DENSO机械手教导器使用方法简介1

1、DENSO機械手機械手教導器使用方法簡介教導器使用方法簡介2020/6/19提綱? 預備工作? 設定位置? 設定不同的TO OL及WORK 偏移? 選擇移動模式? 速度設定? 記憶位置點? 編寫程式? 運行程式2020/6/19預備工作?各部份連接2020/6/19?1.2.3.在使用前 ,請確定以下部份連接上CN5: 連接手提編程器CN7: I/O Power (如需連接輸出口及 Robot Stop, Enable Stop 外輸入口 )(註1)3.CN8: 輸入口,請連接Denso 輸入口控制器 ,或把輸入口線 1,2及線3,4接上開關 ,以方便以後選擇使用模式,其中線1,2是Robot

2、 Stop, 如1,2無接上為Robot Stop, 如需一般使用 ,1,2 需連上(輸入口控制盒Robot Stop On,輸入開關燈亮 ).線3,4為Enable Auto( 輸入口控制盒 Enable Auto On,輸入開關燈亮 ),2020/6/194.5.註1:CN11: 電源輸入 ,請使用附屬電源接頭 ,VS-6556E電源需1.9kVA( 約9A電流)CN12: 機械手連接電纜 ,請使用附屬機械手電纜 ,連接機械手 .2020/6/19註2:2020/6/19設定位置使用教導器操作模式選擇鍵馬達ON2020/6/19如需教導位置點時,首先操作模式選擇為MANUAL,按MOTOR

3、(馬達),MOTOR上燈亮.另輸入口選擇為Disable Auto.按觸幕屏此處或F22020/6/19位置表示方式選擇(註3)2020/6/19如下圖按著Deadman switch,並保持著.2020/6/19在保持按著Deadmanswitch,按此處的按鍵 ,可移動機械手.(註4)註4: 機械手移動鍵,由上至下分別為第一關節, 第二關節, 第三關節, 第四關節, 第五關節, 第六關節,(Joint模式),或X方向移動,Y方向移動,Z方向移動,X軸旋轉, Y軸旋轉, Z軸旋轉,(X-Y模式及TOOL模式)2020/6/19設定不同的TOOL及WORK偏移按觸幕屏此處,進入附加功能2020

4、/6/19根據需要 , 選擇TOOL或WORK設定.2020/6/191. 根 據需要,選擇 需 修改項目(可直接按 觸 幕屏選擇)2.按Change修改數字2020/6/19在觸幕屏上按數字按OK確定退出2020/6/19如上再行修改其它項目,修改全部後,按OK退出.2020/6/19選擇移動模式按 觸 幕 屏此處 ,可選擇 運 動 模式2020/6/19選擇運動模式選擇工件偏移WORK0為標準(無偏移)選擇工具偏移TOOL0為標準(無偏移)選擇確定後按OK退出2020/6/19速度設定需速度設定時 ,可按教導器上 SPEED鍵或觸幕屏上速度表示位置2020/6/19可直接選擇速度比率202

5、0/6/19或 選 擇 修 改 項 目 後 ,( 直 接 觸 幕 屏 上SPEED,ACCEL或DECEL)再按Change修改可 直 接 按 觸幕 屏 上 選 擇數字,再按OK確定退出教導點時設定速度,另在運行程式時(TEACHING CHECK或AUTO時)亦可以上法修改速度2020/6/19記憶位置點按 觸 幕 屏上Var(變量)2020/6/19按觸幕屏上此兩位置的其中之一.2020/6/19直接讀取現有位置並寫入選定的位置變量(全六軸位置寫入P0)可直接修改單一項目(P0的X軸位置 ,數字輸入)注意: 直接讀取的位置會根據選擇的TOOL號及WORK號而不同,如選擇TOOL1,而程式使

6、用時是TOOL0,所跑的位置會不同.2020/6/19編寫程式按 觸 幕 屏此處或F12020/6/19按觸幕屏此處開啟新檔案或F12020/6/19按觸幕屏此處(OK)確定2020/6/19按觸幕屏輸入名字,再 按 OK確定2020/6/19新 程 式 中第三行中,TakeArm因含 ,後 為 程 式忽略部份 ,一 般 份 用於注解.出現新程式,並己包含程式中名字設定,如需再加行,可按觸幕屏上NewLine或F1如需修改某行,可直接按觸幕屏上需修改行,再按EditLine或F5修改行.2020/6/19直接在觸幕屏上輸入該行程式,按OK確定並退出.2020/6/19如上方法,繼續加行或修改行

7、,工作完畢後,SAVE及COMPILE.按觸幕屏此處或F62020/6/19按觸幕屏此處選擇SaveandCompile,再 按 OK確定.2020/6/19注意: 程式Compile時,Motor需為off(此燈不亮)2020/6/19程式Compiling中2020/6/19Compile後,如程式有錯誤(如上圖),請再修改程式改正錯誤,再Save and Compile.2020/6/19運行程式?TEACHCHECK 模式中 ,試運行MOTOR旋至TEACHCHECKON(燈亮 )設定試運行速度,(參考第19頁,速度設定)2020/6/19按觸幕屏此處或F12020/6/19按 觸 幕

8、屏 選 擇需 試 運行 程式 ,再 按 觸幕 屏 上CycStart程式狀態需為 On halt下才可試運行 ,如此狀態為其它,可以以下方法轉回On halt狀態.2020/6/.MOTOR OFF(燈不亮)按LOCK,(LOCK燈亮)按LOCK(LOCK燈不亮)MOTOR ON(燈亮)2020/6/19在此視牆下,保持輕按DEARMAN SWITCH,再按教導器上OK鍵.程式會試運行,如在試運行中DEADMAN SWITCH或OK鍵其中一個沒按好,程式會停止運行.2020/6/19?AUTO 模式旋至AUTOMOTORON(燈亮 )輸入口(CN8, ENABLE AUTO,請參閱第4頁)設定試運行速度,(參考第19頁,速度設定)2020/6/19按觸幕屏此處或F12020/6/19按觸幕屏選擇需試運行程式,再按觸幕屏上Start程式狀態需為On halt下才可試運行,如此狀態為其它,請參閱第38頁.2020/6/19按觸幕屏選擇運行次數 , 單次或不停重覆按觸幕屏OK,程式開始運行.注意: AUTO模式中,速度會比TE