim是移动机器人的仿真软件， 可以加载地图，获取传感器信息，编写的 程序首先在这个软件上调试成功，就可以 在机器人的pc上运行，效果是一样的。 机器人客户端软件使用方法 l MoblieSim 机器人客户端软件使用方法 l2.MobileEyes 这个主要是一个

9、界面功能，其加载的地 图和MobileSim中的是一样的，而且机器人 的位置以MobileSim中的为准，可以说他只 是一个显示功能，使得界面更加美化，容 易操作。连接方式为首先启动MobileSim加 载地图，然后启动GuiServer进行连接，然 后启动MobileEyes，连接之后就可以操作 了。 机器人客户端软件使用方法 机器人客户端软件使用方法 机器人客户端软件使用方法 l3.Mapper3 这是地图绘制软件，他可以把激光测 距仪获得的信息（有一定的格式，可以用 MobileEyes 中获得，也可以用 SickAutoLogger获得）自动生成地图，也 可以让用户自己手动绘制地图，手

10、动绘制 的地图也可以直接加载在MobileSim中。 机器人客户端软件使用方法 机器人客户端软件使用方法 l4.Aria Demo 这是一个控制台程序，主要用于操作 机器人的移动，传感器读数等等控制操作， 有很多种模式可以选择。仿真环境下可以 启动MobileSim，然后启动aria demo 机器人客户端软件使用方法 机器人客户端软件使用方法 l5.GuiSever 这是一个控制程序，用于连接MobileSim 和MobileEyes并根据控制命令控制机器人移 动。我们自己写程序可以参考它的源码。 机器人客户端软件使用方法 l6.SavSever 这是一个客户端软件，用于MobileEyes

11、 连接时显示摄像头获取的图像 机器人客户端软件使用方法 l7.ACTS 这是用于摄像头操作的一个软件，可以进 行摄像头运动控制，色彩跟踪等等。 机器人客户端软件使用方法 机器人客户端软件使用方法 l 8.pcAnyWhere/VNC Viewer 这是用于摄像头操作的一个软件，可以进行 摄像头运动控制，色彩跟踪等等。 第四章第四章 Aria源码和例程 l例程 1.ProgramFilesMobileRobotsArnlexamples GuiServer.cpp sickLogger.cpp等 2. Program FilesActivMedia RoboticsAriaexamples wa

12、nder.cpp等 l源代码 3. Program FilesActivMedia RoboticsAriainclude 4. Program FilesActivMedia RoboticsAriasrc 第五章 编译器配置方法 由于在ARIA-2.0版本以后，ARIA只支持VS.NET， 所以下面的操作，都是在VS.NET中进行了，请 大家注意。 l 1.Project-Properties-All Configurations- C/C+ section-General-Additional Include Directories里添加.include l 2.Project-Prop

13、erties-All Configurations- Linker section- Input-附加依赖项里添加 Aria.lib winmm.lib wsock32.lib l 3.将aria的include文件夹拷到你自己的解决方案 里；将aria.dll和aria.lib拷到项目里 第六章 程序运行方式 l 将程序在上位机上编译好，通过网络或者 其他方式，将.exe文件上传到机器人上的pc， 然后就可以运行了。注意：一定要把.exe文 件和aria.dll一些动态链接库放在同一个目录 下，这个文件夹中的几个例子中都有aria.dll 链接库。 l另外在aria的安装目录下有一个exam

14、ple文 件夹，里面有很多例子，可以参考一下。 第七章 报修及申请技术支持程序 l为了方便公司为客户提供更好的服务，希 望大家可以遵守 。 l第一步：当发现问题需要Leeman公司的技 术支持时，请您首先与公司取得联系，让 技术工程师了解您的问题的大体情况。 第七章 报修及申请技术支持程序 l第二步：当工程师确定您的问题需要保修 时，请将您的问题以邮件形式发送到邮箱： ，同时抄送： 。(注意：在邮 件中请写明您的产品序列号、用户名和密 码) 第七章 报修及申请技术支持程序 l第三步：当工程师与您一起经过努力排除 了您的故障之后，请您以邮件形式将故障 排除的确认信息发送到邮箱： ，同时抄送： 。 l客户QQ群：40594656 l为了方便大家联系，群内使用实名制， 希望大家将自己的群名片改成“学校- 姓名”的格式，谢谢合作 l客服QQ号：20578389 l 国内机器人交流社区域名： l l 社区的用户注册方式采