步行四边形机器人结构设计【含11张CAD图纸+文档全套】
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含11张CAD图纸+文档全套
步行
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结构设计
11
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文档
全套
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- 内容简介：
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毕业设计（论文）总结年级专业： 机械16-3 学生姓名： 张增生 学 号： 1630060332 指导教师： 赵金涛 起止时间：2020年3月02日2020年6月6日 哈尔滨理工大学荣成学院完成时间： 2020年 06 月 6 日总 结时间过得飞快，转眼之间大学四年的生活已接近尾声，当初刚进入大学时我还是一个懵懂的少年，如今经过四年大学生活的洗礼也长大了许多，也成熟了许多。随着毕业日子的到来，我的毕业设计工作也已经接近了尾声，经过长达三个多月的努力与奋斗我的毕业设计终于完成。在没有做毕业设计之前我总觉得之前所学的知识很难在实际中使用到，而且各个学科之间的关系不是那么的密切，无法想象其在具体应用中是什么样的情况。经过毕业设计后我才发现许多不同知识的运用与结合都是在无形之中的，如果掌握的不够熟练在毕业设计中就会体现出来，会出现做一步卡一步的情况。而且毕业设计不仅仅是单纯的检验之前所学习过的知识，更是让我在其中深刻的体会到知识的运用，是对自己知识运用能力的一种提升。通过这次毕业设计使我明白了自己学习的知识还比较浅薄，许多地方有欠缺，自己需要学习的知识还太多，以前总是觉得自己对专业知识的了解很透彻，有些手高眼低。通过这次毕业设计也是让我明白了学习是一个长期积累的过程，积累知识不是一朝一夕，在以后的工作、生活中应保持正确的态度不断学习，目力提升自己的知识储备与综合素质。我的毕业设计题目是步行四边形机器人结构设计，在刚接到任务书时我有些茫然，一方面是经过一个假期很多知识都已经淡忘，更久以前的知识脑子里也只有一个概念，具体内容还需要进行复习。另一方面是以前没有接触过步行机器人这个方面，对所要设计的东西没有概念，需要对其进行一定的了解才能进行设计工作，以至于我在最初的一段时间有些茫然无从下手。经过一段时间的仔细分析，我大致了解了所需要做的具体工作有哪些。首先是原理方案的设计，原理方案是机械设计过程中最重要的一环，它决定了机器人是通过哪种形式进行运动最终实现其功能。其次是各个主要机构、零部件的设计，需要设计出合适的尺寸以保证其满足我的设计需求。最后是绘制二维装配图、零件图，对步行四边形机器人进行三维建模等。在毕业设计期间，我通过请教老师、询问同学、在网上查找文献等方法加深自己对步行四边形机器人的了解，充实我的设计内容。为了使我们更加顺利地完成本次毕业设计，我们的指导老师赵金涛老师每周都会抽出宝贵的时间给我们开会，并给我们提出了许多宝贵的意见，赵老师一次次耐心精确的指导让我感受到了那种诲人不倦的精神，在赵老师的指导下我们少走了许多弯路，经过赵老师的指导我也对论文、图纸等进行了许多的修改，优化了许多的不足之处。再此请允许我向您致以崇高的敬意，谢谢您赵老师。通过这次毕业设计，我不仅复习了大学四年所学到的各种知识，还了解了进行设计时的各个步骤，为以后的工作打下了基础。毕业设计对我个人能力的提升真的超乎了我原来的期望，比如学会了查找相关资料与各种各样的标准，在以后的工作中也会经常进行资料的查阅，这是一种无形的财富。通过与同学交流分析方案、数据等，也是提高了自己与人沟通协作的能力，在以后的工作中也会与同事进行各种各样的合作与交流，这也是为自己人生的下一阶段打下了一些基础。更重要的是提升了自己的设计能力，熟练掌握了许多公式、设计原理等，这是前人为我们后辈留下的宝贵财富，为我们现在的发展提供了许多的便利。同时，仍有许多课题需要我们以后进行努力的完善。虽然在毕业设计中我获得了许多能力的提升，但我认为其中最重要的部分还是让我认识到了自己的不足之处。比如在查找资料是总是找不到关键点，有许多高价值的资料一开始看到也没有意识到，于是就错过去了，再看第二遍的时候才发现这个资料对我可能是有很大用处的，这一来一回就浪费了许多的时间与精力，这一方面也是我以后需要继续进行提升的。还有就是对于本专业的各种知识了解的并不透彻，如机械设计、理论力学、材料力学等知识在运用时就显得十分的生疏，基本上做几步会卡一下，特别是在进行各种各样的分析时会搞不清楚各个部分之间的关系，进行具体零部件的设计时会不清楚该使用设么样的公式，需要在网上或电子版的教科书上进行查找，而且需要一遍又一遍的翻阅，这也是消耗了我大量的时间于精力。这也让我下定决心一定要将这些基础知识吃透，养成自己良好的专业素养。除此之外还有对于设计软件的使用不熟练绘制过程缓慢，有一些基础功能以前使用过但是却忘记了，还需要在网上查找软件的使用方法。对于许多工件绘制的方法也没有牢牢地掌握，在绘制时许多地方都没有进行清晰地表达，经过老师的多次指导进行改进才完成图纸的绘制。这次毕业设计是对我大学四年所学知识的一次大检验，让我明白自己还需要继续努力磨练自己的本领，虽然我已经快毕业了，但并不意味着以后不需要进行学习，相反以后的求学之路还很长，以后更应该在工作、生活之中学习，努力提高自己使自己成为一个对社会、国家有所贡献的人，为中国的机械制造业尽自己的一份绵薄之力，用自己的所学去绘制祖国的美好蓝图。以下是我在毕业设计过程中具体所做的各项工作：三月初拿到老师下发的任务书，在第一周第二周对相关的资料进行了查找，找到了20篇相关的参考文献，其中有15篇中文文献、5篇外文文献，充分了解国内外的发展现状，在这个过程中我对所需要设计的机器人有了一定的了解，有了大致的设计思路。第三周根据所查找的文献、资料等确定了设计的原理方案，并完成了开题报告与开题ppt。第三周时老师进行了开题答辩，确定了我所设计的原理方案可行，可以继续进行后面的工作。第四周到第八周进行了总体结构与主要零部件的设计工作，具体的内容有四杆机构的设计、同步带轮的设计、电动机的选型、轴的设计以及最后键的选取，这部分的工作是对我所学知识的一次检验，在进行这部分工作时我遇到了许多困难，许多主要部分的设计方法不清楚，经过在网上长时间的查找与对电子版教科书的钻研我才搞懂了设计方法，并按照步骤一步一步进行设计与计算，这让我充分认识到了自己在基础知识方面的不足之处。除此之外还进行了装配草图的绘制，图中所绘制的零件的尺寸与论文中所计算的尺寸要完全一致，这也为我的绘制工作增加了一些难度，因为需要根据具体的尺寸对原有尺寸进行修改，这个过程中可能会出现与其他零部件的干涉等，还需要对其他部分进行修改，使我的工作进度较为缓慢。第九周进行了中期答辩，老师看过我的论文与草图后为我指出了一些错误，提出了修改意见。论文方面的总体结构没有问题，但有些小章节需要进行修改或合并。而图纸方面问题比较大，需要对一些地方进行修改，如轴承部分需要重新进行选型，一些需要剖视的地方没有进行剖视，一些标准件的画法也有错误等。从第十周开始到第十二周便一直对图纸进行修改，在此过程中赵老师一次次的提出修改意见，十分耐心的为我解答疑问，再次感谢赵老师在整个毕业设计中对我的帮助。第十三周开始进行论文终稿的撰写，在完成内容后还需要对格式进行修改，其中包括字体、行间距、段前段后等都需要进行标准化，完成后又进行了查重工作，并根据查重报告对论文进行降重。在此期间老师也多次查看我的论文，提出许多自己没有发现的错误。到了第十四周毕业设计已经接近了尾声，完成了收尾工作，将答辩所需的论文图纸等提交给老师，老师在6月6日进行了最终的答辩，至
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