论闭环零点对二阶系统单位阶跃响应的影响

1、论闭环零点对二阶系统单位阶跃响应的影响作者：徐然班级：09电本一班学号：22摘要：实际工作中常常可以把一个高阶系统降为二阶系统来处理，因此分析二阶系统的单位阶跃响应，对于研究自动控制系统的暂态特性具有重要意义。二阶系统在欠阻尼时的响应虽 有振荡，但阻尼比E取值恰当，则系统既有响应的快速性 ，又有过渡过程的平稳性，因此在控 制过程中常把二阶系统设计为欠阻尼。大多数高阶系统中含有一对闭环主导极点，则该系统的动态响应就可以近似的用这对主导极点所描述的二阶系统来表达。本文是通过直接求解系统在单位阶跃信号作用下的时域响应来分析系统的性能的。通过对设零点系统与未设零点系统上升时间、峰值时间、最大超调量、调

2、节时间暂态特性各个方面的对比，以及零点位置的变化对各动态性能变化趋势最终找到闭环零点对实际二阶系统的 作用效果。关键词：自动控制二阶系统 零点0.引言由二阶微分方程描述的系统，称为二阶系统。欠阻尼振荡的二阶系统在实际 中可以看成是稳定的系统，因此分析欠阻尼系统具有实际意义。二阶系统的单位 阶跃响应是反映二阶系统本质的重要表现形式。我们在实际生产过程中，二阶系统总是需要满足工程最佳参数的要求，但是通过改变开环放大系数的方法可能会 增大系统稳态误差。因此需要通过设置零点的方法从而达到既满足工程所需的阻 尼比，又保证系统稳态精度的目的。正是由于闭环零点对二阶系统如此重要，所以 此文主要分析闭环零点对

3、二阶系统单位阶跃响应的影响。1.二阶系统一个系统的阶次是由其最简闭环传递函数分母 S的最高次项决定的。二阶 系统就是S的最高次项为2的闭环传递函数所对应的系统典型。简单来说就 是由二阶微分方程描述的系统就叫做二阶系统。2二阶系统结构图由图可知二阶系统开环传递函数为:二阶系统闭环传递函数为:Wb SnnS二阶系统单位阶跃响应当输入为单位阶跃信号时Xr故 Xc s 2一SS2 22 nnS取拉氏逆变换有Xc tnt-2Sindt其中d Jarctan 二二阶系统极点分布图二阶系统动态特性1.4.1上升时间tr令中t trXc tc则有e ntr .Sin12dt rtr1.4.2峰值时间tm* d

4、 dx t,令中 吐上0则第一个峰值对应的时间dttm1.4.3 最大超调量由于X cmXcXc100% 且 Xc100%1.4.4 调节时间ts0.80.8ts 5% ts 2%2.具有零点的二阶系统的动态分析具有零点的二阶系统结构图及传递函数 带零点的二阶系统结构图：2/Xr(S)Wn(S Z)Xc(s)* , 2 Z27 - 1Hz(s2己 WnS Wn )具有零点的二阶系统的闭环传递函数为:Wb(s)Xc(s)xT(s)w；G s 1)722s 2E wns wn21 Wn (s -)p1,22、一(s2己 Wns Wn)T一时间常数 1 一.， 一 .一，令1 =z,则上式可写为如下

5、形式：TXc(s)W2 (s z)Xr(s) z(s2 2己 Wns Wn2)由式可得，其系统的闭环传递函数具有零点-z,是具有零点的二阶系统 将式分解，由2wnXr(s)s、，、Xc1 (s) -22 得 Xc(s) Xc1 Xc1(s)s 2己 Wns Wnz具有零点的二阶系统的单位阶跃响应1 . 一. 一为求其阶跃响应,设Xr(s)-,取初始条件为零，则Xc1(s)和Xc(s)的拉氏反s变换为Xcl12Wn,22、s(s 2己 WnS Wn)Xc(t)1 s11-Xc1(s)1Xc1(s)Xc1 (t)z1 dXc1 (t) z dt求出中两项然后相加即得输出量，经过运算得e *WntX

6、c(t) 1 41 &l2一 zin(viE2wnt 0)E2 l-Wncos(<1 E2Wnt 0)上述式子中的 在极点左侧)：为极点与零点间的距离，在复平面上画出其位置(假设零点zP1<(z Wn)由图1可知:Xc(t)1sin VlE2Wnt (I) 0式子中:+1七arctanarctan如二令r也，则上式中的L可以写为 zz112C/2 2r E r z七r代表闭环传递函数的复数极点的实部与零点实部之比。 因此式子可以写为：222xc 1 - 2r 2 r e±Wntsin（Jl 1 wnt 8 小）t 0”1由此计算得到了典型的具有零点的二阶系统的单位

7、阶跃响应的公式，即为公式。3.具有零点的二阶系统的动态性能指标由公式得到了具有零点的二阶系统的单位阶跃响应的公式：xc（t） 1 -2r 士 r -e*Wntsin（¥l 22wnt 。 小）t 0Hi .上升时间在动态过程中，系统的输出第一次达到稳态值的时间称为上升时间tr。根据定义在公式中令t tr时，Xc（t） 1,得:2/ r e±Wntsin（" 士2 Wnt 9 小）=01 e、2 2r E2 r2 但在t期间，即没有达到最终稳定之前，% 誓 r e Wnt >0,所以使上久;1 -式为 0 的原因是 sin«1 ±2wnt

8、0 （|）=0，因止匕讨论 sin（j1 ±2wnt 0 （） =0所 出现的情况。由 sin（、,1 E2wnt 0 （|）=0得：V1 /wnt 9 小=兀tr九8小V1 Iwn由上式可以看出上升时间tr受到wn , J小，9的影响，当 , J 0 一定的时候，图2零点实部小于极点图3零点实部等于极点图4零点实部大于极点由图2,图3,图4可以看出随着z值的减小，零点越来越靠近虚轴,小值逐渐增 大,由可得L逐渐减小。最大超调量% %最大超调量发生在第一周期中t tm时刻，即导数为0的时刻。dxc(t)dtt t,因此V1 -w即Vl wntm 小 n：t因为第一次达到最大值经过时间

9、，因此n取值为1,当n=1时，V1 ,Wntm小冗tm有式子。2可以看出，tm的值随日的值增大而减小，结合图2,图3,图4得到结 论：Z值逐渐减小，小值逐渐增大，tm逐渐减小。调节时间ts调节时间ts是Xc(t)与稳态值Xc()之间的偏差达到允许的范围而不再超出的动态过程时间。在动态过程中的偏差为sin(vl ±2wnt 0 小)S wnt eX Xc( ) Xc(t)<1 Vx0.05或0.02时采用近似计算法得到：c Ewnt e由此求得调节时间为:3 ts(5%)-, 士 Wn4ts(2%)-, 2Wn由上面的两个式子可以看出，具有零点的二阶系统的调节时间只与己和 Wn有

10、 关，与Z的大小无关。振荡次数以振荡次数是指在调节时间ts内，Xc(t)波动的次数。根据这一定义可得振荡次数为：ts(1 tf一，2其中t f,即阻尼振荡的周期时间。V1 E2Wn由上述公式可以看出，振荡次数a只与与阻尼W和振荡角频率 Wn有关，因此 振荡次数不受零点的位置影响，即与零点的大小无关。4.总结分析通过上述分析可以看出，有具有零点的二阶系统的响应指标与无零点的系统 有很大的差别。无零点的上升时间ts只与阻尼士和振荡角频率 Wn有关，而在具有零点的二阶 系统中，上升时间还与零点的实部有关，反映到图像上，即零点离虚轴越近上升时 间越小。由r 2可知,r值越大，振荡性就越强。Z最大超调量(T灿与零点的位置有关,Z值越小，小值越大，影响tm的值变小。调节时间ts(5%)3只与阻尼士和振荡角频率Wn有关,所以不受零点位置 2Wn的影响，同样,振荡次数也不受其影响参考文献：1. 王建辉 , 顾树生 . 自动控制原理.M. 北京 . 清华大学出版社 .20072. 吴麒 ,