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1、陀螺仪漂移及测试概要HM/bd 22dydxd ydepydep l Teiey ipiep y/dipepTpedsinpedpd biBMMHIKyxyx/iBMbdHIKHM 1陀螺输入轴沿当地前垂线方向sineeysin/xeBMzbdHIKHmglMzxylzoly 2陀螺输出轴沿当地铅垂线方向KeeycoscosK/HIKHMeBxMbdcoscoszxylzoNKly 3陀螺自转轴沿当地铅垂线方向 KeeycoscosK/HIKHmglMeBxMybdcoscoszxylyoNK 212dncc( ) c ()aa zxxzzyyzyxxyzzzyyyxxxzzyyxxdaaDa

2、aDaaDaDaDaDaDaDaDD2220 xyzaaa a zxxzzyyzyxxyzzzyyyzzyydaaDaaDaaDaDaDaDaDD220 xyzaaaa xyzaaaayipzxxzzyyzyxxyzzzyyyzzyyxxdaaDaaDaaDaDaDaDaDaDD)(220 cos01exMDDIK0zyaacoseey1xa 位置位置2 2 ：1xa0yzaacoseeycos02exMDDIK 1ya 0zxaasineey30sinMyyyeK IDDD 1ya0zxaasineeysin04eyyyMDDDIK 1za0yxaacoseey50cosMzzzeK IDD

3、D 位置位置6 6 ：1za 0yxaacoseey60cosMzzzeK IDDD 1xa0yzaacoseeycos07exMDDIK 位置位置8 8：1xa0zyaacoseeycos08exMDDIKxDyyDzzDcos01exMDDIKcos02exMDDIK122cos/()MupeKII012()/ 2upMupDKIIcos07exMDDIKcos08exMDDIK782cos/()MdowneKII078()/ 2downMdownDKII 122cos/()MupeKII782cos/()MdowneKII()/ 2MMupMdownKKK 30sinMyyyeK IDDD43()/2sinyMeDKIIsin04eyyyMDDDIK56()/2coszMeDKII50cosMzzzeK IDDD60cosMzzzeK IDDD 01278()/4MDKIIIIcos01exMDDIKcos02exMDDIKcos07exMDDIKcos08exMDDIK7812()/4xMDKIIII 340()/2yyMDK IID30sinMyyyeK IDDDsin04eyyyMDDDIK 60cosMzzzeK IDDD560()/2zzMDKIID50cosMzzzeK IDDD此课件下载可自行编辑修

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