MP-201M快速使用指南

1、成都纵横自动化技术有限公司 成都市高新区天府大道中段香年广场 T2-1106邮编：610041MP-201M多旋翼自动驾驶仪快速安装指南2015年10月成都纵横自动化技术有限公司硬件部分供电电源范围：8-26VCOM1：RS232预留串口，固件升级与机载记录数据下载串口或外接其他串口设备；COM2：外置磁罗盘接口；SBUS：总线接收机采集口；编程跳线：固件升级时与COM1配合使用；A0-A7：电机信号输出，最多支持八轴；B0：IO输入B8B11：IO输出接口；AD2：动力电源采集口；第一步：打开地面站软件选择正确的串口号与波特率115200，进入“自驾仪安装与配置”

2、；第二步：IMU安装1. IMU安装设置1) 点击“请求”，查看当前页面飞控内部信息；2) 自驾仪系统硬件在飞行器平台上的安装方向没有特别的限制。但应选择振动较小的位置安装，最好安装在重心附近，此处一般振动也最小；3) MP-201M自驾仪安装方向在与飞机坐标正交的前提下可任意90度安装。用户根据飞行器实际情况确定了自驾仪的安装位置和方向后，在该页面进行IMU安装的设置，依次选择IMU三轴指向（可直接查看自驾仪盒体上坐标系所指方向），如三轴指向不符合轴系定义，下拉选择框将呈现红色背景提示，如选择的指向符合轴系定义，下拉选择框将呈现白色背景提示，右侧将显示自驾仪坐标轴与飞行器机体坐标轴的当前位置

3、指向，其中，绿色为自驾仪坐标轴，红色为飞行器机体坐标轴；4) 修改完之后点击“发送”，将更改后的信息发送给飞控，发送后再次点击“请求”，确定是否发送成功；2. GPS安装设置1) GPS天线与自驾仪间的距离对导航系统的位置具有影响，在此处须设置GPS天线与自驾仪之间的相对关系，其中我们以GPS天线位于IMU之前（X轴），之右（Y轴），之下（Z轴）为正，这处括号内提到的X,Y,Z轴是指机体坐标轴；2) 填入正确的数值后，点击“发送”，将更改后的信息发送给飞控，发送后再次点击“请求”，确定是否发送成功；第三步：磁传感器校准在初次安装飞控时，此步可跳过，飞行之前再做校准，校准方法可查看详细用户手册；

4、第四步：接口配置MP-201M自驾仪IO接口支持一路IO输入，四路IO输出；B0为信号输入接口（可采集发动机转速、液位开关等信息），B8B11为信号输出接口，可以输出PWM、离散电平等信号（舵机云台、相机等外接设备的控制），根据飞机实际情况进行配置；注：舵机云台在舵机校准页面根据实际情况添加，并进行校准。第五步：电机校准a) 电机配置界面点击“请求”，查看当前页面飞控内部信息；1. 选择旋翼类型 目前MP-201M总共支持9种旋翼类型，分别是1) I型四旋翼2) X型四旋翼3) I型六旋翼4) V型六旋翼5) IY型六旋翼6) Y型六旋翼7) I型八旋翼8) V型八旋翼9) X型八旋翼2. 动

5、力电机设置1) 配置电调的脉宽频率，出厂默认400，以根据实际情况进行修改；2) 配置脉宽的最小值，怠速值，最大值，默认是1000，1000，2000，可以根据实际情况进行修改；3.云台电机设置可进行配置云台的脉宽频率。四轴I型四旋翼X型四旋翼六轴I型六旋翼V型六旋翼IY型六旋翼Y型六旋翼八轴I型八旋翼V型八旋翼X型八旋翼b) 电机测试界面1) 首先进行遥控器校准，校准之前遥控器应重新建立一个新的固定翼模型，不能有混控，并将第五通道，第六通道，第七通道分别设置一个功能开关，第五通道为模式切换开关（姿态/GPS悬停/自动飞行模式），第六通道为高度切换开关（油门直通/高度自控），第七通道为航向或喷

6、药开关；2) 遥控器设置好后，点击“开始遥控器校准”，依次推动遥控器相应摇杆进行校准，若某通道摇杆运行方向与该通道显示脉宽值运行方向不一致，则在遥控器里将该通道反向。此步骤目的在于将遥控器所定义的正反方向与自驾仪所定义的正反方向匹配一致，以自驾仪方向为准；3) 脉宽值运行说明：1.副翼摇杆向左（左平移），脉宽值减小，向右，反之；2.升降摇杆向下（后退），脉宽值减小，向上（前进），反之；3.油门摇杆向下（降高），脉宽值减小，向上（爬高），反之；4.方向摇杆向左（左转），脉宽值减小，向右（右转），反之；5.手自切换开关，每个档位将为对应一个模式（三段开关）；6.高度切换开关，每个档位将为对应一个模

7、式（三段开关）；7.航向或喷药开关，每个档位将为对应一个模式（三段开关）；其中第五、六、七通道开关可根据飞控手习惯进行反向；4) 校完之后点击“停止遥控器校准”；5) 进行动力舵机输出测试：选择测试单个电机，从而能清楚得知道电机的运转方向和配置号对不对。一般输入的pwm值为怠速值，电机转动1秒后停止。测试完成之后将电机怠速值填入电机配置界面；至此，自驾仪的安装和地面调试结束，在“系统设置”中选择“系统参数管理”点击“保存全部配置到自驾仪”， 飞控安装配置结束；自驾仪提供两种高度控制模式：控制模式功能说明必备条件编号名称0油门直通遥控杆油门摇杆直通，油门杆直接控制油门大小。无1高度自控1）油门摇

8、杆转换成升降速率指令；2）油门中位（50）为升降速率0，低于50%为下降，高于50%为上升；3）当起飞解锁后，电机将在怠速位置（最小油门设定值），油门杆推过50后，离地起飞；4）降落后2秒，油门小于10，电机停转。5）油门杆可以降到10以下，只有检测到飞行器2秒内高度不变，才电机停转。6) 当从油门直通模式切到高度自控模式时，若当前摇杆低于50%，请推到50%,反之则收到50%，否则飞行器会进行下降或者上升。无自驾仪提供三种飞行模式：控制模式功能说明必备条件编号名称1、遥控杆指令转换成姿态指令。2、副翼摇杆转换成滚转角指令，升降摇杆转换成俯仰角指令。摇杆中位对应为姿态配平角。摇杆最大对应于控制

9、器参数的“最大姿态角指令”值。3、方向摇杆转换成航向角速率指令。摇杆中立为0，摇杆最大值对应于控制器参数的“最大航向角速率指令”4、油门摇杆转换成升降速率指令。油门中立（50），对应于定高，摇杆推到最上对应于“最大爬升率”，摇杆收到最小，对应于“最大下降率“姿态正确，有无GPS均可。0姿态模式1GPS悬停辅助模式在该模式下，默认摇杆指令转换成速度指令，副翼摇杆转换成横向速度，升降摇杆转换成纵向速度。方向摇杆转换成航向角速率。油门摇杆转换是垂直速度。所有摇杆中立时，飞机在当前位置悬停。摇杆最大对应于“最大前向速度”必须有GPS锁定且高度控制模式为“高度自控”。GPS信号良好，避免信号漂移造成位置

10、漂移。2自动飞行模式该模式下可以通过地面站发送航路点，并点击地面站导航按钮，进行航路点导航飞行。在航路点导航模式下，必须切换到姿态模式或者GPS悬停辅助模式才能解除航路点导航。必须有GPS锁定且高度控制模式为“高度自控”。GPS信号良好，避免信号漂移造成位置漂移。特别指出：外八字解锁；内八字上锁；六、控制器参数调整试飞前必须严格按照飞前检查步骤完成飞机的检查，同时在起飞前校准磁罗盘；磁罗盘需要校准时，请按照以下方法进行：A：【磁罗盘校准】【请求】【开始校准】；B：【校准采集】将飞机缓慢转动两圈（尽可能匀速，一分钟一圈），采集尽量多的点信息【停止采集】【计算】【确定】；C：【发送】【请求】，确认

11、发送后【确定】，观察磁罗盘及磁航向值，并进行参数保存；初次调试最好在“油门直通”，“姿态模式”下调试；首先是内环姿态调试，再进行外环控制调试：一般根据飞机不同，调整姿态控制中的三个增益参数。如下表：参数物理意义调整建议滚转姿态增益滚转控制感度如果控制无力，增大该值；如果控制出现快速震荡，调小该值。俯仰姿态增益俯仰控制感度偏航角增益偏航控制感度姿态控制比较良好的情况下可以在高度自控、姿态模式下飞行稳定之后可以切换到GPS悬停辅助、高度自控模式；在此模式下飞机可以定点悬停，如果出现悬停点漂移的情况则增大水平位置控制自然自然频率；如果出现在悬停点位置不漂移，但是姿态晃动的情况，则减小水平位置控制自然

12、频率；当飞机能够安静的悬停之后则可以进行走航线等测试。自动起降：自动起飞：自动起飞需要在“自动飞行”“高度自控”模式下，首先设置自动起飞的悬停高度，根据需要，同时起飞悬停高度也是航线飞行的最低高度；设置好之后点击控制指令中的“起飞”，飞机将自动解锁并爬升到设定高度。自动降落：在飞机悬停状态下点击控制指令中的“降落”，飞机将进入末端悬停状态，悬停时间由自动降落参数中的“最终悬停时间”决定，降落速度取决于“终端下降速度”，飞机降落后3秒电机停转。七 应急处理：最低高度：由自动起飞中起飞悬停高度决定；最高高度：限制飞机航线可以飞行的最高海拔高度：超时极限：1、 GPS超时，GPS丢星之后飞机高度控制自动转换为气压高度控制，并控制模式转换为“姿态模式”，由于飞机重心等影响飞机如果没有操控将会向某个方向漂移；2、 数据链超时，设定一定时间，在数据链中断之后未超过该时间，飞机将继续沿当前航线飞行，超过该设定时间之后飞机将返航至0点，如果0点设置了悬停，则在0点悬停，如果0点没有设置悬停，飞机到达0点之后会继续沿航线飞行。3、 手动指