kuka机器人工具标定方法

1、 Copyright by KUKA Roboter GmbH College01/20061mp2_tool_en.ppt工具标定的一般流程工具标定的一般流程Y法兰法兰X法兰法兰Z法兰法兰未进行工具标定未进行工具标定的的TCP第一步:TCP的计算的计算是与法兰坐标系相关的已进行工具标定已进行工具标定的的TCP第二步:工具坐标方向的定义工具坐标方向的定义是从法兰坐标系得出的。Y工具工具X工具工具Z工具工具l Copyright by KUKA Roboter GmbH College01/20062mp2_tool_en.ppt工具标定的方法工具标定的方法1. TCP标定2. 方向标定或或或X

2、 Y Z 4点法点法X Y Z 参考法参考法 A B C - 5D法法A B C - 6D法法A B C 2点点法法 Copyright by KUKA Roboter GmbH College01/20063mp2_tool_xyz4point_en.pptX Y Z - 4 点法点法在 XYZ 4 点法中， TCP会以四个不同的姿态移到参考点的位置。接着TCP将根据法兰盘不同的位置和方向被计算出来。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College01/20064mp2_tool_xyz4point_en.pptX Y Z - 4 点法的图例点法的图例P1P2P

3、3P4 ZW XT 参考点未知工具 将工具以4个不同的方向移到参考点。 (P1 to P4). 提示提示: 设定最后一个点（P4）的方向，使 +XT 与 ZW的方向相同。 重要重要: 工具位置（法兰盘位置）的方向必须相互且有很大的不同。接近参考点是，降低速度以防止碰撞。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College01/20065mp2_tool_xyzreference_en.pptX Y Z 参考法参考法 参考点法兰盘上的已知点 参考点未知工具 在X Y Z 参考法中, TCP的数值是由与法兰盘上的一个已知点的比较而得出的。未知的TCP的计算可以基于：机器人

4、法兰盘多种位置和方向及已知点的尺寸。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College01/20066mp2_tool_xyzreference_en.pptX Y Z 参考法举例参考法举例用以下数据标定TCP：X=50; Y=0; Z=0法兰的安装板作为参照工具 Copyright by KUKA Roboter GmbH College01/20067mp2_tool_xyzreference_en.pptX Y Z 参考法举例参考法举例已标定的TCP必须移动到参考点法兰的安装板作为参照工具 Copyright by KUKA Roboter GmbH Coll

5、ege01/20068mp2_tool_xyzreference_en.pptX Y Z 参考法举例参考法举例工具号 3: 焊枪当参考点已被输入，控制器将自动算出TCP。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College01/20069mp2_tool_abcworld5d_en.pptA B C 5D 法法在这个方法中,工具在工作方向上的转动必须与世界坐标的Z轴平行 。该标定方法用于：对工具的工作方向（工具坐标）在定位和操作有要求 。（例如. MIG/MAG焊接，激光或者水切割）条件条件:X工具工具 与 Z世界世界平行Z世界世界Y世界世界X世界世界X工具工具Y工具

6、工具Z工具工具 Copyright by KUKA Roboter GmbH College01/200610mp2_tool_abcworld6d_en.pptA B C - 6D 法法Z世界世界Y世界世界X世界世界X工具工具Y工具工具Z工具工具条件条件:X工具工具 平行于 Z世界世界Y工具工具 平行于 Y世界世界Z工具工具 平行于 X世界世界在该方法中, 工具的定向必须与世界坐标对齐。工具坐标的各个轴必须与世界坐标的各个轴平行。该方法用于：如果在定位和操作时，对坐标的3个轴的方向有要求。 (焊接枪，夹具). Copyright by KUKA Roboter GmbH College01/200611mp2_tool_abc2point_en.pptA B C 2点法点法TCP 参考点 首先, TCP (先前已经标定好)移动到一个已知的参考点。该方法适用于：要求工具在三个方向上定位和操作的精确方向，例如，真空夹具。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College01/200612mp2_tool_abc2point_en.pptA B C 2点法点法第一步第一步 现在TCP被移动到工具X轴负向的一个点并进行标定。 工具工作方向也是这样定义的。+X工具工具-X工具工具 Copyright by KUKA Roboter GmbH Co