FANUC系统培训教案

1、开始讲PMC数控系统除了对机床各坐标轴的位置进行连续控制（即插补运算）外,还需要对机床主轴正反转与起停，工件的夹紧与松开，刀具更换，工位工 作台交换，液压与气动控制，切削液开关，润滑等辅助工作进行顺序控制， 顺序控制由可编程控制器完成，由于发那科PLC和机床系统做成一体，为内装型，称为PMC .发那科PM8为：PMC-L/M PMC SA1/SA2/SA3 SB7等几个版本，要注 意你的机床上所用的版本，在 PMC勺PMCDGN显示PMC程序特点：PMC&称顺序程序，其扫描从上向下，从左向右，例如： （有图）按下SWW则线圈A吸合，A吸合后，其常闭触点打开，故线圈B不吸合,不得电，因P

2、MC自上向下顺序动作。PMCg序结构：发那科程序结构分一级程序（用END1结束）和二级程序（用 END2作为结束标志）。一级程序在每个 8MS扫描周期都先执行，然后 8MS当中PMC扫描剩余时间再扫描二级程序。如果二级程序在一个8MS中不能扫描完成，它会被分割成 N段来执行。在每个 8MS执行中执行完一级程序 扫描后再顺序执行剩余的二级程序。因此一级程序为实时响应，对输入信号立即处理，所以一些急停，超i13程，抱闸，机床进给保持（暂停）等放在一级程序中，以便快速处理,由图可见一级程序短，占用的扫描时间少，故可用较多时间多执行二级程序，则整个程序执行时间会缩短。X为机床到PMC的输入信号，地址有

3、固定和设定两种，对应面板按扭以及各种开关等。Y为PMC合机床的输由信号，地址同样有固定和设定两种，通常输由控制 小继电器，再去控制大接触器，控制电机或各种电磁阀。F为CNC到PMC勺信号，主要包括各种功能代码M ST的信息，（即M辅助功能，S转速和T选刀功能）手动/自动方式及各种使能信息，每种含 义都是固定的，是发那科公司都定义好的，我们只能使用，不使赋值，不能当线圈用，只能是触点，如当读到编写加工程序中M代码时S500M03,CNC会发出F7.0为1信号，M功能选通信号，我们只能使用 F7.0的状态，不能用梯图使 F7.0为1或。是错误。（有图）图示为刹车线圈电路图G为PLC到CNC则的信号

4、，主要包括 M S T功能的应答信号和各坐标轴对应的机床参考点等G代码地址是固定的，是发那科公司定义好的，但是与 F信号不同的是可以在梯图中当线圈使用，当然更可以当触点用，如（有图）主轴急停G信号以以当线圈时，即我们可以在梯图中使其置1导通或置0截止（失电）作为初学者一定要搞清加工程序中 G代表插补指令，F代表进给速度， 而在梯形图中，GF分加别代表PLC和CN忆间控制信号，请大家记牢。 若遇到F信号触点不闭合，只能考虑条件不满足导致 CNC没有应答信 号，不要试图强制导通它。信号的一些常见问题：1 .正负逻辑问题。正逻辑，高电平有效，低电平无效。负逻辑，高电平无效，低电平有效。在发那科系统中

5、，负逻辑信号前面带有 *,如急停信号*ESP,*ESP为符 号（SYMBOL前面有*表示低电平有效，其地址（ ADDRESS为 G8.4, 当G8.4为。时，急停命令有效，机床处于急停状态。换言之，要使机 床处于正常状态，必须使 G8.4为1,其对应线圈应吸合。一个信号有两种表达方式，符号（SYMBOL和地址（ADDRESS符号有助于理解信号意义，通常是用英文简写信号含义。如G8.4是地址 *ESP是符号2 .常开点和常闭点X输入信号一般有如下两种情况，24V电源通过常开或常闭开关输入PLC（有图）发那科中用-II -表示常开点，（有图）表示常闭点用高亮度或粉红色表不信号接通, 用暗色或灰色表

6、示信号关断。如何理解常开和常闭何时导通，何时关断，记住一句话有高电平输入PLC时，对应常开点闭合，常闭点断开对于上图，不按下 ST1X0.0常开点为0（没有高电平进入 PLQ常闭点为1按下ST1时X0.0常开点为1（有高电平输入PLQ常闭为点0同样对于ST2,不按下ST2时， X0.1 常开点为1（有高电平输入PLQ常闭点为0按下ST2时,X0.1常开点为0（没有高电平进入 PLQ常闭点为1中吸合，却不提供一个闭合触点，说明PLC有问题3.输入/输由电源问题发那科系统输入/输由型号信号电源一般为直流24V,I/O LINK模块有单独的电源供电，电源接口部分常称为CPD1,I/O LINK由故障

7、首先要注意电源提供好了没有，内部保险是否烧毁内部I/O模块X输入信号电源由外部提供，一般通过I/O板上的保险提供给标有（24V）的针脚，所有X信号从此引脚得 电。内部I/O模块Y输由信号电源一般由 DOCOMP提供，需要将外部24V 电源提供给DOCOMO再由DOCO的配给各个触点，然 后输由给继电器或电磁阀。PMCM址分配字符符号种类种类OI-B/OIBMATE BPMC-SA1PMC-SB7X机床给PMC勺输X0-X127X0-X127入信号（MT-X200-X327PMCX1000-X1127YPMC俞由给机床Y0-127Y0-Y127的信号（PMOY200-Y327MT)Y1000-Y

8、1127FNC给PMC的输F0-F255F0-F767入信号（NC-F1000-F1767PMCF2000-F2767GPMC输生给 NC的信号（PMON。G0-G255F3000-F3767G0-G767G1000-G1767G2000-G2767G3000-G3767R内部继电器R0-R999R9000-9099R0-R7999R9000-R9499E外部继电器-E0-E7999A信息显示请求信号信息显示状态信号A0-A24 -A0-A249A9000-A9249C计数器C0-C79C0-C399C500-C5199K保持继电器K0-K19K0-K99K900-K919T可义定时器T0-I

9、79T0-T499T9000-T9499D数据表D0-D1859D0-D9999L标志号-L1-L9999P子程序号-P0-P2000其中机床侧的输入地址 X中，有一些专用信号直接被CNC所读取，因为不经过PMC勺处理，我们称之为高速处理信号。 例：急停X8.4,原点 减速信号X9,测量信号X4O在内部地址中，中间继电器R9000-R1000之间的地址被系统所占用不要 用于普通控制地址。R9000.0数据比较位，输入值等于比较值R9000.1数据比较位，输入值小于比较值R9091.0/1常0/1信号R9091.50.2秒周期信号R9091.61秒周期信号R9015.0RUNSTOPW图R901

10、5.1R9015.0 有图R9091.2R9091.2 有图R9015.0 在PMCS行后，产生一个月冲信号，作为PMCS行信号R9015.1 在PMC亭止前，输由一个下降7&逻辑，作为检测PMC亭止信号，在PMC亭止后产生一个急停信号,R9091.2与PMCS行同步信号内部地址中，T0-T8作为48MS精度定时器，T9-T499作为8MS精度 级，定时器在PMC®面上设定和使用。内部地址中，C0-C399作迷为计数器在 PMC®面是设定和使用。内部地址中，K0-K99可作为普通的保持型继电器在PMC0面上设定各使用，K900-K919为系统占用区（有确定的地址含义

11、），通常并上或串上一个 K接点，可以添加或删除某种功能。内部地址中，A0-A249作为信息，请求寄存器使用，用它产生外部 的报警信息文本。内部地址中，D0-D9999作为数据寄存器，可以在PMC8行数据交换。内部地址中，P0-P2000为子程序号，在PMCT以通过CALL（有条件 调用）,CALLU（无条件调用）子程序，子程序完成一些特定的 功能。内部地址中，L1-L9999作为标志号，PMC顺序程序用，标志号进 行分块，系统通过 PMC勺标号跳转指令 JMPB或JMP跳 到所指定标号的程序进行控制。PM魂本控制电路1 .自锁回路（有图）A 按下后，C吸合A 松开后，由C的触点实现自锁B为停止

12、，B断开后，回路断开2 .互锁回路（有图）3.逻辑。回路（有图）由于R0.0断电器回路永远不会常开和常闭同时吸合，故 R0.0永远不会吸合，R0.0 一直为0。FANUC 16 18 Oi中专用继电器 R9091.04.逻辑1回路（有图）,H上电时R0.0由其常闭点得电而吸合，通过其常开触点实现自锁,所以R0.1 一直为1FANUC 16 18 Oi 中有专用继电器 R9091.1开，R2.0为一个与X2.0同步吸合的脉冲信号6.下降沿触发脉冲电路（有图）分析：按下X0.1时，R0.1吸合，R0.2断开。松开X0.1时，由于R0.1还保持吸合，故 R0.2吸合下一步，R0.1断开，循环下去，在

13、执行到R0.2时，由于R0.1断开，所以R0.2失电所以R0.2是在X0.1松开后，下降沿时产生一个脉冲信号,7.R S触发电路（有图）ro.2Iyo, TIHOr a 2 丫 a 分析：按下X0.1,后松开，R0.2产生一个脉冲信号。Y0.1通过R0.2（常开点）和Y0.1 （常闭点）吸合一下循环执行后，通过R0.2 （常闭点）和Y0.1（常开点）自锁。再按一下X0.1,R0.2产生一个脉冲信号，将 R0.2 （常闭点）Y0.1（常开点）自锁回路切断，Y0.1松开。动作结果按一下X0.1 Y0.1吸合19再一下X0.1 Y0.1 断电7.异或电路（有图）C=A_B+AB_此为逻辑电路中异或回

14、路。A B相同电平时 C 为0,不吸合A B不相同时，C 为1,吸合PMC的功能指令数控机床的PLC指令必须要满足特殊要求，由于数控机床动作复杂, 仅靠基本指令很难实现，功能指令即是实现一些特定功能的指令，其 实都是一些子程序，应用功能指令就是调用相应的子程序。一程序结束指令END1 (SUB I)I-END1-I 第一级PMC®序区结束指令，第一级程序为快速执行程序区，每8MS执行一次，主要处理系统急停，超程，进给暂停等紧急动作END2(&UB2)I-END2-|第二级程序用来编写普通顺序程序，系统会根据第二级程序的长短分成若干段，每8MS顺序执行一段，为主程序区。ENDS

15、UB 64I-END| PMC结束指令，在 ENM END2±间是子程序。二.定时器指令定时器用来定时，用于程序中需要与时间建立逻辑关系的场合，都是通电延时继电器。分为可变定时器（TMR和固定定时器（TMRB通电延时可以理解为对信号的一种确认，某个信号动作之后，相应的继电器并不立刻动作， 而是延迟一定时间， 信号仍旧保持，输由继电器才 吸合。如卡盘作夹紧动作，夹紧到位开关闭合后，相应继电器并不马上吸合，使主轴旋转，而是延迟一定时间，假设为1秒后，夹紧到位开关仍旧吸合，说明夹紧牢靠，输由继电器才吸合，主轴开始旋转，确保安全，1 .可变定时器（TMR控;k条件T代表此定时器指令中 设定的

16、时间TMR令的定时时间可通过 PMO数中TIMER中可修改工作原理：当ACT=1,吸合后，延迟设定时间后，定时继电器吸合当ACT=0,定时继电器断电，定时器号 1-8号最小单位为48MS号以后最小单位为 8MS定时继电器：作为可变定时器的输由，定时继电器地址由机床厂家设计者决定，一般采用中间继电器R图示PMC PRM(TIMER)#001NO ADDRESS DATA001T0000002T002003T003NO代表定时器号DATA设定时间，单位为 MS,以十进制直接设定。2 .固定定时器（TMRB石定时继电器ACTTMB在梯形图中设定时间，与梯形图一起存入FROM,不能在梯形图 PMC参数

17、中改写。一般用于固定机床时间的控制，不需要用户改写（换刀时间，润滑时间）例：（有图）X0.1 闭合，延时5秒钟，后50.0得电，其触点闭合， A0.0报警。X0.2过载信号，通常是常闭。正常时，梯图中 X0.2常开点闭合，常闭点断开，R50.0不得电。过载后，X0.2断开，X0.2常开点为0。X0.2常闭点为1, R50.0延时5秒后得电，常开点吸合，A0.0报警。3 .计数器指令计数器完成计数指令，可以是加计数，可以是减计数(d)初始值的选择可将0成1选为初始。3以上功能的组合可瑙成下面的环形计数器预置“匕8 仞始值：I此计数器可用于存储转台的位置;V,oooCN0=0 从0开始计数0, 1

18、, N指令tSUB5>控制条件CN0=1 从1开始计数1, 2, NUPDOWN=加计数UPDOWN=减计数RST清除计数值ACT 由0变1时上开沿计数 计数器号：其内部在 PM计PMCPRMCOUNTER预置值占两个字节，当前计数值占两个字节PRESETB 置值CURRENT:当前值计数器输由（W1 :当计数器为加计数器时， 计数到预置值时，W1=1,当计数器为减计数器时，计数到初始值时W1=1举例：刀库旋转时，数刀套程序，X3.5数刀开关，每转一个刀位，X3.5点亮一次R0.0为0,从0开始计数，此由错，应从 1开始。R56.0为0时正转，加计数为1时反转，减计数。R50.0为计数脉

19、冲，计数器中值计数C1中记忆的是刀库当前刀座号。所谓当前刀套即是刀库中处于等待换刀位置的刀套号。注：有的刀库有一正一反两个数刀开关，此时应将另一开关取其常 闭点，例如X4.5,两个计数器计数作比较，相等，证明数刀正确, 否则错误。有的刀库用数刀计数器和数刀套计数器相比较，刀库旋转电机转一 圈，刀套转一个刀位，两者相比较，相同正常，不同报警。共同的目的：防止数刀开关由故障，记错刀套号，互相参照一下。o注意：在刀库上还有原点开关，回一次原点，则将计数器赋值一次X0.2原点开关，R51.0为原点脉冲原点脉冲将计数器 C1赋值为1,重新计数。4 .译码指令数控机床执行加工程序中的M ST功能时，当系统

20、读到这些代码时，CNC装置以BCD或二进制代码形式输由 M S T代码的F信号给PMC这 些信号需要PMC经过译码才能从 BCD或二进制状态转换成具有特定含 义的一位逻辑状态。（M辅助功能，S主轴转速功,T刀具选择功能）即完成数-位转换，将一个数通过译码后成为某些位变为1。BCD 译码为DEC二进制译码 DECBW种关于码制问题在此讲一下，应该说是许多人面临的问题，大多数人不是 很清楚。二进制码只有两个数码0和1,每一位具有特定的权二进制整数的权是 2的乘方，二进制小数的权是 2的负次方，同样8进制的16进制，其权分别为 8和16的乘方#。33BCD马，全称 BINARY-CODED-DECI

21、MAL二进制编码的十进制码，总体上说是十进制，但每一位用二进制来表示，是用四位二进制码来表示。其中常用8421-BCD码使用了 0000-1001这十种状态，其余 1010-1111为禁用码。举例：表示数13纯二进制为（00001101）BCD 码 （00010011）此说明一下，1个字节即8个单个位。每一个0或1,称一个位（BIT） , 8位称为一个字节（BYTE两个字节（16位），称为一个字（WORD）32位称双字（DOUBLEWORD）在看发那科信号PMC地址一览表时一般看到1 2 4 8下标时，多是BCD马形式的信号。如 S1 S2 S4 S8二进制码在梯图中常用0001 代表一个字节

22、（0-255）0002代表二个字节（0-655350004代表四个字节（数更大）BCD马在梯图中常用BYTE=0 两位BCD马（0-99）BYTE=1四位 BCD马（0-9999）M ST功能的输出CNC 在执行加工程序时，遇到其中M S T功能时，以F的形式输由，送给PMCB行,M代码：。系统中，F151 ,其内容M功能的BCD马( M28 M24 M22 M21 M18 M12 M14 M11)16 18 Oi系统F10-F13,其内容为二进制 M代码(M0(H M31)加工编写的程序如遇到M13 F151 译出 : 00010011F1(译出 :(11(1注意两者是不同的S 代码：O系统

23、中 F152,其内容为S功能的BCD马，( S28 S24 S22 S21 S18 S14 S12 S11 )16 18 Oi 系统F22-F25,内容为二进制 S代码，(S00 S31)T 代码：O系统中，F153,其内容为T功能的BCD马( T28 T24 T22 T21 T18 T14 T12 T11)16 18 Oi 系统 F26-F29 ,其中T功能的二进制码(T00 F31)下面还要讲MST选通信号，或称读信号即CNCS到加工程序的 M S T指令时，会输由相应的指令信息，经过延时时间，通常为16MS可以通过系统设定，还会输由一个选 通信号或称之为读信号。M选通（读M代码）信号 M

24、FO 系统 F150.016 18 Oi 系统 F7.0S选通（读S代码）信号 SFO 系统 F150.216 18 Oi 系统 F7.2T 选通（读T代码）信号 TFO 系统 F150.316 18 Oi 系统 F7.3最后一个概念对M的译码，其目的是变成一个个中间继电器线圈的吸合， 去 控制外部的一些动作，如液压开启，卡盘夹紧松开，门开关等。上述铺垫完成后，讲一下 DECffi DEC昉令1.DEC指令（译BCD马）DEC指令的功能是当两位 BCD码与给定值一致时，输由为“1”，不一致时输由为0, DEC令主要用于机床的 M码和T码的译码，一条DEC 指令译码只能译一个 M代码格式包括以下

25、几个部分：控制条件ACT=0 不执行译码指令ACT=1执行译码指令译码信号地址：指定包含两位 BCD 马的信号地址（F151 F152 F153 O系统）译码方式：包括：译码数值译码位数译码数值即要译码的两位BCD弋码（F151 F152 F153中的）译码位数：01 只译低4位10 只译高4位11 高低位均译译码输由：指定地址的译码数与要求的译码值相等时为1,否则为0。（有图）#R20YfOlH!G>执行程序M20时，通过译码，使 R50.0得电，R50.0触点吸合，Y10.1吸合，通过Y10.1提供一个触点去控制刀套上升或下降， 或者液压油泵开关，可自已定义。除一些约定俗成的 M0Q

26、 M01, M03 M04, M05 M08, M09, M19 之 外，不同厂家，其它 M代码各不相同，都是自已可编写的。2.DECB徉二进制码）DECB指令的功能是，可对 1, 2或4个字节的二进制代码数据译码。所指定的8位连续数据之一与代码数据相同时，对应的输由数据位为1,DEC蛀要用于 M T代码的译码，一条 DECEIT译8个连续的M T代码。ACT。37格式有如下项:译码格式指定0001 1 个字节的二进制代码0002 2个字节的二进制代码0004 4个字节的二进制代译码信号地址：给定一个存储代码数据的地址(F10)译码指定数：给定要译码的8 个连续数字的第一位(从何处开始译)译码

27、结果输出：给定一个要输出译码结果的地址(放在哪里)一个字节共8位，可译M0-M255范围，已经足够。二个字节共16 位，可译M0-M32767卜 | -DECB 0001F7.0F100003R300从 M03开始一直可译到 M10,(M03 M04 M05 M06 M07 M08 M09 M10)共 8 位，加工程序中，遇到某个M 指令，相应R300 的某个位会接通为 1，控制外部电路，完成相应功能。SB7中有新指令，可执行多字节译码，不再拘限于一个字节。指令格式中，NN XNN多个字节译码的字节数00-01单字节译码译8 位02-99多字节译码字节数X 译码数据长度|一 | 一DECB 9

28、94|F103R0991译F10992译 F10,F11994译 F10-F13本例可译 M3-M795（3+99X 8=795）起始数：M3-M795输由继电器：R0.0-R98.7M3-M795 M代码即为加工程序中的M指令。第四天上午：五.比较指令比较指令用于比较：输入值和比较值的大小，主要用于数控机床编程的T代码和实际刀号的比较，同样分BC/殍令和二进制比较指令。1 .COMP（BCD：匕较）COMP指令的输入值和比较值为2位或4位BCD弋码，指令格式有如下项：指定数据大小：处理数据（输入值和比较值BYT=0）为BCD马BYT=1处理数据为4位BCD马控制条件：ACT=0不执行比较指令

29、ACT=1执行比较指令输入数据格式：0:用常数指定输入基准数据1:用地址指定输入基准数据基准数据（输入值）：输入的数据（常数或常数存放地址）比较数据地址：（比较值）指定存放比较数据的地址比较结果输由：输入值 比较值， W1=0（ 前面） （后面）输入值w比较值， W1=1在这讲解一下常数和地址的概念常数代表一个具体数值，如1, 2, 3, 4等等地址是一个寄存器，里边有存储内容。地址如果存放一个常数，称为直接寻址，（A）地址中如果存放一个地址，称为间接寻址（A）2 .COMPBU进制数之间比较）COMPB指令功能是比较1个，2个或4个字节长的二进制数据之间比较大小，比较结果存放在运算结果寄存器

30、（R9000）中COMPBOOCO.OQOOOQOOSUB 32指定挤式缔人敷握： （地址1比较数据 地址控制条件：ACT=0,不执行比较指令。输入数据格式0 0J f格式指定常数地址4ACT=1,执行比较指令指定数据长度1 一个字节2 二个字节四个字节基准数据（输入数据）：输入的数据（常数或常数存放地址） 比较数据地址（比较值）：指定存放比较数据的地址 比较寄存器R9000:基准数据（输入值）=比较数据R9000.0=1基准数据（输入值）比较数据（比较值）时R9000.1=1六.常数定义指令:给某个地址赋一个值，同样分BCDffi二进制常数1.NUME指令（BCD： NUME殍令是2位或4位

31、BCD弋码常数定义控制条件：ACT=0不执行常数定义指令ACT=1执行常数定义指令 常数输由地址：所定义的目的地址 常数：赋值常数，十进制形式2.NUME讲殍令（二进制数）ACTNUME脂令是1个字节2个字节或4个字节长二进制数的常数定义控制条件：ACT=0不执行常数定义指令ACT=1执行常数定义指令常数长度指定：0001 1个字节长度的二进制数0002 2个字节长度的二进制数0004 4个字节长度的二进制数常数：以十进制形式指定的常数常数输由地址：定义二进制数据的输由区域的首地址，即目的地址。七.判别一致指令和逻辑与后传输指令1 .COIN指令（一致性检测指令）（判别指令）：此指令用来检查

32、参考值与比较值是否一致， 可用于检查刀库，转台等旋转体是 否到达目标位置等。犍人数把指定格式J .常微或厄城jCOIN指令包括以下几项:指定数据大小：BYT=0 数据为2位BCD弋码BYT=1数据为4位BCD弋码控制条件：ACT=0 不执行COIN指令ACT=1执行COIN指令输入数据格式：0用常数指定输入数据1 用地址指定输入数据输入数据：输入值可以是常数或地址（由上面输入数据格式决定） 比较数据地址：比较数据存放的地址结果输由：W1=0 输入值不比较值W1=1输入值=比较值2 .MOV瑞令逻辑乘传送语句，将逻辑乘数与输入数据进行逻辑乘，将结果输由到输由数据地址中，还可以用来将指定地址中不需

33、要的8位信号清除掉。逻辑乘 1 X1=1 1 X 0=0 0 X0=043指令格式有如下项：ACT=0不执行，ACT=1执行逻辑乘传输输入数据与逻辑乘数相与，对应位为0,屏蔽掉，对应位为1通过，将结果输生到输由数据地址中见附录中|一-II - MOVE 1111一一|R57.01111D0000D0080说明：D0000为地址，里边保存的主轴上的刀号D0080为一个中间地址执行此命令后，（D0000） 一（D0080）将主轴上的刀具号 传送到D0080地址中保存。八.旋转指令1 .ROT指令此指令用来判别回转体的下一步旋转方向。计算由回转体从当前位置到目标位置的步数。计算由回转体从当前位置到目

34、标位置前一位置的位置数。#指定起始位置数：RNO=0,旋转起始位置为0RNO=1,旋转起始位置为149指定要处理数据的位数BYT=1,:BYT=0,指定两位BCD马指定四位BCD马选择最短路径的选择方向：DIR=0,不选择按正向DIR=1,选择最短路径指定操作条件：POS=0计算现在位置与目标位置的步距数POS=1,计算现在位置与目标位置的前一个位置的步距数指定位置或步距数：INC=0,计算目标位置号（表内号）INC=1,计算到达目标位置步数控制条件：ACT=0,不执行RO甘殍令,W1不变化ACT=1. 执行ROT令，并有旋转方向给由旋转方向输由：选用最短路径方式中有旋转方向控制信号，该信号输

35、由到W1W1=0,旋转方向为正（FORW1=1,旋转方向为负（REV所谓正转是指转子的位置数递增所谓反转是指转子的位置数递减POS01INC10从当前位置到目标位到目标前一位置的位置数置的步距数（此种方式常用，判别步距数是否为 0,若步距数为0,转到位。）见附加材料R50.5卜一| 一 ROT 0024 O|R0.0 RNOC0002| -R0.1 BYTD1000| I R0.0 DIR| I R0.0 POS卜一| D0106R0.1 INC| I R45.0 ACTRNO:R0.0为0,表示从0开始，此处错误，应从 1开始。BYT:R0.1,表示处理4位BCD马（其实用2位BCDSRT）

36、DIR:R0.1,表示选择最短距径POSJ R0.0 为 0INC为R0.1,为1为计算到目标位置为步距数0024:回转体分度数，理解为 24把刀的容量C0002:当前位置地址，目前刀库上处于换刀位置的刀套号D0100:目标位置地址：在加工程序中要换的刀具所在的刀套号（程序T3,找T3所在的刀库的刀套号）D106:从当前刀套移动到目标刀具 （T3）所在刀套号之间的步距数 （刀 套数）2. ROTB（二进制旋转指令）ROTB和ROT令基本功能相同，在RO巾回转体分度数是一个固定值， 而在ROTB中旋转体的分度数是一个地址，因而允许改变，因为可以向旋转体分度数的地址中赋不同的值，处理的数据为二进制

37、形式RNO-II-' i ，： . i . 1DinIInrPOS配t日Q OOOO OOOO OOOO OOOO)H1-tenINC格式旋转部当前传；目林算术）II _,件分度” 结果指正置Ek址 位置1（SUB26A位置地以蛹出1地，ACT址他册1 ,11,格式指定：0001表示处理数据为1个字节0002表示处理数据为2个字节0004表示处理数据为4个字节九.数据检索指令1 .DSCH指令（找刀套或称为找刀座）DSCH指令仅适用于 PMC所使用的数据表，DSCH®索数据表中指定的数据，并且输由其表内号，未找到数据，W=1说明一下数据表是第 150页（建议大家称为刀具表）3

38、SYSTEM - PMC> PMCPRMDATE> G DATA发那科系统用数据表管理刀具数据表（刀具表）有如下项：NO ADDRESS DATANO称表内号，即我们所说的刀套号DATA称数据，即我们所说的刀号这样每一个刀套中放一把刀具，一一对应通常，第一行的表内号 000,内放主轴上的刀号简单说，DSCHIR是为加工程序中选用的刀具号找到其所在的刀套号如：加工编写的程序中 T3执行DSCHW,会战由T3这把刀具所在的DSCH&式：指定处理数据的位数：BYT=0指定2位BCD马BYT=1指定4位BCD马复位信号（RST ：RST=0 W1不进行复位（W1输由状态不变）RST

39、=1 W1进行复位，W1=0执行命令；ACT=0不执行DSC甘殍令，W1不变ACT=1 执行DSCH令，没有检索到数据时，W1=1数据表数据数：指定数据表大小，如果数据表表头为0,表尾为N,则数据表个数为N+1数据表起始地址：指定数据表的表头地址检索结果输出地址：把被检索数据所在的表内号输出到该地址。见附录中的例子R45.3|II - DSCH 0025 O|R0.1D0002卜一|R46F1.1|II -D100R45.7D0002 数据表头地址（刀具表）R46 加工程序中要换刀的刀号，如T3D100为T3所在的数据表的表内号即刀套号2 .DSCHBU进制数据检索）与DSCFtt能指令相同，

40、该功能指令用于检索数据表中的数据，但是有两点不同。一该指令中处理的全部数据都是二进制形式二.数据表中的数据个数 （表容量）可以用地址指定，这样即使写入ROMB, 依然可以改变表容量。ASTACT iDSCHB(SUB 34)格式指.OOOC数据表 容最存 砧地址.008数据 表头地址餐。检索数据, 1oooo检察结果1 输出 地址11DSCHB令格式如下几项：形式指定：用来表示数据的长度0001数据长度1个字节0002数据长度2个字节0004数据长度4个字节数据表数据地址：指定数据表容量存储地址（N+1）。数据表起始地址：指定数据表的表头地址检索数据地址：指定检索数据所在的地址检索结果输由地址

41、：把被检索数据所在的表内号输生到该地址十.变地址传送指令1.XMOW殍令（处理BCD马数据）读或写数据表中的内容。XMOV令仅适用在PMCt用的数据表中，处理的2位BCD代码或4位BCD马，常用于加工中心的随机换刀控制时，刷 新刀具表用的（或称更新刀具表）。2L POOP。，一YI控版I条件数据表也抵个筮控制方式:1 .数据的位数指定 （BYD :BYT=0数据表中2位BCDBYT=1数据表中4位BCD2 .读取/写入的指定（R/W :RW=0从数据表中读取数据RW=1向数据表中写入数据3 .复位信号（RST ：RST=0 W1不进行复位（W1输由状态不变 0）RST=1 W1进行复位（W1=

42、04 .执行命令（ACT :ACT=0不执行 XMOV,W1f变ACT=1执行 XMOV.5 .数据表容量：指定数据表的容量，数据表开头为0,末尾为N,数据表的大小为N+1.对数据机床而言，即刀库容量 +1,如24把刀库 容量定为25 o6 .数据表的表头地址：指定数据表的表头地址，这样才能确定数据所在的地 址。对数控机床而言，表头地址存放主轴上的刀具号是将刀套中对应的刀具号存入7 .输入/输由数据地址：（此处难懂，详解一下） 读取数据，即从数据表中读取数据，输入/输由数据地址 中，刀套号由下一项（表内号存储地址） 给由。总之，读指令是将刀套中对应的刀具号读生来。写入数据，所谓写入数据，是向数

43、据表中写入数据。，输入/输由址 中存放的要写入的刀具号，表内号存储地址提供了刀套 号，将刀具号写入刀套中。8 .表内号存储地址：表内号简单理解为刀套号（刀座号） 读取数据时，找由刀具号，提供了刀套号。写入数据时，放回刀具号，同样提供了刀套号汇总一下：RW=0读取数据表内数据，是将刀套中的刀具号读生来，放在输入 /输由 数据地址中，刀套号是表内号（表内号即是刀套号） 存储地址提供。RW=1,写入数据表数据，是将刀具号放到刀套中， 刀具号由输入/输由数据 存储地址提供，刀套号由表内号存储地址提供。表内号简单理解为刀套（刀座号）XMOV指令是将刀套中对应的刀具号读由来或将刀具号写入刀套总百:上面项：

44、里面存放的是刀具号下面项：里面存放的是刀套号RW=0将下面项刀套号中存放的刀具号读出来放到上面项中R57.2RW=1将上面项中存放的刀具号读出来写到下面项刀套号中见附录中梯图57|一 | - XMOV 0024 O-1R0.1 BYT|D0002R0.0 RW D0000卜一| -D100R0.0 RST|-R57.0 ACTR R0.0 为0, RW=0表示要读生刀具号本指令将D100中存储刀套号中对应的刀具号读生来放在D0000的地址中本例中D0000为存放主轴刀号，即将D100中刀套号对应的刀具号放到主轴 上，|一 | -一XMOV 0024 O-1R0.1 BYTD0002R57.3卜

45、一| 一 D0080R0.1 RWD100| I R0.0 RST|-R57.0 ACTR0.1=1 RW=1, 写入数据表本例是将D0080中存储的刀具号写入到 D100中存储的刀套号中(D0080) - ( (D100) )D0080 存储刀具号JD100存储的刀套号存储刀具号（D100）存储的刀具号2.XMOVB甘令（处理二进制数据）：此功能同XMO样，同样是读生或改写数据表中的数据，但有两点不同，此功能处理的是二进制数据数据表中的数据数目（表容量可以用地址指定，这样即使在写入ROM后依然可以改变表容量）。RWXM&VBRSTACT(SUB 36)*.oooo;oooo1COOO

46、OOOO数据表容量存1 储地址！数据表 头地址输入，输 出数掰存 储地址裳内号存 储地址O格式指定。61XMOVEJ殍令格式:1 .读取/写入的指定（R/WI） RW=Q表示从数据表中读生数据RW=1,表示向数据表中写入数据2 .复位信号（RSTRST=0 W1不进行复位（W1输由状态不变）RST=1 W1进行复位 W1=03 .执行命令（ACTACT=0 不执行 XMOVBACT=1执行XMOVB 发生错误 W1=0，不发生错误 W1=14.数据格式指定：0001 1个字节的二进制1-2550002 2个字节1-327670004 4个字节 1-999999995. 数据表容量存储地址：指定

47、数据表大小（以地址存储）6. 数据表起始地址：数据表头地址7. 输入 / 输出数据存储地址： 读取数据时，把表内号存储地址的数据输出到该地址中。写入数据时，指定数据表中要传输数据的地址。8. 表内号存储地址：读取数据时，指定数据从数据表输出的表内号地址写入数据时，指定数据写入数据表的表内号地址. 代码转换指令1.COD指令（处理BCD马）在此处提由一个“转换数据表”的概念。我们通常将 PMC中管理刀具的称为数据表，又称刀具表，而在CODf令下编写的表我们特称 “转换数据表”， 转换数据表容量00-99 ，里边存放的数据一般为倍率值，包括进给倍率和主轴倍率。CODf令提供转换数据表的表地址，根据地址去检索转换数据中的数据。该指令是通过2位BCD马（ 00-99）指定一个表内地址，根据该地址去 转换 数据表中取由2位或4位BCD马形式的转换数据。2料覆敷宛衣表推墙转投时黑1O O O O*0 0 0 03OC 0。4Q 0 0 O800 O押格的11COD fsua?)ooocooooC3OOOBVTT1 800 OAST T cwo. OACT懵黑森弼输出地址 赳换堆A如期堆1U 曲肥袤善后罪令转换数据表表地址转换数据1000020000COD格式如下几项:1 .转换数据表的数据形式指定:BYT=0,指定转换表中数据为 BCD两位BYT=1,指定转换表中数据