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文档简介

1、间歇运动机构组合机构变角传动、螺旋和振动惯性机构广义机构IIIII2)(BAlls很很小小则则相相差差很很小小与与s,llBA2)(BAlls如图所示为一机械手手臂收缩液动机构。它由数控装置发出指令脉冲，使步进电机带动电位器触头转动一个角度。如果为顺时针转动，动触头偏离电位器中点，在其上引出端便产生与指令信号成比例关系的微弱电压u1，经放大器放大为u2作为信号电压输入电液伺服阀的控制线圈，使电液伺服阀产生一个与输出电流成比例的开口量。这时压力油以一定的流量q经阀的开口进液压箱左腔，推活塞连同机械手手臂向右移动x。液压腔右腔的油液经伺服阀流回油箱。由于电位器外壳上的齿轮与手臂上的齿条相啮合，因此

2、手臂向右移动的同时，电位器逆时针方向转动。当电位器的中点与动触头重合时，动触头引出端无电压输出，放大器输出端的电压为零，电液伺服阀的控制线圈无电流通过，阀口关闭，手臂停止移动。反之，当指令脉冲的顺序相反，则步进电机逆时针方向转动，手臂向左移动。手臂的运动速度决定于指令脉冲的频率，而其行程则取决于指令脉冲的数量。 如图所示为一种比较简单的可移动式气动通用机械手的结构示意图。由真空头1、水平缸2、垂直缸3、齿轮齿条副4、回转缸5及小车等组成。该机械手可在三个坐标内工作。其工作循环是：垂直缸上升水平缸伸出回转缸转位回转缸复位回转缸退回垂直缸下降。这种机械一般用于装卸轻质、薄片工件，只要更换适当的手指部件，还能完成其它工作。 楔块机构、凸轮机构齿轮机构弹簧膜片膜盒伸缩筒横向压缩弹簧弯曲弹簧扭簧弹性机构杠杆机构精密丝杠、差动丝杠机械式电致伸缩器件压电陶瓷压电

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