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文档简介

1、驱动：用来使机器人发出动作的动力机构。驱动器能将一些电能、液压能和气压能转化为机器人的动力。+包括直流伺服电机、步进电机和交流伺服电机+控制伺服电机可使速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。+机械元件在转矩作用下都会产生一定程度的扭转变形，故转矩有时又称为扭矩 （torsional

2、 moment）。转矩是各种工作机械传动轴的基本载荷形式，与动力机械的工作能力、能源消耗、效率、运转寿命及安全性能等因素紧密联系，转矩的测量对传动轴载荷的确定与控制、传动系统工作零件的强度设计以及原动机容量的选择等都具有重要的意义。+包括电液步进马达和油缸+电液脉冲马达：由步进电机或小功率伺服电机和液压伺服机构（即扭矩放大器）所组成。由电机接收数字控制装置发出的脉冲信号，把它转换或角位移。经液压随动阀和油马达组成的伺服机构做功率放大后，驱动机床工作台或刀架，使之进行精确定或作进给运动。电液脉冲马达运动特性与数字电脉冲特性对应，即：电脉冲数量对应马达角位移量，电脉冲频率对应角速度量，具有角位移准确、反应迅速、调整范围广等优点。是当前数控系统中特别是开环系统中比较理想的伺服元件。电液脉冲马达广泛应用在自动控制、同步控制和各种数控机床上。+液压缸工作原理液压传动原理-以油液作为工作介质,通过密封容积的变化来传递运动,通过油液内部的压力来传递动力+气缸：引导活塞在缸内进行直线往复运动的圆筒形金属机件。工质在发动机气缸中通过膨胀将热能转化为机械能；气体在压缩机气缸中接受活塞压缩而提高压力。+

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