ABB机器人的手动操作讲解学习

1、ABB机器人的手动操作ABBa/-J-3 ABB机器人的手动操作3.1 任务目标? 掌握手动操作机器人运动的三种模式。? 使用“增量”模式来控制机器人的运动。? 熟练使用手动操纵的快捷方式。? 掌握ABB机器人转数计数器更新操作。3.2 任务描述手动操纵机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。如何使用这 三种模式手动操作机器人运动是项目的主要内容。建立一个工作站，ABB型号为IRB120, Y轴上建模长方体，长 200mm,宽200mm,高 400mm,在长方体的内角上进行重定位运动，之后恢复到机械远点。（手动操作练习需要教 师指导，同时需要上机练习）3.3 知识储备3.3.

2、1 手动操作三种模式1 .单轴运动一般地，ABB机器人是由六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴，那么每次手动操纵一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。图2 IRB 120机器人的关节轴2 .线性运动机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空间中作线性运动。3 .重定位运动机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具 TCP点作姿态调整的运动。4 .3.2RobotStudio中的建模功能当使用RobotStudio进行机器人的仿真验证时，如节拍、到达能力等，如果对周边模型要 求不是非常细致的表述时，可以用

3、简单的等同实际大小的基本模型进行代替，从而节约仿真 验证的时间。如果需要精细的3D模型，可以通过第三方的建模软件进行建模，并通过*.sat格式导入到RobotStudio中来完成建模布局的工作。1.使用RobotStudio建模功能进行3D模型的创建3nmf罟k罟.茎中.三产二作已:, 创建“双是，.上旧的二，右他剪出了词用用机MJ2七“匕 I.、，二.1 ULt H 匕H日.吐XHT温力方3现近Ti*常中湖短片蝴硼工作抽=n'_,丹51喇即蚓徨嘘制暴*1.单击 新建”菜单命令组，创建 一个新的空工作站。憎样3ID捏WMTD星座安什盲Et十UJJJ核决支件总立旗府”市M开七“方真控制器

4、gRPIDMd JnsMCGy。组件导入几何体框桀表囹 晦送回均M匹养£表面边界直依创律O-2.在 建模”功能选项卡中，单击 创建”组中的固体”菜单，选择矩形体”。电膨体遇邑三点画三3.按照垛板的数据进行参数输 入，长度1190mm , 宽度 800mm ,高度 140mm ,然后 单击创建”。2.对3D模型进行相关设置从，作站导出厂何体1.2.在刚创建的对象上单击 右键，在弹出的快捷菜 单中可以进行颜色、移 动、显示等相关的设在对象设置完成后，单 击导出几何体”，就可 以将对象进行保存。3.4任务实施3.4.1单轴运动的手动操纵电源总开关急停开关通电复位手茬Systal (aDBE

5、Cat-106)L差手装置停止已停止灌度1QM)国高手;M停止上停止他堂1即、ASKrag1.将控制柜上机 器人状态钥匙 切换到中间的 手动限速状O2.IfotEdit得份与恢复校准手动操纵控制面板自动生产窗口事件日志3.程序编辑强FlErfendanl资，源管理器2程用蝴系统信息Dtfsul t User在状态栏中， 确认机器人的 状态已切换为“手动”。ABB菜单中，选 择手动操纵”。总工通握纵占J.一林过父4机械毕尼 坤冠精度：R0UOff1 ：0L 02：0L 0*3: 0. 0°4: 0. 0.5；1.6°6:0L0*4.1M校上一轴 1 - 3-生标系二工具生标：

6、大地出标tool。. *工各坐标：wnt»jO ,布效技荷：Loadl.4.躁纵杆银卡：天增量：尢位置格式.提级杆方向0 a 2 1 3对准， 转列启动.、当手鼎岸典动作模式当前选择二轴1 - ？连舞动作隹式“5 .选中轴1-3”，然后单击确定”（选中轴4-6”,就可以操纵轴 4-6）。6 .用左手按下使 能按钮，进入手型Systal ；8JBEClf-iaej包凯开尼心存止；重至1001-电动机开启”状 态，在状态栏 中，确认电动 机开启”状态。7.此处显示轴1- 3”的操纵杆方 向。黄箭头代刍手功存期表正方向。u| 1A| X7F3KL rK机械单元二BOB L.绝对精度;Off

7、动作模式二轴1 -坐林系：室坐近工具坐标：luuLO.1BT lai110.02：0.03：口,口4;Q. Q5：L 66：0.0C*操纵杆的使用”技巧：可以将机器 “人的操纵杆比作汽 :车的节气门，操纵 9杆的操纵幅度是与 机器人的运动速度r.t» 、/. .r.t工科坐麻：喇）匕词.有微载荷;loadL.操纵杆锁定二M增覃二元一位匿格式_ |J° 卜纵幅度较厂操则杆方向§争21 3小.贝 速度* i 大，贝机奋人运动 ho +纵幅度较 机器人运动对准.转到启动速度较快。所以在操作时，尽量以小幅度 操纵使机器人慢慢 运动。3.4.2线性运动L.5手动良弘一动作银

8、a1. “手动操 纵”-“动作 模式”界面 中选择“线 性”，然后 单击“确7E o当前选择：钱柱通界动作模式。卷卷1 tt L - 3VI 4 S © 1 11 重定位恤垠靖机械单元二RGB.绝时精度：OFF动作卷司二接性坐标系二基坐标具坐标：ml )- -工件受标：wobjO.书载载荷：loadl.r,操纵杆锁定二无，增量;无曷手动鞋氧直击压住并史就本的怯士: VjrkObjEct 工二374. 0«T:0L 0nZ:G2R. 0imiql:0. 69710q2 :0.0q3 :必 Tl 697侬：Ol0粒重格式.容缘出方向l O X Y Z2. 单击“工 具 坐 标”

9、。*机器人的线性 运动要在“工 具坐标”中指 定对应的工具。对左.拘到.一 启动.当前选择;M列专中他择一个前目AW Gun工具台琼范图”1 朗.GunMPID/T ROBl/CzJlbData全局tcolOKM'1U/1 KUfil/BAUE新建一编错、脸取消4.选中对应 的工具 （工具数 据的建 立，参见 程序数据 内容）。P 工.手地电机开岩STEtal £轴题匚所1困）三芹止。建室1HHJ用左手按 下使能按 钮，进入'电动机开 启”状态， 在状态栏 中，确认'电动机开 启”状态。3.4.3重定位运动点市属性弃更改L位置打M 1 且，St.匕范.制械单元

10、二I»B_1.坐忙中的位5 ： V irkObja ctX：碗 0 DH她对精度：OffT:0. 0 *Z;62氏口 m动作篌苴二重定位琨：0.69门口坐标系:具M :IL。琅：0. 71 697工具坐标;tool 0.m&口2>,单击坐标 系”。工件坐标：wobjO.,&方格式.有效就前二】。*1 .一胃纵升/1向K 4Til d吗臊纵杆镣定二无.1© ©«£：无,X Y Z对很.转到启动思手动桂找里"整当前选择二工具工后确然中，击。选具单定位孟兰蕙诂居位置：VotkObjeui X:T22.5iwY1D.Dm

11、Z:49SL6ncil :0. 2939Eq2:QLQq3:0. 95582<14：0.4口舌誉式.提纵打方向9群方单击工具 坐标”。机械单元：绝对精度二Off动作模式;垂定茹.坐标系;工具工具坐标：件坐标二mbjtL 有效载降loadl. v.操纵牡钺定:无增量二无.工手动卷裂研展性井史改对虚.转到.JG动.期刊表中送扉一个嗔目“TRfatttoclQRAPID/T.ROBl/Cul ibDa t httWLD/r RDBJ/BASE新建.编辑Sf£tal <Q»E13|-ias)电机汗启已停止逮!t】£»全局全局确定取消6.乏手动笈裂凸鼻

12、国妣好由。梏M机械甲兀：RDB熟对精密二Off动作帙式：量定位一坐林系：具一.柳 cuil.里首*啊位老；VjlkObjed X:722. 5 wtT：0. 0 gL曲山G«ql:0. 2939sq2：OlDq3 ：0+ 9&582ql ;D.0口置物式.7.工件坐标：wobj。.一由效轼白二londl.T-糜纵杆银定：无,.，理量：无痴生抖石向ME El TT * JT1q O启X Y 7选中正 使用的 具，然 单击 定”。在工后确 «用左手按 下使能按 钮，进入'电动机开 启”状态， 在状态栏 中，确认'电动机开 启”状态。此处显示X、Y、Z 的

13、 操纵杆方 向。黄箭 头代表正 方向。机械单元；她对精度：Off动作模忒：地 1 - 3L.坐标系:蕤标工具坐标：luul -工件薪wobj Q 有效裁有：lnndlT ",蝌制定；无增量：无L1击区性并型烹031: 0. L2: 0. G'3: QL 9*4: d U"5：L 6.6:0,9 *1.位置解N.我氯任方向.竽动操纵”界面中，选中 增 量”。8.操纵示教 器上的操 纵杆，机 器人绕着 工具 TCP 点作姿态 调整的运 动。3.4.4增量模式控制机器人运动如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制机器人运动的速度不熟练的话。那么可以使用“增量”模式来控制机器人的

14、运动在增量模式下，操纵杆每位移一次，机器人就移动一步。如果操纵杆持续一秒或数秒钟，机器人就会持续移动（速率为 10步/s）对批 转到 启动B钠线雅侬：曾健短，增 量移动距离Mm角度°小0.050.005|中10.02大50.2用户自定义自定义2.根据需要选择增量的移动距 离，然后单击确定”。3.5知识链接3.5.1手动操纵的快捷方式1.手动操纵的快捷按钮2.手动操纵的快捷菜单1,单击此快捷菜单按 钮。3 ABB. All rights reserved.2,单击竽动操纵”按 钮。3.单击显示详情”展 开菜单。标 号说明A选择当前使用 的工具数据B选择当前使用 的工件坐标C操纵杆速率d

15、增量开/关E碰撞监控开/关f坐标系选择 口G动作模式选择4.界面说明:5,单击增量模式”按 钮，选择需要的增 量。6,自定义增量值的方 法：选择用户模 块”，然后单击 显 示值”就可以进行增 量值的自定义了。用户模块UT«显示值3.5.2ABB机器人转数计数器更新操作ABB机器人六个关节轴都有一个机械原点的位置。在以下的情况，需要对机械原点的位置进行转数计数器的更新操作:1) 更换伺服电动机转数计数器电池后。2)当转数计数器发生故障，修复后。3) 转数计数器与测量板之间断开过以后。4) 断电后，机器人关节轴发生了移动。5)当系统报警提示 “10036专数计数器未更新”时。1.机器人六

16、个关 节轴的机械原 点刻度示意 图。提示：使用手 动操纵让机器人各 关节轴运动到机械 原点刻度位置的顺 序是：4-5-6-1-2-3。注意：各个型 号的机器人机械原 点刻度位置会有所 不同，t#参考 ABB 随机光盘说明书。关节铀42.在手动操纵菜 单中，选择轴 4-6”动作模 式，将关节4 运动到机械原 点的亥U度位 置。3.在手动操纵菜 单中，选择轴 4-6”动作模 式，将关节轴 5运动到机械 原点的刻度位 置。4.在手动操纵菜 单中，选择轴 4-6”动作模 式，将关节轴 6运动到机械 原点的刻度位 置。5.在手动操纵菜 单中，选择轴 1-3”动作模 式，将关节轴 1运动到机械 原点的刻度

17、位 置。6 .在手动操纵菜 单中，选择轴 1-3”动作模 式，将关节轴 2运动到机械 原点的刻度位 置。7 .在手动操纵菜 单中，选择轴 1-3”动作模 式，将关节轴 3运动到原点 的刻度位置。区呵圜誓电*1取三用止I逮"!».'HotEdit愉入怆出钿巡自动生产窗口程序编楫器控制面板g 志FleiPendarrt资源管理器袍系境俵息8.ABB菜单中,选择校准”。MTDefault User夕枝丑为使用系统，所有机楠千兀必须校满造在壬曼植鹿的根修单人回锚国9.单“ROB_1”根it单元状翕f R0B_1校港择“更新转计 数，''' O更新转数

18、计数器可言会改交预设位置-确定要继线？19.单击“是”。T7ROft.i 痘於d裁n更新转数计数镌机状单元：M）B_1舍中通品髀讲教养，满拜物并白由中青，20.单击“全 选”，然后单 击“更新”。知状蠢1:b08（如果机器人研嬴1二转赦计费器已更新，n>bl_2转效iHS器已更新 bl_3转款让裁署已更新1|robLd恬薮H数器已更新由于安装位置 的关系，无法 六个轴同时到 达机械原点刻 度位置，则可 以逐一对关节robl_5幡计数塞江新robl_6转数H数器已更新轴进行转数计 数器更新）全造全部精除更新关闭公转数计数器更新所选轴的转桨计数器将被更新.此操十不可 撤消，点击”更新”继续，点击"取消即使计数器保留 不变，更新取消迸度盍口完成校准程序可能需要几分钟的时间£请等待！21.单击“更新”。22.操作完成后， 转数计数器更 新完成。3.5.3RobotStudio中测量工具的使用(1)测量垛板的长度1 .单击选择部件2 .单击辅捉末端/ Q角端:0直且3.在建模”选项