fanucpmc梯形图

1、FANUC PMC1形图1. 了解G F、X、Y信号的意义G: PMC输出至CNC的信号(CNC输入)是FANUC公司设计CNC时根据机床操作的要求及 CNC系统本身应具备的功能而设计好的、使CNC执行工作的指令。这些信号中有些是启动 CNC某个动作的子程序。这些子程序是CNC控制软件的一部分：根据机床的实际动作设计好的机床的强电控制功能。如：急停信号*ESP();自动加工程序启动信号ST;CNC停止主轴电机的信号 *SSTP()。工作方式选择信号MD1/MD2/MD4 2)、DNCI(G043#5)、ZRN(G043#7)等等。例如，用方式选择信号确定的工作方式见下表：方式信号状态MD+MD

2、2%n>iD5C1ms1011007存储器运疗Q4EM)001q03动数据辎Mo)00©0104手轮/噌处迸冷HANDLE 顼)10Q0Q5手切正境遇给UOG)1010Q6车能册第 TEACH INHAMJLEj (TH1JD)111007mgj1I000£DN<，士 仃(nMT)001109于小返学总点(R£F)1010i另外一些信号是 PMC通知CNC使CNC改变或执行某一种运行。如： FIN ()-是PMC通知CNC辅助功能M或换刀功能T已经结束执行。CNC接受到该信号后即可启动下个加工程序段的执行。下表为CNC运行时常用的部分 G信号。地址信号

3、名称符号T系列M系列6007#2循环启动信号ST00G007#5位置跟踪信号*FLWUooG0D7#7“程刎区樨除宿号RLSOT.oGW8和口镇信号ITaoG00a#4急停信号'ESPoGO吧村进给折E信号.*SPQ _.oGOO&#fi星四和福回信号RRW(3C)G 口涮7外部可位信号FRS0oG009#0 4工件号检索信号PNL PN2. PM,PN% PN16QoGQ1O. G011手动程g辿度信奉信号*JV0 *JV15OoG012拼给第隆芾事信号TVOyFV7OoGDU#D. #1忸址通卷运.度佰率r力ROVI. ROV2QoGO16#G #3手轮递舒轼选抨信号HSI

4、A - HS1DooG018#4 #7HS2A HS2DOoG019#0 舟HS3W-HS3DOoG019#4,照手匏进给:潘择侑号f南欧造箝病 号)MP1. MP200G019#7P副根谦进给选择片母RTo()G027S0主轴选择信号&WS1o.oGQ"#1SWS2ooG02 荐 2&WS3ooGO27#3作主轴野止信号*5S7P1ooG027#4-SSIP2no*S£TP3ooG027#7Cs般M控制切相解门CON3GQ28#1 #2掂伯选抨情号，输入】GRL GR2ooG028#4主轴如开完成棺号TSUCPFoG026#5中轴于紧定成篇吁*SCPFcG

5、侬算7H2位置编起器选择信号PC2sLe(3G口79#口齿轮档选杼信号f输入下GR21ooG029#6L轴停口号8STPooF: CNC输出至PMC的信号其中的一些信号是反映 CNC运行状态的标志，表明 CNC正处于某一状态。如， AL ()表示CNC处于报警状态。MV(F102):进给轴移动中。另一些信号是 CNC响应X（经过G信号）后，执行某一运行的结果，用以通知 PMC PMC收到这些F信号，视其具体情况，再做适当处理。还有一些信号是加工程序指令的译码输出。如：M代码（F10F13） ; T代码（F26F29）。CNC将这些信号输出给 PMC进行处理。下表列出了部分常用的F信号。地址信号

6、名称符号T套列M家打J他缶信号RWD门FDOOM退给哲库fft瞥信号SPLooF000*5循环自动报警信号S'LO0FOOOS6冏服准茶在堵信片SAo0F000#7口动运有信号OPo0F 口 01#。报瞥0号AL00FQQU1只住信号RSTo0FQ01#2史海报膏信号BALo口FD01#3分配转束信号DENo0F001M主轴使能信号ENBoF001#5攻结信号TAPooF00l#7CMC工作。号MA0aF。却 0黄驯输入信号INCHo0FD02#l快速递给百号RPDOo0F002#2恒表曲明削速度信号CSSo0F口02#$蝇毁切削侑号THRDooF002#4程序启昉信号SRNMVoF0

7、02#6切削进倍信号CUTooF002#7空运行检测信号MDRNooF009MM棒蚂信*DM30oClFD09S&DM02oaFn09#6DM0100F009#7DM0000FD10 F013辅助功能代码市号MOO M310QFQ26 F029刀具功能代码信号TOO T310oX:由机床输入至PMC的信号是操作员由机床操作面板上输入的按钮、按键、开关信号。可以理解为是由操作者发出的使CNC（机床）执行某一工作的命令，是上述G信号的指令。在梯形图中 X总是G的控制源。X信号的地址由机床厂的电气设计人员随意定义，但是有些X信号的地址已经由 CNC固定，见下表。这些信号都是需要 CNC紧急处

8、理并执行的事件或动作。地址信号名女4HT系列M秀列XD04 即解盘位置到ii信号XAEO0X00钠YAE-0X004#1ZAEoXD04#ZZAE,oX00 翻耳勃下动鞋给互锁信号4-MJTh+MIT2o一刀具鼠移盘当人信号J-MIT1.4-MIT20一X00用*粮#0.#1统转信号SKIP2-SKIP6 .SKIP7. SKIPS0oX004#i,#5落轴手创胜给运诩箱号-MIT1,-MIT2o一刀JM&小度写、信号-MIT1MIT2o-XDQ4K付拧制）ESKIPr a0X004#7蹒转信号SKIPoo需电过施埼号SKIP,oX00眄急停信号"ESPooX0D9E建2DE

9、C4oo-Y:由PMC输出至机床的使机床强电动作的信号如：主轴的正、反向；润滑、冷却的开/关都是用Y信号实现控制。PMC梯形图程序根据 CNC的输出处理后输出这些信号使机床动作。Y信号的地址由机床厂的电气设计人员自由规定。一般，当机床出现故障后，应首先检查与该故障有关系的Y信号的状态。手动操作是操作者经机床操作板上的按钮、按键、开关等元/器件命令CNC使其执行相应的工作，如上所述，是经 X信号指令的。而自动工作时，是由加工程序指令CNC的。如某一段加工程序：N10 G01 X100. Y-25. F300 Mxx ;段中的G01 X100. Y-25. F300是使伺服进给轴的移动指令，由CN

10、C执行插补运动。Mxx是辅助功能，由CNC译码后以F信号（代码）形式（F010F013）送给PMC PMC程序考虑了互锁或 其它条件后将其变为Y信号送到机床的强电柜执行，使某一电气元件动作。2. 了解PMC的功能指令编制机床的PMC（PLQ控制逻辑，首先必须要弄清所控制的（要实现的）机床动作，对该动作必须析解为顺序执行的微细动作，即，将实现该动作的一步步的子步骤（细微动作）按先后次序列出顺序表，必要步骤还要估计出其执行时间，还要考虑各动作之间的相互关系，动作之间的互锁和解锁条件，另外要了解实现各细微动作执行PMC指令的电器元件。PMC逻辑就是用PMC指令（语言）将这些细微动作的执行按顺序表示出

11、来。对于PLC顺序逻辑程序，不同的系统制造厂提供了不同的格式，常用的有：语句表和梯形图。FANUC的PMC逻辑程序用梯形图格式，特点是直观，类似于机床的继电器逻辑图，所以非常易于理解。而且，PMC语言用了许多专用指令，称为功能指令。这样，逻辑图编得相当简洁。FANUC PMC勺功能指令约有50余条，但实际常用的也就是 20条左右，如：定时器，计数器，回转，译码器等指令。下面的两张图为功能指令格式和功能指令集（部分）。了解了这些指 令的意义是看懂梯形图的关键。住用利收引战附何必电能 时的电oo88麴S露尸刖”即虻TMJ：断评时胃雄咫骞.-1 :船期画器.VI川:尚心闻网BK谢惟HMIAh输海抑密

12、亚,I定好口号)1IM (««lfM)加晔ft第1谭，设定时#. OHtmiffi)ntMOKmo(6>M受立时者利用*««蛔瑰维酎耨阳肛-SBM崛OOOOOOOOOOO-庵对不时界段也时腐地位定的黑船(MH：CCItMMl U：ta立=(定时骨骨定后妣肛胤姗灿电酎菱谓春强地址)WVIWUAKWHKFf.覆用得W.0MTTIKXHLO0危酎事借哽rniDO 电 WOO蝴NU宅合蓄尤第窄HSWHS则 -4SQObxB W也皿 丽I用稣4»,ncnWMWCtfB.FXC功能指一格式I 功 feft II命令餐处理内部SAISASSB5SB6S

13、B71END1SHR 1第I就修序措束oO2END2SUB 2)占桀4VI早结晓O_g_3END3SUP 4S维，级程序结束xX1TMRSUB 3定时器的判Oo5TMRBSUB 2*附定定时器也呷Oo6TMRCSUB 5 4坦加定时噂处出Oo7DECSUB 4 Hl '. '斗也一阻Oo8DECBSUB 25二进一一码处理Oo9CTRSUB 5计做鬻处出Oo10CTRCsue 55一屈放加地收Oo11ROTSOR 6陶晌忖控制Oo12ROTBSUB 26.退制回转门制Oo13CODSUB 7Oo14CODSSUB 27一进宙时马变热Oo15MOVESUB fl垂某数据转送O01

14、6MOVORSUB 29即也iM后我朋忡送O017woveSUB 431字也嚎字转途Xo16MOVWsub aa2齐疗数据性母oWWO/hSUH 4S仟意字行徵掘抬送X020COMSUB 9it用弓控判开始Oo21COMESUB 29先用线E?融绪遮oo22J MPSUB 10蹒轴oo23JMPESUB 30上咻, 1 1束oo24JMPBSUB 68标号跳/IXo25JMPGSUR 73标年现拈义Xo26LBLSUB 6Q饪"*.MQ27PARISUB 11oo28口 CNVSUB 14数据变换oo29DCNVBSUB 31犷梃数捌交热oo30COMPSUB 15以U人八比顿6o3

15、1COMPSSUB 32疝制大小比oo32COINSUB 16BQJ "效刿断oo33SFTSUB 33格济器存揩ooKM匚功能指令集t部分，梯形图卜图是实际的梯形图程序实例（部分）。图右侧可加注释；左侧有网格号（Nxxxx),以便找。与木外限moi甘承建进tr留用的条件舞盘怜躺曲侑号c帆冲力1时即为书停NQ00Q2加"I *ESPPB<j. £C CMROL RELAY EKO：<RE$P Ii(10GMI R80S1 0 31 -.! LOGOI R9O81 0a -*- '-11 -金I LOCOhtorji?a力拧班修柚号共1<*

16、士*EX也 便1比3%加上批此印刷册叫衣蔺号置即使和轴急舒mm M),t干hRF印证T14(H-ttKROCY ST阡*FSF IC71 1)*ESF FOF 5P 'iXE心的|*- 0魏乩fi IM HZ旧丫ovxNC0M5I * 1.1 i. . !：'MJ心. E JI悻此时.不需嘿编写F却氯FT、I任不看用/定轴的晓&叶r鲜越用的11犯法惜弓 !*日上在匚hOOWC H.O-IC.1U.G礼期 TRAVEL -1)“LIHC0007 *1 f Ft-» | | 75C114 1 |【利听*<2TPAVfl >?；JtCOKG 期,2r f

17、lI +'Z0IC1M£0*OlfER+431TRAVEL 3；假幻M9| XT©*II '-XOTC116.0 |K)一*OVER71 ITKAVLL ,-lj丈际的却形图程序3. 了解梯形图的编制格式，执行顺序与时序梯形图的的格式如上图。PMC的执行时序CNC与FMC程序的执行时序CNCF机后，CNC与PMC同时运行。上图为两者执行的时序图。一个工作周期为8ms其中前 为执行PMC梯形图程序。首先执行全部的第一级程序，内剩下的时间内执行第 2级程序的一部分（这叫做PMC程序的分割）。第一级程序为要求 PMC紧急处理的事件，比如: 急停、撞到限位开关等。执

18、行完 PMC程序后的8ms的剩余时间，为 CNC的处理时间。在随后的各 周期内，每个周期的开始均执行一次PMC的一级程序，因此在宏观上，紧急事件似乎是立即反应的。执行完一级程序后，再执行 PMC第2级程序中剩余的分割，直至全部PMC程序执行完毕。然后又重新执行PMC程序，周而复始。由此可见，一级程序应该越短越好，整个程序的总步数 应该越少越好。CNCg序的执行和 PMC程序的执行两者之间的关系是:若是PMC接收到机床操作者的 X信号要求CNC实现某一操作，例如启动自动加工程序，在梯形图中就把该 X信号送到，CNC收到该指令 后，知道是执行自动循环启动子程序，即立即执行。执行过程中输出，通知PM

19、C CNC正处于运行加工程序状态。如果CNC在执行加工程序时，发现程序段中有M等指令，即将该指令译码后以F信号地址送往PMC例如：M代码，送到F10F13。PMC处理（译码，顺序和互锁）后，经某一 Y地址 送到强电柜，由执行元件（继电器等）执行所须的控制动作。若M指令所在的零件加工程序的程序段中有进给轴运动指令，被控轴走完要求的移动量后，还要判断PMC是否已经执行完 CNC赋予（指令）的动作，因此就要求 PMC在执行M, T等指令时必须返回一个完成信号FIN。CNC收到该信号时，即可读下一段，执行下一个程序段。4. 了解PMC参数的意义内部寄存器和参数在编制PMC程序时，为了保存数据或信号，PMC要用到内部的一些寄存器：R, K, D, T,C,和 A。R：中间寄存器。可任意使用，存储中间数据。K:保持型寄存器。存储的内容由后备电池维持。其中，有几个存储单元已被PMC系统使用。D:数据存储器。如存储刀具表；主轴变速的各挡速度表。T:定时器。存储定时器时间。C:计数器。存储计数器的预置值，计数值。A:显示信息：存储信息字符，如机床报警，操作信息等。除了 PMC程序中使用的内部存储器外，为了运行或编辑梯形图还需设定一些参数。主要是K参数。PMC程序中可用的K信号（参数），其意义由厂家在编辑PMC时自行定义。但还有一些K9地址已定义为PMC控制软件的管理用参数，决定 PM