32t卡车梯形转向机构运动学仿真及设计资料

1、32t卡车梯形转向机构运动学仿真及设计摘 要本文以32t卡车转向连杆机构为研究对象，利用机械优化设计的结果，在 MSC.ADAMS境下建立其虚拟样机，通过考察不可控干扰因素对机构铰接点位置 的影响，从稳健设计的角度验证并优化整个转向机构。第一章转向机构模型与设计参数 21.1转向机构方案选择 21.2汽车转向机构优化设计 3第二章转向机构建模 42.1设置工作栅格 42.2创建设计点 52.3创建转向机构 52.4创建旋转副 72.5创建球副 82.6创建固定副 92.7添加驱动 10第三章测量外侧车轮转角偏差 12第四章模型参数化及误差分析 144.1将设计点参数化 144.2创建各变量变化

2、后的目标函数曲线 154.3保存模型 17第五章转向机构模型优化设计 17第一章转向机构模型与设计参数1.1转向机构方案选择1所示。通过对32t卡车考察和研究，选择采用多杆式转向连杆机构，如图图1转向杆系模型1.2汽车转向机构优化设计ISO坐标制，即以前轮轮心连 B, C, D, E和F处都为球副,图2转向机构数学模型 转向机构数学模型见图2。模型建立时采用 线与汽车纵向对称面的交点为坐标原点，图中 A,由于转向轮定位参数的存在,Oi , O2 , O3和O4为铰接点，转向机构呈对称分布,转向杆系的运动实质为一空间机构运动，依据多刚体系统运动学的相关理论，建 立转向连杆机构的空间运动模型，将各

3、转向杆的长度以及相互的夹角作为设计变 量，以内外轮转角关系的特性曲线与理论。Ackerman转向曲线的偏差最小作为目标函数，利用序列二次规划法求取转向机构的优化设计参数。设-：分别为内、外转向车轮的转角，K为两主销中心线延长线到地面交点之间的距离；L为汽车轴距。若要保证全部车轮绕一个瞬时转向中心行驶，如K图3所示，则梯形机构应保证内、外转向车轮的转角关系为cot - cot“，一。L图理想內外絶转鳧关系若自变角为1，则因变角的期望值为:=arcta nL一 ta=arcta n第二章转向机构建模2.1设置工作栅格XY大小1500*01600,0间隔| (50nun5(SDiuO2.2创建设计点

4、点击 ADAMS/View中零件库的点(Point ) X ,选择 “Addto Ground” 和“Don't Attach ”，在工作窗口中创建14个设计点，它们的名称和位置见图3Q Table EdiEor for Points in hudnxiangj/ 1血i应用瞇1PCI Iff T Ipornr 2Loe SLn.c Y5廿9I5D. .0o. |eloIlMLO(.a血0IE.Dc. 0D,0SLUDo. a血05L.D>!-D.O-45UD4ao.DDS.O7L.D<!-DS.OS7LJD4aQ-Dmo72. B3562.0E. n372.51562.D

5、DS.O3L.Duao. D.O73LJD140Q-0D.O25uD«a9.oD.0血O609.0EkO3pornrpornr5pornr6poinr7pornrBKiinrpornriopcunrnpoinr12pornr13pornr图3设计点的位置点击“确定”，完成如下:2.3创建转向机构(1)点击 ADAMS/View中 “物体”“实体”的连杆（Link ）工，选择“NewPart定义连杆的宽度为4cm,选择设计点“Point_1 ”和“Point_3 ” ,创建右转向节臂, 并重命名为“ .veer.Rzhuanxiangjiebi”。（2）点击 ADAMS/View中 “

6、物体”-“实体”的连杆（Link ）2,选择 “NewPart ”定义连杆的宽度为4cm,选择设计点“ Point_3 ”和“Point_7 ” ,创建右转向直拉 杆，并重命名为“ .veer.Rzhuanxiangzhilagan ”。（3）点击ADAMS/View中“物体”-“实体”的连杆（Link ），,选择“ NewPart ” 定义连杆的宽度为4cm,选择设计点“Point_2 ”和“Point_4 ” ,创建左转向节臂, 并重命名为“ .veer.Lzhuanxiangjiebi ”。（4）点击 ADAMS/View中 “物体”-“实体”的连杆（Link）'，选择 “ Ne

7、wPart ” 定义连杆的宽度为4cm,选择设计点“ Point_4 ”和“Point_8 ” ,创建左转向直拉 杆，并重命名为“ .veer.Lzhuanxiangzhilagan ”。（5）点击 ADAMS/View中 “物体”-“实体”的连杆（Link）'，选择 “ NewPart ”定义连杆的宽度为4cm,选择设计点“ Point_9 ”和“ Point_1O ” ,创建转向横拉 杆，并重命名为“ .veer.zhuanxianghenglagan ”。（6）点击ADAMS/View中 “物体”-“实体”的平板（Plate）选择 “ NewPart选择设计点“ Point_7

8、”、“Point_11 ”、“Point_5 ”和“ Point_9 ”创建右转向摇臂,并重命名为“ .veer.Rzhuanxiangyaobi ”。（7）点击 ADAMS/View中 “物体”-“实体”的平板（Plate），选择 “ New/Part ”选择设计点“ Point_8 ”、“Point_12 ”、“Point_6 ”和“ Point_10 ” ,创建左转向摇臂，并重命名为“ .veer.Lzhuanxiangyaobi ”。（8）点击ADAMS/View中 “物体”-“实体”的圆柱（Cyli nder ）出，选择“ NewPart ” ,定义圆柱体的的径向厚度为40cm,半径

9、为50cm，选择设计点“ Point_3 ” 和“Point_4 ” ,创建右侧车轮，重命名为“ .veer.Rchelun ”。用同样的方法创建 左侧车轮，并重新命名为“ .veer.Lchelu n ”。（9）点击 ADAMS/View中 “物体”-“实体”的圆柱（Cylinder ） JL ,选择“NewPart ” ,定义圆柱的半径为3cm,选择设计点“ Point_13 ”和“ Point_11 ” ,创建 右油缸，并重命名为“ .veer.yougang1 ”。（10）点击 ADAMS/View中 “物体”-“实体”的圆柱（Cyli nder ） ,选择 “ New Part ”

10、,定义圆柱的半径为3cm,选择设计点“ Point_14 ”和“ Point_12 ” ,创建 左油缸，并重命名为“ .veer.yougang2 ”。（油缸模型可不建）。图4为转向机构的模型：图4转向机构的模型2.4创建旋转副点击ADAMS/View中连接中的的旋转副（Revolute Joi nt副的选项改为图5所示。然后选择右转向节臂和车身（Ground）为参考物体，选 择设计点“ Point_1 ”为旋转副的位置点，创建旋转副，并重命名为.veer.Rjiebi_gro ”如图 6 所示。1©匕体1点定位2J垂直格柵第1个物体1选取部件zl第2于物体1选取部件构建方式:图5图

11、6用同样的方法，选择左转向节臂和车身（Grou nd）为参考物体，选择设计点 “Point_2 ”为旋转副的位置点，创建旋转副，并重命名为“.veer.Ljiebi_gro ”选择右侧转向摇臂和车身（Ground）为参考物体，选择设计点“ Point_5 ” 为旋转副的位置点，创建旋转副，并重命名为“.veer.Ryaobi_gro ”。选择左侧转向摇臂和车身（Ground）为参考物体，选择设计点“ Point_6 ” 为旋转副的位置点，创建旋转副，并重命名为“.veer.Lyaobi_gro ”。2.5创建球副I曹|点击ADAMS/View中运动副的球副（Spherical Joi nt ）

12、,设置旋转副的 选项为“ 2 Bod-1 Loc ”和“ Normal To Grid ” ,如图7所示。然后选择右转向节 臂和右侧直拉杆为参考物体，选择设计点“ Point_3 ”为球副的位置点，创建球 副，并重命名为“ .veer.Rjiebi_lagan ”如图8所示。FQ Main Tool.N0球副构崖方式：卜体1点走位2JI垂直格柵第1个物体1选取部件第2个物体选取部件图7设置球副选项图8创建球副同样的方法，选择左转向节臂和左侧直拉杆为参考物体，选择设计点“Point_4 ”为球副的位置点，创建球副，并重命名为“.veer.Ljiebi_lagan ”。选择右侧转向摇臂和右侧直拉杆

13、为参考物体，选择设计点“Point_7 ”为球副的位置点，创建球副，并重命名为“.veer.Rzhilagan_yaobi ”。选择左侧转向摇臂和左侧直拉杆为参考物体，选择设计点“Point_8 ”为球副的位置点，创建球副，并重命名为“.veer.Lzhilagan_yaobi”。选择右侧转向摇臂和转向横拉杆为参考物体，选择设计点“Point_9 ”为球 副的位置点，创建球副，并重命名为“.veer只he nglag_yaobi ”。选择左侧转向摇臂和转向横拉杆为参考物体，选择设计点“Point_10”为球副的位置点，创建球副，并重命名为“.veer.Lhe nglag_yaobi ”。2.6

14、创建固定副ail点击ADAMS/View中运动副的固定副(Fixed Joi nt ),设置固定副的选项为“ 2 Bod-1 Loc ”和“ Normal To Grid ” ,如图9所示，然后选择右转向节 臂和车轮为参考物体，选择设计点“ Poi nt_1 ”为固定副的位置点，创建固定副, 并重命名为“ .veer.Rjiebi_chelun ”如图10所示。Q Main TocL.J.I固定副构建方式：2体1点定位3 在直3第1个物体|国取部件H第？个物体选取部件图10创建固定副图9设置固定副选项同样的方法，选择左转向节臂和左侧车轮为参考物体，选择设计点“Point_2 为固定副的位置点，

15、创建固定副，并重命名为“.veer.Ljiebi_chelun ”。2.7添加驱动点击 ADAMS/View中驱动中的运动副驱动-旋转驱动(Rotatio nal Joi ntMotion),设置旋转驱动的选项为“40”，如下图11。选择设计点“Point_2为旋转驱动的位置点，创建旋转驱动，如图12所示：Q Main Took.aiA<1A:iLa转动岖动构建方式：应用到运动副特性：图12创建转动驱动图11设置转动驱动选项模型、约束和驱动都加上之后的状况如图 13所示图13转向机构模型约束设置设置终止在ADAMS/View的主工具箱中，选择仿真一运行交互仿真时间为0.5,工作步为100

16、。然后点击开始按钮I,进行仿真。观察转向机构模型的运动仿真情况，如下图14所示图14转向机构模型仿真效果第三章 测量外侧车轮转角偏差4 h.在ADAMS/VieWK单栏中，选择设计探索一测量中的，创建内轮转角的测量函数。选择“高级”，在测量名称中输入：“.zhuanxiangjigou.wai_ANGLE_ 1”，选取“开始一中间一最后”标记点依次为：“ MARKER_6 “ MARKER_5 “ MARKER_”。同样的方法，创建外轮转角的测量函数，测量名称中俞入：“ .zhua nxiangjigou.nei_ANGLE_1 ”，标记点依次为：“MARKER：5 “ MARKER” “ M

17、ARKER _2”。进行一次仿真，设置终止时间为0.8，工作步数为100。测得内外轮转角变 化如图15:图15内外轮转角变化,创建新的测量函在ADAMS/VieWK单栏中，选择设计探索一测量中的 数。外轮转角理论值为:=arcta n:=arcta n(轴距L=3650mm转向轮主销距离K=2376mm在函数编辑器对话窗中的测量名称(Measure Name栏输入：.zhuanxiangj igou.wailunzhuanjiaopiancha,般属性(General Attributes )的单位(Units )栏中选择“angle ” ,借助于函数编辑器提供的基本函数，编辑外轮转角偏差 的

18、函数表达式：abs(ATAN(TAN(abs(.zhua nxia ngjigou. nei_ANGLE_1)*PI/180)* 3650/(3650+2376*TAN(abs(.zhuanxiangjigou.nei_ANGLE_1)*PI/180 )-abs(.图16外轮转角偏差函数编辑zhuanxiangjigou.wai_ANGLE_1*pi/180)。式中 nei_ANGLE_1是 zhuanxiangjig ou中的内轮转角，wai_ANGLE_是zhuanxiangjigou 中的外轮转角。输入的函数 表达式如图16所示，按“ 0K”，创建外轮转角偏差的测量函数。进行一次仿真，设

19、置终止时间为0.8，工作步数为100。测得外轮转角偏差的变化曲线，如图17所示。第四章模型参数化及误差分析4.1将设计点参数化将光标放置在设计点“ Point_1 ”处，按鼠标右键，选择“ Modify ”，系统弹出列表编辑器，选择设计点“ Point_3 ”的X坐标，在列表编辑器顶部的输入窗中，按鼠标右键，选择Parameterize > Create Desig n Variable > Real设计点“ Point_3 ”的X坐标设为变量DV_5各变量设置如图18所示Table Editor f口P口ints in .zhuAnxidngjigouLoci-POIBHJFij

20、IBTT.2FDIBTTFOIBH 4POINT 5F£IDa 6FCIM7 7Ftiijn gpjlixi 9oQ-oQ-POIBTIDP0En_llFtiETT星胞1町-门F0IH7-MJr Cl Si7 7 7 7 L LDT_D7-呎®T_Dv一Dv一Q-Q-Q-OOQ-O O-UO |01,|01,山|01,山|OLIp.此此IDL7 31.034DD. D-731.034OD. D625. 609, D525-0別氐 D岳记戌忡点广运动韶广力广JE动C SSQLdD.O0.0D.O图18点坐标编辑器X(Poin t_3)= -X(Poi nt_4) =DV_5X

21、(Poin t_5)=-X(Poi nt_6)=DV_6Y(Point 5)=Y(Point 6)=Y(Point 7)=Y(Point 8)=DV 7X(Poin t_7)=-X(Poi nt_8)=DV_8X(Poin t_9)=-X(Poi nt_10)=DV_9Y(Poi nt_9)=Y(Poi nt_10)=DV_10通过以上步骤，对受设计点参数化影响的转向横拉杆、转向梯形臂、转向节臂的长度和油缸的大小进行了参数化。4.2创建各变量变化后的目标函数曲线以初定的外轮转角偏差变化曲线基础，在Table Editor 中将DV_1改为“ 811+100”和“ 811-100”( 811为D

22、V_1的初定值)，并分别在原变化曲线图表内画出上述情况下的目标曲线。六个变量参数进行同上操作，如下所示，(第一条曲线为变量DV初始值，第二条曲线为变量DV初始值+100,第三条曲线为变XA和Xf对外侧车轮转向误差的影响?&®0.0 0 Qwailunzhuanji 呂 opiarKii 百0,1 020.30.40.5Time (see)0,807Saedl Saved2aslsXB和Xe对外侧车轮转向误差的影响wilu ndiu aniia-ocin 6 之YB、Ye、Yo2和Yo3对外侧车轮转向误差的影响wailuniiiuanjiaopian chaX°2和X

23、。对外侧车轮转向误差的影响waiilunzhuanji acpidnchaBs®口 uv.Xc和Xd对外侧车轮转向误差的影响10.09,33330.00.05 33331.66676.6667wa il urimuanji aopi ancha0.30.40.5Time (sec)0.7三- S-aved25.0SE aou<OS乂和YD对外侧车轮转向误差的影响4.3保存模型在ADAMS/VieW勺“File ”菜单中，选择“ Save Datebase”命令，保存转向机构模型DV_3 DV_4 DV_5 DV_6四个变量通过上述对六个变量的误差分析，得知 对目标函数的影响较大

24、。第五章转向机构模型优化设计为了使目标函数转向误差尽可能小，我们使用ADAMS/Insight工具。在使用in sight进行优化前，需要建立优化目标。优化目标有两种：测量目标对象，本次优化选择目标对象。打开“仿真一目标函数一新建”测量选取 之前的转向误差测量函数。| Create Design Objective在 ADAMS/View菜单栏中，选择 Simulation > ADAMS/Insight > Export ,创建新的优化试验。在 ADAMS/Insight Export的试验名称栏(Experiment )中输入“ zhua nxia ngjigou_youhua

25、 所示。”,按“OK,创建转向机构试验平台，如图19込 | Ad-anif/lnsighC (Adams 2013) - ihuanwngjigoij_yixjhjaEfeSirnualion Iools 涉IpD 2 U挺|豐丄矗孕1 Et-zhuaiiKi3r»gjBgaui youhua #F趾忆怡(0.62 B 站gponz昶Q.1 0 Design 呀 Simulation 'Anafyaifl1图 19 ADAMS/I nsight选取优化变量：在左侧列表中选择zhua nxia ngjigou_youhua> Factors >Candidates

26、> zhuanxiangjigou > DV_5 , 在 DV_5变量属性设置里的 Toleranee 中输入 5,选项 Monte Carlo Distribution 中选择“ Normal”,按“ Apply”，完 成对DV_5的属性设置。其余变量进行相同操作，然后选中六个变量，点击ADAMS/Insight工具栏中的(Promote to inelusion)，将六个变量上移至inelusions 中。选取优化目标：在左侧列表中选择 zhua nxia ngjigou_youhu > Resp on ses > Can didates >zhua nxia

27、 ngjigou> OBJECTIVES ,点击 ADAMS/I nsight 工具栏中的(Promote to inclusion)亠，将目标1上移至inclusions 中。分析设置：在左侧列表中选择 zhua nxia ngjigou_youhu > Desig n > Specification , 选项 Investigation Strategy中选择“ Variation-MonteCarlo ” ,选项Model中选择“ Lin ear ”，在Number of Ru ns栏中输入30。点击 “ Apply ”。分析空间生成：点击ADAMS/I nsight工

28、具栏中的(Gen erate WorkSpace)生成30组不同的仿真变量值，如图20所示AdmrojE|hL iAdrm 201'l upviimml 更Dk-母岸 Defioe mubliun Iods- Bdp|D Lf Q ?<* -卫夕£ 区 吉亦pCFELt -. - n 弄冋梅北* 辛Inclusnns：枸 hov_5CjnMdin-W 白工h turn吆即u -DV_1Q¥ 2ovZaQV_4 =-giMid ri|1 期丰 lnchJ5»n5 1 QMCnVE1Cwdrial州SpictfkalKfi二 Dwiyi TpsteRev

29、iew-AndyuaTT1_晒fnaJ亍 丁 丁&4右射Trid 2.7E26BSTnd 3 - B3J B43Fal 4817307InaT飞"661 ?19Trial 7BB 3BSTnal £TZ13B9Kai 9*TH33ST解10'T外0珂nllfillWtiw izTSmTrial 13IM 3?Trid UITlfittW T$日?4 q时nai nsflTfaaTTiiH IF_晒 323Tn UIU? WTmI 曲17235Trial 2<'T1F5TB丐祸 2?=77J73BTi週 2?Inal 23醴“曲血 21'

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33、tSST.KW1 5B157*43磁E侶13M 13911 34S3M &U10韭图20分析空间生成仿真结果如图21所示:wallunzriLjanjiaopnancnaTrial_1TrlaJ_2="T rial_3Tnal_4-TriaLS-Trl!al_7 i"Tri 目 LJ -Triial_9 'Trial_.no "TriaLU 一 »'Trlal_l2 TriaL13 'Tnai_i4Ti1al_17 iTrial_18 'Trial_20 Tnal 21 .Trial22B-B-.Tri.a)_23

34、 iTMal_24 "TriaL25 'Tnal_26 iTrial_27iB !Trial_28 iTi1al_29 'TriaLiOTime (s ec)10.016.0No Units20025.0.5Q.52:2.1.圣 LjnoN3O.D图21仿真结果:| rk-dimiilTnagHE Af£«rni 迫LM| ” topaiiE.rrtBIp £<dfejjmdiiljdfi 左曲 11 曲户JDQ 餐- - JJ54 白| IS 臣- ”peiEBrti:+-Factora |EM4) tbRespHisw 1:D|

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40、3908 IBS370.2771B71.982.3B6B3Tngl 37G2445138083S3701691 021 68847Tnal 4B 17.307423 03fl1494 79923 431364 67S1B39.692 794685Trial 5841.264438.6071351 64$96 755419.1071683.042.96212$Trial 6861.719447.3531486.82S2D.053377-5B21716.291.09426Tnal 705B.389449.61368.55917.103366.071723.652.2Q219Tnal 3800440

41、1453 21a&3制百36017001 728669Trial 978BJ394S1 3&B132141899-3713810181SA2.4S2.4245210Trial 10759.S22450135091G.9B2396.031S19.82.8806211Trial li801.9&6462.531437.48856.2B1396-5781638.520.B5695412Trial 128024621437晰3861638Q.91741113Trial 13829 97462 9571433 61850380 3291&350 637M714Trial

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