工业机器人自动装配工作站应用

1、1.1 工业机器人自动装配工作站应用1.1.1 任务目标通过编写雷柏无线鼠标的装配程序，了解掌握多台机器人间的I/O信号通信，实现多机器人的协同工作；了解自动装配机器人的工作原理；掌握机器人的基础操作和较复杂机器人程序的编写。1.1.2 任务描述通过对机器人A与机器人B进行示教编程，来完成机器人轨迹运行，实现机器人自动装配鼠标的任务。1.1.3 知识储备机器人基础操作，I/O信号设定与信号线连接，机器人RAPID程序基本指令（鼠标组成、装配顺序、IO通讯）。1.1.4 任务实施1.1.4.1 机器人A示教编程1. 示教准备机器人A的工作为：装入一节电池，安装鼠标盖和安装USB接收器。以下为机器

2、人A进行第一个鼠标的装配程序轨迹。（1）如图51所示，为机器人A取放电池的程序轨迹设计。图Error! No text of specified style in document.1机器人A取放电池轨迹（2）如图52所示，机器人A进行取放鼠标盖的程序轨迹设计。图Error! No text of specified style in document.2机器人A取放鼠标盖轨迹（3）如图53所示，机器人A进行扣紧鼠标盖的程序轨迹设计。图Error! No text of specified style in document.3扣紧鼠标盖轨迹（4）如图54所示，机器人A进行取放USB接收器的程

3、序轨迹设计。图Error! No text of specified style in document.4取放USB接收器轨迹（5）如图55所示，机器人A进行扣紧USB接收器和返回原点的程序轨迹设计。图Error! No text of specified style in document.5扣紧USB接收器和返回原点的程序轨迹设计程序内各个轨迹点的含义见表1所示。表1程序内各个轨迹点的含义轨迹点说明夹手使用工具动作jpos0机器人原点无p10机器人躲避点，避免与机器人B碰撞工具切换至电池夹手Offs(dc1,0,0,50)取第一节电池临近点无dc1第一节电池抓取点电池夹手夹紧p20机器人

4、等待点无Offs(f10,0,0,50)放电池临近点无f10电池释放点电池夹手松开p30机器人躲避点无p40吸鼠标盖工位点工具切换至鼠标盖吸盘Offs(sbg1,0,0,50)吸第一个鼠标盖临近点无sbg1第一个鼠标盖吸取点鼠标盖吸盘吸气p50放鼠标盖等待点无Offs(f20,0,0,50)放鼠标盖临近点无f20鼠标盖释放点鼠标盖吸盘断气Offs(ksbg1,0,0,50)扣紧鼠标盖第一卡扣临近点工具切换至橡胶块ksbg1扣紧鼠标盖第一卡扣无Offs(ksbg2,0,0,50)扣紧鼠标盖第二卡扣临近点无ksbg2扣紧鼠标盖第二卡扣无Offs(ksbg3,0,0,50)扣紧鼠标盖第三卡扣临近点无

5、ksbg3扣紧鼠标盖第三卡扣无p60机器人躲避点，躲避与工作台的碰撞无Offs(usb1,0,0,50)取第一个USB接收器临近点工具切换至USB夹手usb1第一个USB接收器抓取点USB夹手夹紧p70装USB接收器等待点无p80机器人躲避点，避免与机器人B发生碰撞无Offs(f30,0,0,50)装USB接收器临近点f30USB接收器装入点USB夹手松开f40按紧USB接收器USB夹手夹紧p90机器人躲避点，给机器人B的后续操作留出空间2. 机器人原点设定以下为机器人进行原点设定的操作步骤。1）单击示教器画面左上角的下拉菜单按钮，进入主菜单界面，再单击“程序数据”选项，如图56所示。图Err

6、or! No text of specified style in document.6主菜单界面2）进入如图57所示界面，若已用数据类型中有“jointtarget”，选中“jointtarget”，再单击“显示数据”（也可以双击“jointtarget”）。图Error! No text of specified style in document.7选择数据类型3）若没有“jointtarget”数据类型，单击“视图”，再单击“全部数据类型”，如图58所示。图Error! No text of specified style in document.8显示全部数据类型4）从数据类型列表中

7、找到“jointtarget”，单击选中，再单击“显示数据”（也可以双击“jointtarget”），如图59所示。图Error! No text of specified style in document.9找到“jointtarget”显示数据5）进入数据编辑界面，单击“新建”按钮，如图510所示。图Error! No text of specified style in document.10数据编辑界面6）进入数据类型设置界面，将名称修改为“jpos0”，单击“确定”按钮，如图511所示。图Error! No text of specified style in document.1

8、1数据设置界面7）单击“编辑”按钮，再单击“更改值”，如图512所示。图Error! No text of specified style in document.12编辑数据更改值8）将“rax_1”至“rax_6”依次修改为“-27”，“0”，“0”，“0”，“80”，“40”，然后单击“确定”，如图513所示。图Error! No text of specified style in document.13依次更改值3.复位程序建立与编辑（1）建立复位例行程序的操作步骤1）打开程序编辑器，单击“例行程序”，如图514所示。图Error! No text of specified styl

9、e in document.14单击例行程序2）单击“文件”按钮，再单击“新建例行程序”，如图515所示。图Error! No text of specified style in document.15新建例行程序3）将名称修改为“fuwei”，然后单击“确定”按钮，如图516所示。图Error! No text of specified style in document.16修改名称4）选中“fuwei”例行程序，单击“显示例行程序”，即可进入程序编辑界面，如图517所示。图Error! No text of specified style in document.17显示例行程序（2）

10、组合夹手复位的程序操作步骤1）单击“添加指令”按钮，选择“Reset”指令，如图518所示。图Error! No text of specified style in document.18添加“Reset”指令2）单击选中“DO10_1”，如图519所示，再单击“确定”按钮，完成的指令如图520所示。图Error! No text of specified style in document.19选中指令图Error! No text of specified style in document.20确定添加3）再添加8行“Reset”指令，将信号分别设定为“DO10_2”，“DO10_3”

11、，“DO10_4”，“DO10_5”，“DO10_6”，“DO10_9”，“DO10_11”，“DO10_13”，如图521所示。图Error! No text of specified style in document.21添加其他信号的“Reset”指令4）单击“添加指令”按钮，选择“Set”指令，如图522所示。图Error! No text of specified style in document.22添加“Set”指令5）选中“DO10_10”，单击“确定”按钮，完成的指令如图523所示。图Error! No text of specified style in documen

12、t.23选中指令确定添加6）添加两行“Set”指令，将信号分别设定为“DO10_12”，“DO10_14”，如图524所示。图Error! No text of specified style in document.24添加其他信号的“Set”指令7）添加三行“Reset”指令，将信号设定为“DO10_10”，“DO10_12”，“DO10_14”，如图525所示。图Error! No text of specified style in document.25添加三行“Reset”指令（3）使机器人移动到机器人原点的操作步骤1）单击“添加指令”按钮，选择“MoveAbsJ”，如图526所示

13、。图Error! No text of specified style in document.26添加MoveAbsJ指令2）双击“MoveAbsJ”行中的“*”，如图527所示。图Error! No text of specified style in document.27双击“MoveAbsJ”行中的“*”3）单击选中“jpos0”，然后选择“确定”按钮，如图528所示。图Error! No text of specified style in document.28选中“jpos0”4）单击指令行中的“v1000”，在弹出的数据参数中，选择“v400”，如图529所示。图Error!

14、 No text of specified style in document.29修改速度参数5）再单击“确定”按钮，完成指令的添加，如图530所示。图Error! No text of specified style in document.30完成“MoveAbsJ”指令添加6）单击“添加指令”按钮，选择指令“WaitTime”，如图531所示。图Error! No text of specified style in document.31添加“WaitTime”指令7）单击“123”按钮，输入“1”，然后单击“确定”按钮，完成指令的添加，如图532所示和图533所示。图Error!

15、No text of specified style in document.32确实Time值图Error! No text of specified style in document.33完成“WaitTime”指令添加（4）发出信号的操作步骤1）添加一行“Set”指令，信号设定为“DO10_6”，如图534所示。图Error! No text of specified style in document.34添加“Set”指令4.例行程序建立与编辑（1）新建一个名为“sbg1”的例行程序，如图535所示。图Error! No text of specified style in doc

16、ument.35新建例行程序（2）调用“fuwei”例行程序的操作步骤1）单击“添加指令”按钮，选择“ProcCall”指令，如图536所示。图Error! No text of specified style in document.36添加“ProcCall”指令2）选择程序“fuwei”，再单击“确定”按钮，完成指令的添加，如图537所示。图Error! No text of specified style in document.37选择调用程序“fuwei”完成添加（3）等待机器人B给出开始信号的操作步骤1）单击“添加指令”按钮，选择“WaitDI”指令，如图538所示。图Error

17、! No text of specified style in document.38添加“WaitDI”指令2）信号设定为“DI10_6”，然后单击“确定”，如图539所示。图Error! No text of specified style in document.39设定信号3）在出现的选择命令位置的对话框中，选择“下方”，如图540所示。图Error! No text of specified style in document.40选择命令位置（4）电池抓取动作编程操作步骤1）单击“添加指令”按钮，选择“MoveJ”指令，添加“MoveJ”的程序指令行，如图541所示。图Error!

18、 No text of specified style in document.41添加“MoveJ”指令2）双击“MoveJ”程序行中的“*”，然后单击“新建”，如图542所示。图Error! No text of specified style in document.42更改程序行中的“*”3）将名称命名为“p10”，然后单击“确定”按钮，如图543所示。图Error! No text of specified style in document.43更改名称4）单击程序行中的“v1000”，在出现的数据参数中，选择“v400”，如图544所示。图Error! No text of sp

19、ecified style in document.44更改速度数据参数5）单击程序行中的“z50”，在弹出的数据参数列表中，选择“z5”，然后单击“确定”按钮，完成的程序指令行如图545所示。图Error! No text of specified style in document.45更改程序行中的“z50”完成修改6）再添加一行“MoveJ”指令，双击“p20”，如图546所示。图Error! No text of specified style in document.46添加“MoveJ”指令双击“p20 ”7）单击“功能”选项卡，选择“Offs”，如图547所示。图Error!

20、No text of specified style in document.47选择“Offs”8）单击“编辑”按钮，选择“全部”，如图548所示。图Error! No text of specified style in document.48编辑“Offs”9）在弹出的虚拟键盘上，将内容修改为“Offs(dc1,0,0,50)”，如图549所示。图Error! No text of specified style in document.49输入Offs(dc1,0,0,50)10）然后单击“确定”按钮，完成程序指令的修改，如图550所示。图Error! No text of speci

21、fied style in document.50确定修改11）单击“添加指令”按钮，选择“MoveL”，添加“MoveL”指令，如图551所示。图Error! No text of specified style in document.51添加“MoveL”指令12）双击“MoveL”指令行中的“*”，将目标点数据修改为“dc1”，将“z5”修改为“fine”，单击“确定”按钮，完成程序指令的添加，如图552所示。图Error! No text of specified style in document.52修改程序行参数完成添加13）再添加一行“Waittime”指令，将时间修改为“1

22、”，完成的程序指令行如图553所示。图Error! No text of specified style in document.53添加“Waittime”指令14）添加一行“Set”指令，将信号设定为“DO10_9”，如图554所示。图Error! No text of specified style in document.54添加“Set”指令15）添加一行“MoveL”指令，将目标点数据修改为“Offs(dc1,0,0,50)”，将“fine”修改为“z5”，如图555所示。图Error! No text of specified style in document.55添加“Mov

23、eL”指令修改参数16）添加一行“Reset”指令，将信号设定为“DO10_9”，如图556所示。图Error! No text of specified style in document.56添加“Reset”指令（5）电池安装动作编程操作步骤1）添加一行“MoveJ”指令，将目标点数据修改为“p20”，如图557所示。图Error! No text of specified style in document.57添加“MoveJ”指令更改目标点数据2）添加一行“WaitDI”指令，将信号设定为“DI10_2”，如图558所示。图Error! No text of specified s

24、tyle in document.58添加“WaitDI”指令3）添加一行“MoveJ”指令，将目标点数据修改为“Offs(f10,0,0,50)”，如图559所示。图Error! No text of specified style in document.59添加“MoveJ”指令更改目标点数据4）添加一行“MoveL”指令，将目标点数据修改为“f10”，将“z5”修改为“fine”，如图560所示。图Error! No text of specified style in document.60添加“MoveL”指令修改参数5）添加一行“Waittime”指令，将时间修改为“0.3”，如

25、图561所示。图Error! No text of specified style in document.61添加“Waittime”指令6）添加一行“Set”指令，将信号设定为“DO10_10”，如图562所示。图Error! No text of specified style in document.62添加“Set”指令7）添加一行“MoveL”指令，将目标点数据修改为“Offs(f10,0,0,50)”，将“fine”修改为“z5”，如图563所示。图Error! No text of specified style in document.63添加“MoveL”指令修改参数（6）

26、鼠标盖抓取动作编程1）添加一行“MoveJ”指令，将目标点数据修改为“p30”，如图564所示。图Error! No text of specified style in document.64添加“MoveJ”指令修改参数2）添加一行“MoveJ”指令，将目标点数据修改为“p40”，如图565所示。图Error! No text of specified style in document.65添加“MoveJ”指令修改参数3）添加一行“Set”指令，将信号设定为“DO10_1”，如图566所示。图Error! No text of specified style in document.6

27、6添加“Set”指令4）添加一行“MoveJ”指令，将目标点数据修改为“Offs(sbg10,0,0,50)”，如图567所示。图Error! No text of specified style in document.67添加“MoveJ”指令5）添加一行“MoveL”指令，将目标点数据修改为“sbg10”，将“z5”修改为“fine”，如图568所示。图Error! No text of specified style in document.68添加“MoveL”指令6）添加一行“Waittime”指令，将时间修改为“0.3”，如图569所示。图Error! No text of sp

28、ecified style in document.69添加“Waittime”指令7）添加一行“Set”指令，将信号设定为“DO10_13”，如Error! Reference source not found.所示。图Error! No text of specified style in document.70添加“Set”指令8）添加一行“MoveL”指令，将目标点数据修改为“Offs(sbg10,0,0,50)”，将“fine”修改为“z5”，如图571所示。图Error! No text of specified style in document.71添加“MoveL”指令9）添

29、加一行“Reset”指令，将信号设定为“DO10_13”，如图572所示。图Error! No text of specified style in document.72添加“Reset”指令（7）鼠标盖安装动作编程操作步骤1）添加一行“MoveJ”指令，将目标点数据修改为“p50”，如图573所示。图Error! No text of specified style in document.73添加“MoveJ”指令2）添加一行“WaitDI”指令，将信号设定为“DI10_3”，如图574所示。图Error! No text of specified style in document.7

30、4添加“WaitDI”指令3）添加一行“MoveJ”指令，将目标点数据修改为“Offs(f20,0,0,50)”，如图575所示。图Error! No text of specified style in document.75添加“MoveJ”指令4）双击“MoveJ”指令行，单击“可选变量”按钮，如图576所示。图Error! No text of specified style in document.76双击“MoveJ”指令行5）单击“wobj”，再单击“使用”按钮，如图577所示。图Error! No text of specified style in document.77单击

31、“wobj”选择使用6）在弹出的选择对话中，选择“是”，如图578所示。图Error! No text of specified style in document.78单击是确定继续7）单击“关闭”按钮，如图579所示。图Error! No text of specified style in document.79单击关闭8）单击“WObj”行，进入工件坐标选择界面，单击选中“wobj1”，再单击“确定”按钮，如图580所示。图Error! No text of specified style in document.80工件坐标选择界面9）单击“确定”按钮，如图581所示。图Error!

32、 No text of specified style in document.81确定后界面10）完成后的指令多了一项工件坐标的定义，如图582所示。图Error! No text of specified style in document.82完成后指令行11）添加一行“MoveL”指令，将目标点数据修改为“f20”,将“z5”修改为“fine”，工件坐标选择为“wobj1”，如图583所示。图Error! No text of specified style in document.83添加“MoveL”指令12）添加一行“Waittime”指令，将时间修改为“0.3”，如图584所示

33、。图Error! No text of specified style in document.84添加“Waittime”指令13）添加一行“Set”指令，将信号设定为“DO10_14”，如图585所示。图Error! No text of specified style in document.85添加“Set”指令14）添加一行“MoveL”指令，将目标点数据修改为“Offs(f20,0,0,50)”，将“fine”修改为“z5”，工件坐标选择为“wobj1”，如图586所示。图Error! No text of specified style in document.86添加“Move

34、L”指令15）添加一行“Reset”指令，将信号设定为“DO10_14”，如图587所示。图Error! No text of specified style in document.87添加“Reset”指令（8）扣紧鼠标盖动作编程操作步骤1）添加一行“MoveJ”和两行“MoveL”指令，将目标点数据修改为“Offs(ksbg1,0,0,50)”，“ksbg1”，“Offs(ksbg1,0,0,50)”，将中间一行的“z5”修改为“fine”，如图588所示。图Error! No text of specified style in document.88添加“MoveJ”指令和“Move

35、L”指令2）添加一行“MoveJ”和两行“MoveL”指令，将目标点数据修改为“Offs(ksbg2,0,0,50)”，“ksbg2”，“Offs(ksbg2,0,0,50)”，将中间一行的“z5”修改为“fine”，如图589所示。图Error! No text of specified style in document.89添加“MoveJ”指令和“MoveL”指令3）添加一行“MoveJ”和两行“MoveL”指令，将目标点数据修改为“Offs(ksbg3,0,0,50)”，“ksbg3”，“Offs(ksbg3,0,0,50)”，将中间一行的“z5”修改为“fine”，如图590所示。

36、图Error! No text of specified style in document.90添加“MoveJ”指令和“MoveL”指令（9）USB接收器抓取动作编程操作步骤1）添加一行“MoveJ”指令，将目标点数据修改为“p60”，如图591所示。图Error! No text of specified style in document.91添加“MoveJ”指令2）添加一行“Set”指令，将信号设定为“DO10_3”，如图592所示。图Error! No text of specified style in document.92添加“Set”指令3）添加一行“MoveJ”指令，将

37、目标点数据修改为“Offs(usb1,0,0,50)”，如图593所示。图Error! No text of specified style in document.93添加“MoveJ”指令4）添加一行“MoveL”指令，将目标点数据修改为“usb1”，将“z5”修改为“fine”，如图594所示。图Error! No text of specified style in document.94添加“MoveL”指令5）添加一行“Waittime”指令，将时间修改为“0.3”，如图595所示。图Error! No text of specified style in document.95添

38、加“Waittime”指令6）添加一行“Set”指令，将信号设定为“DO10_11”，如图596所示。图Error! No text of specified style in document.96添加“Set”指令7）添加一行“MoveL”指令，将目标点数据修改为“Offs(usb1,0,0,50)”，将“fine”修改为“z5”，如图597所示。图Error! No text of specified style in document.97添加“MoveL”指令8）添加一行“Reset”指令，将信号设定为“DO10_11”，如图598所示。图Error! No text of spec

39、ified style in document.98添加“Reset”指令（10）USB接收器安装动作编程步骤操作1）添加一行“MoveJ”指令，将目标点数据修改为“p70”，如图599所示。图Error! No text of specified style in document.99添加“MoveJ”指令2）添加一行“WaitDI”指令，将信号设定为“DI10_4”，如图5100所示。图Error! No text of specified style in document.100添加“WaitDI”指令3）添加一行“MoveJ”指令，将目标点数据修改为“p80”，如图5101所示。图

40、Error! No text of specified style in document.101添加“MoveJ”指令4）添加一行“MoveJ”指令，将目标点数据修改为“Offs(f30,0,0,50)”，如图5102所示。图Error! No text of specified style in document.102添加“MoveJ”指令5）添加一行“MoveL”指令，将目标点数据修改为“f30”，将“z5”修改为“fine”，如图5103所示。图Error! No text of specified style in document.103添加“MoveL”指令6）添加一行“Wai

41、ttime”指令，将时间修改为“0.3”，如图5104所示。图Error! No text of specified style in document.104添加“Waittime”指令7）添加一行“Set”指令，将信号设定为“DO10_12”，如图5105所示。图Error! No text of specified style in document.105添加“Set”指令8）添加一行“MoveL”指令，将目标点数据修改为“Offs(f30,0,0,50)”，如图5106所示。图Error! No text of specified style in document.106添加“Mo

42、veL”指令9）添加一行“Reset”指令，将信号设定为“DO10_12”，如图5107所示。图Error! No text of specified style in document.107添加“Reset”指令10）添加一行“Set”指令，将信号设定为“DO10_11”，如图5108所示。图Error! No text of specified style in document.108添加“Set”指令11）添加一行“MoveL”指令，将目标点数据修改为“f40”，如图5109所示。图Error! No text of specified style in document.109添加

43、“MoveL”指令12）添加一行“MoveL”指令，将目标点数据修改为“Offs(f30,0,0,50)”，将“fine”修改为“z5”，如图5110所示。图Error! No text of specified style in document.110添加“MoveL”指令（11）返回初始位置操作步骤1）添加一行“MoveJ”指令，将目标点数据修改为“p90”，如图5111所示。图Error! No text of specified style in document.111添加“MoveJ”指令2）添加一行“Set”指令，将信号设定为“DO10_5”，如图5112所示。图Error!

44、No text of specified style in document.112添加“Set”指令3）添加一行“MoveAbsJ”指令，将目标点数据修改为“jpos0”，如图5113所示。图Error! No text of specified style in document.113添加“MoveAbsJ”指令（12）建立第二至第八个鼠标的程序操作步骤1）单击“例行程序”，进入例行程序界面，如图5114所示。图Error! No text of specified style in document.114例行程序界面2）选中“sbg1”，单击“文件”，选择“复制例行程序.”选项，如图

45、5115所示。图Error! No text of specified style in document.115复制例行程序“sbg1”3）将名称修改为“sbg2”，单击“确定”按钮，如图5116所示。图Error! No text of specified style in document.116修改程序名称4）将“sbg1”再复制6次，分别命名为“sbg3”，“sbg4”，“sbg5”，“sbg6”，“sbg7”，“sbg8”。（13）修改例行程序“sbg2”至“sbg8”操作步骤1）选中例行程序“sbg2”，单击“显示例行程序”按钮，如图5117所示。图Error! No text

46、of specified style in document.117显示例行程序2）将所有指令中的“dc1”改为“dc2”，如图5118、图5119和图5120所示。图Error! No text of specified style in document.118修改指令行中的“dc1”图Error! No text of specified style in document.119“dc1”改为“dc2”图Error! No text of specified style in document.120“dc1”改为“dc2”3）将所有指令中的“sbg10”改为“sbg20”，如图512

47、1、图5122和图5123所示。图Error! No text of specified style in document.121“sbg10”改为“sbg20”图Error! No text of specified style in document.122“sbg10”改为“sbg20”图Error! No text of specified style in document.123“sbg10”改为“sbg20”4）将指令中的“usb1”改为“usb2”，如图5124、图5125和图5126所示。图Error! No text of specified style in docum

48、ent.124“usb1”改为“usb2”图Error! No text of specified style in document.125“usb1”改为“usb2”图Error! No text of specified style in document.126“usb1”改为“usb2”5）将例行程序“sbg3”的指令中的“dc1”改为“dc3”，“sbg10”改为“sbg30”，“usb1”改为“usb3”。6）将例行程序“sbg4”的指令中的“dc1”改为“dc4”，“sbg10”改为“sbg40”，“usb1”改为“usb4”。7）将例行程序“sbg5”的指令中的“dc1”改为

49、“dc5”，“sbg10”改为“sbg50”，“usb1”改为“usb5”。8）将例行程序“sbg6”的指令中的“dc1”改为“dc6”，“sbg10”改为“sbg60”，“usb1”改为“usb6”。9）将例行程序“sbg7”的指令中的“dc1”改为“dc7”，“sbg10”改为“sbg70”，“usb1”改为“usb7”。10）将例行程序“sbg8”的指令中的“dc1”改为“dc8”，“sbg10”改为“sbg80”，“usb1”改为“usb8”。（14）在程序中调用例行程序操作步骤1）在“main”程序中添加一行“ProcCall”指令，调用程序选择为“sbg1”，如图5127所示。图E

50、rror! No text of specified style in document.127添加“ProcCall”指令调用“sbg1”2）在“sbg1”程序后添加一行“ProcCall”指令，调用程序选择为“sbg2”，如图5128所示。图Error! No text of specified style in document.128调用“sbg2”3）在“sbg2”程序后添加一行“ProcCall”指令，调用程序选择为“sbg3”，如图5129所示。图Error! No text of specified style in document.129调用“sbg3”4）在“sbg3”程

51、序后添加一行“ProcCall”指令，调用程序选择为“sbg4”，如图5130所示。图Error! No text of specified style in document.130调用“sbg4”5）在“sbg4”程序后添加一行“ProcCall”指令，调用程序选择为“sbg5”，如图5131所示。图Error! No text of specified style in document.131调用“sbg5”6）在“sbg5”程序后添加一行“ProcCall”指令，调用程序选择为“sbg6”，如图5132所示。图Error! No text of specified style in

52、document.132调用“sbg6”7）在“sbg6”程序后添加一行“ProcCall”指令，调用程序选择为“sbg7”，同理在“sbg7”程序后添加“ProcCall”指令，调用程序选择为“sbg8”，如图5133所示。图Error! No text of specified style in document.133调用“sbg8”1.1.4.2 机器人B示教编程1. 示教准备机器人B的工作为：抓取鼠标放置于鼠标装配区，装入一节电池并将电池压入电池槽，从鼠标装配区取出鼠标配合机器人A安装USB接收器，将鼠标成品放于鼠标成品区。以下为第一个鼠标的装配程序轨迹。（1）如图5134所示，为取

53、放鼠标的程序轨迹设计。图Error! No text of specified style in document.134取放鼠标轨迹（2）如图5135所示，为扣紧鼠标的程序轨迹设计。图Error! No text of specified style in document.135扣紧鼠标轨迹（3）如图5136所示，为取放电池的程序轨迹设计。图Error! No text of specified style in document.136取放电池的轨迹（4）如图5137所示，是机器人B从鼠标装配区取出鼠标的轨迹。图Error! No text of specified style in docume