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文档简介

1、多机器鱼协作系统多机器鱼协作系统以及水球比赛以及水球比赛介绍介绍 黎章北京大学智能控制实验室 提高工作效率（提高工作效率（并行性并行性） 广泛的任务领域（广泛的任务领域（多样及分布多样及分布） 更强的容错性、鲁棒性（更强的容错性、鲁棒性（冗余冗余） 降低系统的设计难度（降低系统的设计难度（化繁为简化繁为简） 群体协作的优点群体协作的优点 单体单体空天协作空天协作陆地协作陆地协作水下协作水下协作机器鱼机器鱼协作任务协作任务协作平台协作平台 小型机器鱼样机作为多机器鱼协作系统的控制对象，强调 同构性、灵活性、稳定性小型机器鱼内部结构图结构特点以及功能n速度控制n转弯控制n模态切换nBootLoad

2、er功能创新点：多模态特性创新概念创新概念“模态模态” ：多样化的游动方式和行为 体现为： 推进方式 步态 行为 设计与实现设计与实现 “动作库动作库”的建立的建立 仿生 人为设定 开放性的平台开放性的平台 机器鱼顶球行为视频截图多机器鱼协作平台的要求n通用性强 n可扩展性好 n友好的图形用户界面 n模块化的软件设计 n实时图像处理实时控制 n具有良好的实验结果记录及回放功能 软件结构数学模型数学模型自适应自适应“衬底衬底”方法方法新的新的“二值化二值化”算法算法扫描线种子填充算法扫描线种子填充算法SIMD技术技术广角失真广角失真光照不均光照不均提高二值化效率提高二值化效率优化位姿信息优化位姿

3、信息全面的优化全面的优化人机界面实时显示实时显示在线调试在线调试记录回放记录回放面向任务面向任务易于扩展易于扩展友好交互友好交互 RoboCupnRoboCup介绍场地场地水球水球队员队员比赛时间比赛时间计分计分裁判裁判比赛规则比赛规则 创新点：创新点： 第一个较完善的多仿生机器鱼协作系统第一个较完善的多仿生机器鱼协作系统 引入多模态特性，优化机器鱼游动性能引入多模态特性，优化机器鱼游动性能 水球水球比赛提供了水下机器人协作的标准任务比赛提供了水下机器人协作的标准任务 应用前景：应用前景：军事应用：采样网络，海上监测，国土防卫军事应用：采样网络，海上监测，国土防卫为高校提供水下机器人协作研究的实验平台为高校提供水下机器人协作研究的实验平

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