(9)TC3运动控制入门指南

1、运动控制介绍（手动配置界面）(一) 扫描电机1. 选择好目标控制控制器后开始扫描设备，右键Devices，选择Scan2. 弹出对话框点击确定3. 选择EtherCAT后点击确定4. 点击确认开始扫描模块5. 点击是自动识别电机类型，注意：如果是旋转变压器反馈的电机是无法自动被识别的，编码器反馈的电机可以自动被识别。6. 点击是，自动在NC配置中添加轴7. 如果电机没有被自动识别，那就需要我们手动添加电机类型，点击下图中的Select Mode8. 选择好对应的电机后OK弹出窗口点OK弹出窗口点否，我们先不配置NC参数9. 此时在MOTION中已经自动添加了两个轴点一下每个轴应该是呈灰色的。在

2、twincat下找到Activate Configuration弹出对话框这是twincat的激活配置，和twincat2中的激活效果一样。这里点击确定。询问是否要将twincat重新切换到run模式。点确定即可等系统重新被切换到run模式时，之前的灰色会变成黑色并且有些按钮变成可以改变的样子。对一些参数做一下介绍首先是这是一个当前距离，显示了轴当前的位置第二个要介绍的是，这是twincat系统通过检测获得的当前速度。最后介绍一下，这是一个错误代码，一旦驱动器报错便会显示在这个Error里。工程师可以通过查询相关的代码知道是什么问题。3.接下来到了让电机运行的一步，电机需要运行必须使能，bec

3、khoff的电机也同样如此，首先在这个页面中找到这个点击set后弹出对话框三个需要打勾的从上到下分别是，控制，正转，反转。右下角的all是全选，相当于选择所有三个。回到之前画面注意到如此便算完成了使能的一步。按下F4便能让它动起来了。下方这些F1，F2，F3,F4分别表示，快退，慢退，慢进，快进。F5,F6表示启动和暂停。F8为reset，用来解除报错状态的。同样的测试对轴2也同样适用。(二) 轴的运动接下来是轴的运动，轴的运动有很多种，有绝对运动，相对运动，来回运动，寸动等。主要介绍绝对，相对和来回。（1） 绝对运动1还是在上图界面下，找到名为“Functions”的标签页。2对这个界面进行

4、配置，首先选择运动方式，把下图红框内的start mode 改成absolute 。3然后将target position 和target velocity，写入值，如下图：4然后点击start，轴就开始运动。运动会持续到当前位置在1000的位置。然后便不会再动了。（2）.相对运动1也是在functions下，与绝对运动不同点在于start mode，选择relative，其他不变。2点击start开始运行。与绝对运动的区别在于相对运动是在现有基础上，再行进1000。这1000不再是位置而变成了长度。（3）.来回运动1来回运动是一种设定了两个端点并在这两个端点间运动的模式，首先将start模式

5、改成reversing sequence。2其他数据也不用改，但要注意和绝对，相对运动的区别。来回运动是在两点间来回，所以不手动点stop，是不能让它停下来的。（4）.耦合运动1首先，在上图界面里找到coupling选项卡。2单击进入该选项卡3先把主轴设好，选择axis24选好主轴后右边的couple字样的按钮也会从灰变黑，就可以耦合了。耦合以后注意右上方的setpoint5Setpoint里的值已经变成红色，此时相对axis1进行手动运动已经无效。此时要想让axis1动起来，只有主轴axis2动才行。找到主轴2的functions ：start mode选为reversing sequenc

6、e参数参照上面来回运动部分。提醒：在离开axis1选中axis2的时候，不要忘了对axis2使能。以上便是对电机的介绍和操作。运动控制介绍（程序编辑界面）1. 本文开头所介绍的都是基于twincat system manager做的，而且并不是非常方便，需要手动才能让它运动，而接下来要介绍的就是利用编程手段让轴自己运动。2. 首先要在PLC里新建项目，取名“new project1”。 要做电机运动，光标准库文件明显是不够的，所以首先要添加库。在新建好的new project1里找到library manager双击进入点击add library 找到motion并展开找到PTP里的TC2_M

7、C2的库文件，并点击ok结束。添加完后如图：这样一来就可以添加twincat2中的运动控制的功能块了。3. 我们需要一个全局变量定义的是PLC中的axis1和axis2。用来和motion中的axis1和axis2连接起到了用程序控制轴的作用。在PLC下找到GVLs并右击4添加global variable list弹出对话框，取名为global。在GVLs文件下会多出之前定义的全局变量global上图为选中该全局变量后左边出现的变量定义画面，定义变量名为axis1，axis2，类型为axis_ref.5首先输入“axis1：”然后按下F26在user-defined Types里找到Tc2_

8、MC2。展开后找到datatypes，再次展开就看到一个名为axis reference的文件夹，展开就有我们要的axis_ref功能块了。双击或单击ok选中。同样操作对axis2也一样。定义完后应该如上图所示。7接下来是plc中axis1，axis2和nc中axis1，axis2连接。在new project1展开的项目中找到new project instance ，展开它后会有一个inputs和一个outputs，都是plc task的。选中后左边会出现如下图所示的界面红框所示是我们要设置的地方。点击空白处左边的linked to字样的按钮。弹出对话框如上图所示，因为是对axis1进行设

9、置nc和plc应该都是axis1才对，所以选上面这个。Axis2也对应设置就行。设置完后，空白处会出现一排字。这说明已经配置好了。对其他三个接口也同样操作，结束后激活配置。8回到主程序，变量声明区里申明一个功能块，是电机使能的功能块。命名为axis1_en。首先输入功能块名字“axis1_en:”然后按下F2弹出输入助手，在user-defined Types里找到之前添加的库文件的名字TC2_MC2。找到POUs>Administrative>Axis Functions>MC_Power,如图点击ok或双击，在变量声明区中出现下图在编程区按下F2，在Instance Ca

10、lls里就有刚才定义的功能块，axis1_en。双击或点击ok选择此功能块，编程区出现如图情况每一行变量的含义和twincat2基本相同，这里不一 一介绍了，在twincat3的information system里有详细介绍。对变量定义完后如图：9接下来介绍点动的功能块，在变量声明区里输入“axis1_jog:”然后按下F2，在user-definedTypes>Tc2_MC2>POUs>motion>manual motionMC_JOG。 点击ok或双击添加到程序中。在编程区末端按下F2，在Instance Calls找到axis1_jog。加入后程序如下：对变量

11、定义完后如下图：与Twincat2一样，jog mode也是五种，详见twincat3 information system。做到这里，就需要并由上图可以看到当axis1_en_cmd为false时，axis1并没有被使能。当axis1_en_cmd变为true时，axis1被使能。10接下来测试jog功能块。将axis1_jog_f置为true然后看axis1的参数变化。轴以设定的速度运动。11轴的停止和重置。首先调用功能块，在变量声明区输入“axis1_stop:”然后按下F2在TC2_MC2>POUs>motion>point to point motion>MC

12、_Halt。在编程区按下F2，在instance Calls里调用axis1_stop。对参数命名调整如图对程序并先利用jog功能块让轴转动axis1_stop_cmd变为true。注意：千万不要用断使能的方法让电机停下来，因为这样做会让电机报错。如下图运动中掉使能，会报错。12这是就需要重置，引入重置功能块，在变量声明区输入“axis1_reset：”然后按下F2，在user-defined Types>Tc2_MC2>POUs>administrative>axis functions>MC_Reset单击ok或双击。在编程区按下F2在intance Call

13、s里找到axis1_reset，变量的定义全部完成后如下图:对程序并此时报错并没有马上就恢复。但当把axis1_reset_cmd置为true时。Error就不在报错了13在介绍运动之前因为之前的操作现在轴的位置一定停在2000或者以上的位置，因为接下去的运动如果要看的更清楚还是从起点开始更好，所以引入置位功能块，首先在变量声明区输入“axis1_setposition:”然后按下F2，在user-defined Types>Tc2_MC2>POUs>administrativeAxis Functions>MC_SetPosition点击ok或双击在编程区输入F2在I

14、nstance Calls里找到axis1_setposition,对个参数定义完成后如下图14接下来介绍轴的运动，主要介绍绝对运动和相对运动的功能块。首先介绍绝对运动，先在变量声明区里输入“axis1_moveabsolute:”然后按下F2在user-defined Types>POUs>motion>point to point motion>MC_MoveAbsolute在编程区按下F2在Instance Calls里找到axis1_moveabsolute，对各参数变量的定义完成后如下图：把程序并设速度为50，运行结果15相对运动介绍，先在变量声明区内输入“a

15、xis1_moverelative:”然后按下F2在user-defined Types>Tc2_MC2>POUs>motion>point to point motion>MC_MoveRelative在编程区按下F2在Instance Calls里找到axis1_moverelative并调用，把各参数都定义完后如下图所示：将程序并相对运动特点：相对运动的运动没有目标，只是在现有基础上再行进一段事先设好值的路。16接下来介绍耦合的内容，首先在变量声明区输入“axis1_gear:”再按下F2，在user-defined Types>Tc2_MC2>

16、POUs>motion>gearing>MC_GearInDyn.点击ok或双击在编程区按下F2在Instance Calls 中找到axis1_gear,将各参数定义完后如下图所示：主要强调红框内的master和slave。一个是主轴，一个是从轴，这是必须两个都要填的而且，所填的两个轴必须不同否则会报错。完成后先再注意：在耦合之前记得要让轴2使能，轴2的使能和轴1一样。17最后，在变量声明区内只把axis1_en_cmd,axis2_en_cmd和axis1_gear_cmd。Motion界面下的axis2如图，set position一栏已经变成红色，手动让轴2运动也不行。这说明轴2已经和轴1耦合，试着运动轴1轴2也会跟着一起运动，如下图所示。上图为轴1运动情况，下图为轴2运动情况。切换界面到axis2的coupling标签页会看到红框内decouple按钮弹起，说明此时电机已处于耦合状态。18最后就是解耦，解耦顾名思义就是解除耦合，首先在变量声明区内输入“axis1_gearout:”然后按下F2在User defined TypesPOUsMotionGearingMC_Gearout。双击功能块或单击ok将其添加到变量声明区，如图：并在编