paparazzi说明

1、paparazzi 机身配置机身配置？模块？子系统机身配置fixedwing配置旋翼机的配置目录隐藏12创建一个新的飞机3固件和硬件定义3.1选择你的董事会3.1.1模拟目标3.1.2董事会的目标3.1.3直接MAKEFILE3.2个发光二极管4个子系统4.1 IMU4.2航姿系统4.3无线电控制4.4遥测（调制解调器）4.5 GPS5 XML参数5.1个命令5.2伺服系统5.3电池5.4个模块5.5 GCS关于机身文件是最重要的配置文件，包含了所有的硬件和软件设置你的机体。它描述了你所拥有的硬件和固件，传感器，算法，等你想使用还持有你的配置参数。所有的收益，装饰，和行为的设置与标准的XML元

2、素定义。The XML airframe configuration located in conf/airframes/<yourairframe>.xml and always begins with a <!DOCTYPE airframe SYSTEM "airframe.dtd"> line and should look like thisFile: conf/airframes/<yourairframe>.xml<!DOCTYPE airframe SYSTEM "airfra

3、me.dtd"><airframe name="yourairframe"> <!- The airframe configuration goes here. -></airframe>创建一个新的飞机而机身文件是你配置你的飞机的大多数方面，完全指定的飞机需要几个XML配置文件：机身（这个网页是关于）飞行计划设置无线电（如果你使用PPM的R / C系统）遥测每架飞机是指定一个名称，独特的ID和相关配置文件在conf/ conf.xml。创建一个新的飞机，单击“新建”菜单中的A / C在狗仔队的中心和选择你的新的机身文件，

4、等。（或指定它在conf/ conf.xml手）。固件和硬件定义首先你应该指定您要使用的固件，那就是如果你有一个fixedwing飞机或旋翼机：可以指定要使用的固件，那就是如果你有一个fixedwing飞机或旋翼机：File: conf/airframes/myplane.xml <firmware name="fixedwing or rotorcraft"> . </firmware>选择你的板指定自动驾驶仪硬件您使用的是它的低级别的设置，您必须添加一个对象标签。每个目标都有两种属性，其名称和相应的板的属性。name属性是“AP”（自动

5、）或“SIM / JSBSim /纳米”（模拟）。 Each aircraft is assigned a name, unique ID and the associated configuration files in conf/conf.xml. To create a new Aircraft, click new in the menu A/C in the Paparazzi Center and select your new airframe file, etc. (or specify it by hand in conf/conf.x

6、ml). File: conf/airframes/myplane.xml <firmware name="fixedwing or rotorcraft"> <target name="sim" board="pc"/> <!- For simulation. -> <target name="ap" board="lisa_m_1.0"/> <!- Select your board here -> . </firm

7、ware>选择你的板To specify autopilot hardware you are using and it's low-level settings you have to add a target-tag. Each target has two attributes, which are name and a correspondingboard attribute. The name attribute is either "ap" (autopilot) or

8、 "sim/jsbsim/nps" (simulation). 指定自动驾驶仪硬件您使用的是它的低级别的设置，您必须添加一个对象标签。每个目标都有两种属性，其名称和相应的板的属性。name属性是“AP”（自动）或“SIM / JSBSim /纳米”（模拟）。File: conf/airframes/myplane.xml <firmware name="fixedwing or rotorcraft"> <target name="sim" board="pc"/> <!-

9、For simulation. -> <target name="ap" board="lisa_m_1.0"/> <!- Select your board here -> . </firmware>仿真目标target name="sim","jsbsim","nps"board="pc"在模拟的更多信息。董事会的目标target name="ap"board= "apogee_0.99",

10、 "apogee_1.0", "ardrone2_raw", "ardrone2_sdk", "booz_1.0", "classix", "hb_1.1", "krooz_sd", "lisa_l_1.0", "lisa_l_1.1", "lisa_m_1.0", "lisa_m_2.0", "lisa_mx_2.0", "lisa_s_0.1&

11、quot;, "logom_2.6", "navgo_1.0", "sdlog_1.0", "stm32f4_discovery", "tiny_0.99", "tiny_1.1", "tiny_2.1", "tiny_2.11", "twog_1.0", "umarim_1.0", "umarim_lite_2.0", "yapa_2.0",All tar

12、gets can be found in /conf/boards.所有的目标可以在下板。直接MAKEFILE你还可以添加一个原始的makefile的部分。这是非常先进的设置只需要。例如，当测试新开发的硬件。发光二极管您可以配置的LED的自动驾驶仪被用于不同的状态指示器：sys_time_led以1Hz的闪烁ahrs_aligner_led闪烁直到AHRS对齐（陀螺零偏initilalized）然后停留在gps_led如果想得到一个固定的闪烁，如果三维固定radio_control_led如果遥控信号是好的baro_led只有在博斯和navgo板：闪烁直到压力抵消初始化然后停留在这取决于你的板

13、上一些LED已经分配了默认的一些指标，检查其设置适当的自动驾驶仪板makefile。重新配置的默认分配，分配的指标，另一个值。如果指示灯不应该被分配给任何LED使用不。File: conf/airframes/myplane.xml <firmware name="fixedwing or rotorcraft"> . <configure name="SYS_TIME_LED" value="1"/> <configure name="RADIO_CONTROL_LED"

14、value="2"/> <configure name="GPS_LED" value="none"/> </firmware>请注意，您只能指定一个指标，一个LED数量。所以，如果你想使用LED已经被使用，因为另一个指示器被设置为默认情况下你要的号码设置为无或重新配置到其他LED禁用其他指标。子系统每个自动驾驶仪具有一定的子系统，需要正确配置。最重要的是下面的描述。IMU添加的类型你使用IMU子系统。File: conf/airframes/myplane.xml <firmware n

15、ame="fixedwing or rotorcraft"> . <subsystem name="imu" type="aspirin_v1.5"/> </firmware>看到IMU系统页面的更多细节。也看到了IMU校准页。航姿系统航姿系统的子系统指定的姿态估计滤波器你使用，例如互补滤波器：File: conf/airframes/myplane.xml <firmware name="fixedwing or rotorcraft"> . <subsy

16、stem name="ahrs" type="int_cmpl_euler"/> </firmware>所有航姿算法依赖于IMU系统，除了ahrs_infrared取决于红外模块。看到AHRS系统页面的更多细节。如果磁力仪应采用局部磁场的部分必须填写。无线电控制支持的类型：PPM频谱数据链只是在你的固件部分指定适当的无线电控制子系统，例如：File: conf/airframes/myplane.xml <firmware name="fixedwing or rotorcraft"> . &l

17、t;subsystem name="radio_control" type="ppm"/> </firmware>遥测（调制解调器）现代的协议和波特率必须设置在机身的文件和地面站。任何标准波特率可以用，9600是适当的和57600建议大多数用户允许更详细的飞行数据分析的高速遥测。实际的数据速率是通过短信发送的数量确定和每个消息的时间在你的遥测文件中定义，例如conf /遥测/ default.xml。那些希望以“另类”的调制解调器可以减少的数量和每个遥测信息符合任何带宽约束的实验。遥测子系统支持以下的调制解调器协议：标准透明串口（ppr

18、z）-这是所有的调制解调器兼容，可用于连接的自动驾驶仪直接到PC的测试没有调制解调器。Maxstream API协议（XBee）-所有Maxstream调制解调器包括9xtend和ZigBee兼容。该协议允许硬件寻址，允许多个飞机是从一个单一的现代管理的地面。只是在你的固件部分指定适当的遥测系统。你现在可以类型透明之间选择，transparent_usb和xbee_api。默认波特率是57600波特，看到遥测子页面的更多细节和配置选项。File: conf/airframes/myplane.xml <firmware name="fixedwing or rotor

19、craft"> . <subsystem name="telemetry" type="transparent"/> </firmware>全球定位系统串行端口的设置必须符合的GPS和配置在这里与必要的文件，解释了u-blox Ubx二进制协议：只是在你的固件部分指定适当的GPS子系统。你现在可以类型Ublox和ublox_utm之间选老的4系列模块，还提供一个UTM的消息。File: conf/airframes/myplane.xml <firmware name="fixedwing

20、 or rotorcraft"> . <subsystem name="gps" type="ublox"/> </firmware>正确的UART已经根据你的董事会默认情况下定义。默认波特率是38400baud GPS。如果你需要设置不同的波特率或UART看到子系统/ GPS的选项页。注意：了u-blox GPS模块厂配置为9600波特，38400波特率的建议连同其他要求的变化。的GPS可直接通过UART隧道和配置u-centerXML参数当定义参数，你可以使用自动装置转换为方便地设置在例如度。命令命令列出你需要

21、控制飞机的抽象命令。在一个简单的固定翼的例子，我们只有三：<commands> <axis name="THROTTLE" failsafe_value="0"/> <axis name="ROLL" failsafe_value="0"/> <axis name="PITCH" failsafe_value="0"/> </commands>旋翼机，它通常是：<commands> <axis na

22、me="PITCH" failsafe_value="0"/> <axis name="ROLL" failsafe_value="0"/> <axis name="YAW" failsafe_value="0"/> <axis name="THRUST" failsafe_value="0"/> </commands>每个命令也有故障安全值将如果没有控制器的活性有关，对自动舵板初始

23、化过程的例子。这些值的范围是 9600:9600 。“节流”，范围 0，9600 和相应的伺服定义中性和民通常基于脉宽调制伺服是相同的（见下文）。请注意，这些命令不一定匹配的伺服驱动器。例如，“滚”命令通常是与两个副翼作动器。伺服系统上述命令会转换到伺服在这里。在下面的例子中，我们使用两个升降副翼和电机。（副翼用于俯仰和侧倾对飞翼。表面）这些伺服在伺服部分上市：<servos> <servo name="THROTTLE" no="0" min="1000" neutral="1000" max=

24、"2000"/> <servo name="ELEVON_LEFTSIDE" no="1" min="2000" neutral="1500" max="1000"/> <servo name="ELEVON_RIGHTSIDE" no="2" min="1000" neutral="1500" max="2000"/> </servos&g

25、t;名称与对应的实际的物理连接，伺服连接在自动驾驶仪板。例如没有=“2”意味着董事会的两个连接器。同时伺服中性值，定义了全范围和方向。最小/最大/中性值表示在微秒。旅行的方向可以通过交换min最大逆转（如“elevon_leftside”，以上）。对于一个爱好伺服标准行程为1000S 2000有1500中性。装饰可以通过改变这个中立的附加价值。绝对伺服旅行限制可以增加或减少的最小/最大值。“节流”伺服通常为中性和最小值相同伺服作动器驱动节点告诉这是上市的伺服驱动相关的属性。以后的版本<command_laws> <let var="aileron" val

26、ue="ROLL * 0.3"/> <let var="elevator" value="PITCH * 0.7"/> <set servo="THROTTLE" value="THROTTLE"/> <set servo="ELEVON_LEFTSIDE" value="$elevator + $aileron"/> <set servo="ELEVON_RIGHTSIDE" value

27、="$elevator - $aileron"/> </command_laws>在第三线是最简单的：油门伺服值等于油门指令值。其他行定义和控制俯仰/滚动搅拌。结合两个命令升降副翼值计算，侧倾和俯仰。本机是定义两个中间变量副翼和电梯介绍让元。符号是用来参考命令值的值设置属性，让元素。在上面的例子中，舵机是有限的+ / - 70%的全行程间距和30%卷，只有结合可以达到100%的舵机偏转。请注意，这些数字加起来应该是100%或更多，不会少。例如，您可能想要100%旅游供沥青-这意味着如果一卷的命令是随着最大间距只有一个伺服File: conf/ai

28、rframes/myplane.xml <firmware name="fixedwing"> . <define name="ADC_CHANNEL_VSUPPLY" value="ADC_4" /> </firmware> . <section name="BAT"> <define name="MILLIAMP_AT_FULL_THROTTLE" value="12000" unit="mA" /

29、> <define name="CATASTROPHIC_BAT_LEVEL" value="6.0" unit="V"/> <define name="CRITIC_BAT_LEVEL" value="6.5" unit="V"/> <define name="LOW_BAT_LEVEL" value="7.0" unit="V"/> <define name=&qu

30、ot;MAX_BAT_LEVEL" value="8.4" unit="V"/> </section>该ADC测量转换为电压已经为不同的自动驾驶仪板定义，如果你需要重写这些设置可以使用voltageofadc（ADC）定义并指定偏移或其他任何你可能需要的，例如：File: conf/airframes/myplane.xml <section name="BAT"> . <define name="VOLTAGE_ADC_SCALE" value="0.0177531"/> <define name="VOLTAGE_OFFSET" value="0.5" unit="V"/>