AB运动控制系统讲义-1

1、Sercos运动控制系统的组态主要有以下几个步骤：一：创建运动控制工程，并设置协调系统时间（CST）。二：组态Sercos接口模块。三：组态伺服驱动器（伺服放大器）。四：组态一个运动组。五：组态轴的属性。Logix 5000软件界面如下图所示：一：创建运动控制工程，并设置协调系统时间（CST）1：创建运动控制工程：点击菜单“File-New”(File fal：文件。 New nju:：新的)或者点击工具栏中的“New”图标，弹出“New Controller”(新控制器_Controller kntrl(r)：控制器)对话框。如下图所示。Vendorvend(r)：供应商。默认是Allen-

2、Bradley(即AB公司)Typetap：型号，类型。即所用的控制器型号。默认是1756-L61 ControlLogix5561 Controler，点击右边向下的三角符号，可以从下拉列表中选择实际所使用的控制器型号。 如下图所示。Revisionrvn：修订版本。Redundancy Enabled：启用冗余（Redundancyrdndnsi：冗余。Enablede'nebld：激活，启用，使能）。在构建互为冗余的控制系统时才启用，一般控制系统不需要启用。Name nem：名称。新建工程的名称。这里输入“Lab”。Description dskrpn：描述。Chassis Ty

3、pe：机架类型（Chassis æsi：底盘；底架；机架）。默认是1756-A10 10-Slot ControlLogix Chassis（共10槽的ControlLogix机架），点击右边向下的三角符号，可以从下拉列表中选择实际所使用的机架型号。Slotslt：槽号，槽位置。指定控制器在机架上所安装的槽号（注意：槽号是从0号开始的）。Create In：工程创建位置（Create kriet：创建）。默认在C:RSLogix 5000Projects文件夹中创建工程，可以点击右边的（浏览_Browse braz：浏览）按钮选择其他位置。在对话框中，选定控制器型号、输入创建工程名称

4、、选择机架类型、指定控制器槽号即可，然后单击“OK”按钮。此时Logix 5000窗口的左边将出现“Controller Organizer”（控制器管理器_Organizer ':naz(r)：组织者；管理者）。如左图所示。创建的“Controller Lab”文件夹以上一步输入的工程名称Lab命名。同时在“I/O Configuration”（I/O配置_Configuration knfgren：布局；配置）文件夹下面，可以看到“1756 Backplane,1756-A10”机架（Backplane bækplen背板，母版，底板）。还可以看到“0 1756-L61

5、Lab”控制器，其中0表示0号槽，1756-L61表示控制器型号或者类型，Lab表示控制器的名称。2：设置协调系统时间（CST）：在控制器管理器中，右键单击“Controller Lab”文件夹，在弹出的右键菜单中选择“Properties”（p'rptz：属性）如左图所示（也可以在“I/O Configuration”下的“0 1756-L61 Lab”右键菜单中选择“Properties”）。将弹出Controller Properties Lab（Lab控制器属性）对话框， 然后单击切换到 “Date/Time”选项卡，如下图所示。点击“Enable Time Synchroni

6、zation”（启用时间同步_Synchronization skrna'zen：同步），并选择“Is the system time master”（作为系统时间主控制器_system sstm：系统。master m:st(r)：主控制器），将控制器设置为协调系统时间的主控制器。注解：CST(Coordinated System Time_Coordinated ku:dineitid：协调的)是Logix 机架中存在的一个时间同步值，该值又叫做主令时间，是一个64位的数值，通过该数值，使Logix机架中所有的模块或其他的控制器与主控制器的时间保持同步，主控制器负责对机架中的所有模

7、块或其他的控制器进行时间标记和同步。一个机架中只能有一个控制器可以成为协调系统时间的主控制器。二：组态Sercos接口模块1：插入Sercos接口的伺服接口模块: 在“I/O Configuration”或者“1756 Backplane,1756-A10”右键，在弹出的右键菜单中选择“New Module.”(新模块_ Module mdju:l：模块)。如下图所示。在弹出的”Select Module”（选择模块_Select slekt：选择）对话框中，展开“Motion”（运动_Motion mn：运动），选择“1756-M16SE 16 Axis SERCOS Interface”（

8、Axis ækss：轴。Interface ntfes：接口；界面）。如下图所示。注意：这里的1756-M16SE表示伺服接口模块的类型，为了区分不同的伺服接口模块，后面还要为插入的伺服接口模块取一个名称，模块类型中的数字16表示该伺服接口模块可以最大支持16块伺服驱动器，同理，M02、M03、M08等类型的伺服接口模块分别表示其可以支持2、3、8块伺服驱动器。然后选择“OK”按钮，弹出“New Module”对话框。如下图所示。Name：1756-M16SE伺服接口模块的名称。这里输入“Sercos_1”。Slot：为1756-M16SE伺服接口模块指定在机架上安装的槽号。Elec

9、tronic Keying ilektrnik ki:i：电子锁。如下图所示。A：Compatible Keying：兼容模式电子锁。kmpætblB：Disable Keying：禁用电子锁。dseblC：Exact Match：严格匹配。dsebl mæt点击“OK”按钮，弹出“Module Properties:Local:1(1756-M16SE)”对话框。切换到“SERCOS Interface”选项卡。如下图所示。Data Rate：数据速率（Data det：数据。Rate ret：速率，速度）。此项设置SERCOS光纤网络中数据的传输速度，所有的伺服驱动器通

10、过自身通信速率DIP开关设置的传输速度必须一致，伺服接口模块的数据速率也必须和它们保持一致。有4Mb/8Mb/Auto Detect（自动检测_Detectdtekt：探测，检测)三个选项。Auto Detect是伺服接口模块自动检测由光纤网络中的伺服驱动器的传输速度。Cycle Time：循环时间（Cyclesakl：循环，周期）。指数据在光纤网络中循环一周所用的时间。Transmit Power：发射功率（Transmittrænsmt：发射，传输，传递。Power pa(r)：功率，力量）。数据以光信号传输时的发射功率。有Low/High（Lowl：低。High ha：高）两项

11、。Transition to phase：相变。（Transitiontrænzin feiz：过渡，转变，变迁。phase fez：相，周相；阶段）。点击“OK”按钮关闭对话框，此时可以看到“I/O Configuration”文件夹中的“1756 Backplane,1756-A10”机架下面已经插入了“11756-M16SE Sercos_1”伺服接口模块，其中1表示在机架的1号槽位置，1756-M16SE表示模块类型，Sercos_1表示该伺服接口模块的名称。展开“11756-M16SE Sercos_1”前面的“+”号，可以看到该伺服接口模块下面构建了一个“SERCOS N

12、etwork”(SERCOS网络_ Network netw:k网络)，但该网络下面此时还没有加入任何的伺服驱动器。2：插入Sercos接口的伺服驱动器（伺服放大器）模块：右键单击“SERCOS Network”（也可以右键单击“11756-M16SE Sercos_1”），在弹出的右键菜单中选择“New Module”。如下图所示。在弹出的“Select Module”对话框中展开“Drivers”（d'ravz：驱动器）目录，如下图所示。从中选择集成（即内部集成了整流模块，含有直流母线）轴伺服驱动器（伺服放大器）模块”2094-BC02-M02 Kinetix 6000,460VA

13、C,IAM,15KW PS,15A Cont,22A Peak”。 单击”OK”按钮。弹出”New Module”对话框，如下图所示。Name：名称。将该集成轴伺服驱动器命名为“Integrated_Driver_1”（ntgretd：整合的，集成的。Driver drav(r)：司机；驱动器）。Node nd：节点号。此处设置的节点号必须和SERCOS网络上对应的伺服驱动器本身的硬件节点开关设置的相一致。单击”OK”按钮。弹出“Module Properties：Sercos_1(2094-BC02_M02)”对话框，切换到“Associated Axes”(关联轴_ Associated

14、sietd:有关联的，有联系的，联合的)选项卡。如下图所示。此时，新插入的伺服驱动器还没有任何关联的伺服轴可供该驱动器进行驱动，下面来为该伺服驱动器配置一个伺服轴进行关联，点击按钮，弹出“New Tag”(新标签_Tagtæg: 标签) 对话框。如下图所示。Name：名称。输入“Integrated_Axis_1”作为关联伺服轴的名称。Type：选择“Base”(基本_Base bes：基础，基本，根本)。Data Type：数据类型。选择系统默认的 “AXIS_SERVO_DRIVE”类型。Scopeskp：作用域，范围。指该伺服轴标签作用的范围，一般定义为控制器的全局标签。External Access：外部访问权限。（External kst:nl：外部的；表面上的；外用的。Accessækses：入口，出口；获取；存取）。点击”OK”按钮返回，在“Module Properties：Sercos_1(2094-BC02_M02)”对话框中为“Node 1”伺服驱动器(“Integrated_Driver_1”)选择刚才定义的伺服轴标签(“Integrated_Axis_1”)。如下图所示。3：插入其他的Sercos接口的伺服驱动器（伺服放大