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文档简介

1、复习回顾复习回顾轨迹识别传感器检测返回值轨迹变量=0，左无信号，右无信号轨迹变量=1，左有信号，右无信号轨迹变量=2，左无信号，右有信号轨迹变量=3，左有信号，右有信号检测到轨迹检测到轨迹没有检测到轨迹没有检测到轨迹红外避障传感器检测返回值红外避障变量=0，没有检测到障碍物红外避障变量=1，检测到障碍物红外避障传感器红外避障传感器P课本31红外避障传感器变量“1”、“2”、“3”、“4”分别对应安装在机器人前、左、右、后方的传感器红外避障传感器变量红外避障传感器变量方向方向红外避障变量红外避障变量1 1前方前方红外避障变量红外避障变量2 2左侧左侧红外避障变量红外避障变量3 3右侧右侧第一节第

2、一节 设计能走迷宫的机器人设计能走迷宫的机器人迷宫地图迷宫地图走迷宫策略走迷宫策略 两个传感器：左手定则、右手定则。 三个传感器总体思路总体思路 左手定则左手定则: :左侧有障碍，判断前面有无障碍，左侧有障碍，判断前面有无障碍， 无障碍时前进，有障碍时，往右转。无障碍时前进，有障碍时，往右转。 左侧无障碍，左转直行。左侧无障碍，左转直行。右手定则右手定则: :右侧有障碍，判断前面有无障碍，右侧有障碍，判断前面有无障碍， 无障碍时前进，有障碍时，往左转。无障碍时前进，有障碍时，往左转。 右侧无障碍，右转直行。右侧无障碍，右转直行。左手定则左手定则左侧有信号，前方无信号左左前前红外避障变量2红外避

3、障变量2=1红外避障变量1红外避障变量1=1轨迹变量=0左手定则左手定则左侧没信号左左直行左转直行速度速度:10,时间时间:0.3速度速度:-10,角度角度:90速度速度:10,时间时间:0.4左手定则左手定则左左前前右转左侧有信号，前方有信号速度速度:10,角度角度:90条件循环条件循环循环体内循环体内循环体外循环体外循环体内循环体内循环体外循环体外当型循环（条件循环）当型循环（条件循环）执行过程：先判断条件，当条件满足，执行循环体内程序，再重新判断，当条件不满足时，结束循环，执行循环体外程序。直到型循环（直到型循环（do条件循环）条件循环）执行过程：执行循环体内程序，再判断条件，当条件满足，再重复执行循环体内程序，当条件不满足时

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