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文档简介

全自动堆垛机是立体仓库的核心部件， 全自动堆垛机 用于将立体仓库中的货物取出到出货台或者 将入货台上的货物放置到设定的仓位。堆垛 机采用XYZ三自由度 三自由度模式。X方向用一个 三自由度 750W交流伺服电机驱动，配以行星齿轮减 速器，采用齿轮齿条传动形式。Y方向采用 一个750W交流伺服电机驱动，配以蜗轮蜗 杆减速机，采用链条链轮传动形式。Z方向 采用三级货叉伸出形式，用增倍机构，实现 两级增倍，并可以实现双向 双向取货。 双向 41 Petri网的四要素 有向弧 （Connectio n）：是库 ）：是库 ）： 所和变迁之 间的有向弧 变迁 （Transitio n）：方形 ）：方形 ）： 节点; 节点; 令牌（或托肯 令牌（ :Token）是库所 ） 中的动态对象， 中的动态对象， 可以从一个库 所移动到另一 个库所。 个库所。 库所 （Place） ） 圆形节点 42 42

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