工业机器人手动操作

1、1.1 工业机器人手动操作手动操作机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。下面介绍如何手动操作机器人进行这三种运动。1.1.1 单轴运动的手动操作一般地，ABB机器人是六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴，每次手动操作一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。如Error! Reference source not found.所示为六轴机器人1轴6轴对应的关节示意图。单轴运动是每一个轴可以单独运动，所以在一些特别的场合使用单轴运动来操作会很方便快捷，比如说在进行转数计数器更新的时候可以用单轴运动的操作，还有机器人出现机械限位和软件限位，也就是超出移动范围而停止时，可以利用单轴

2、运动的手动操作，将机器人移动到合适的位置。单轴运动在进行粗略的定位和比较大幅度的移动时，相比其他的手动操作模式会方便快捷很多。图Error! No text of specified style in document.1以下是手动操作单轴运动的方法。（1）将机器人控制柜上“机器人状态钥匙”切换到中间的手动限速状态，如Error! Reference source not found.所示；图Error! No text of specified style in document.2（2）在状态栏中，确认机器人的状态已经切换为“手动”，如Error! Reference source not

3、 found.所示，机器人当前为手动状态；图Error! No text of specified style in document.3（3）单击“ABB”按钮，选择“手动操作”，如Error! Reference source not found.所示；图Error! No text of specified style in document.4（4）单击“动作模式”，如Error! Reference source not found.所示；图Error! No text of specified style in document.5（5）如Error! Reference sour

4、ce not found.所示，选中“轴1-3”，然后单击“确定”，就可以对轴1-3进行操作；选中“轴4-6”，然后单击“确定”，就可以对轴4-6进行操作；图Error! No text of specified style in document.6（6）用手按下使能器，并在状态栏中确认已正确进入“电机开启”状态；手动操作机器人控制手柄，完成单轴运动，如Error! Reference source not found.所示。图Error! No text of specified style in document.71.1.2 线性运动的手动操作机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰

5、盘上工具的TCP在空间中作线性运动。线性运动是工具的TCP在空间的X、Y、Z的线性运动，移动的幅度较小，适合较为精确的定位和移动。以下就是手动操作线性运动的方法。（1）选择“手动操纵”，如Error! Reference source not found.所示；图Error! No text of specified style in document.8（2）单击“动作模式”，如Error! Reference source not found.所示；图Error! No text of specified style in document.9（3）选择“线性”，然后单击“确定”，如Err

6、or! Reference source not found.所示；图Error! No text of specified style in document.10（4）如Error! Reference source not found.所示，单击“工具坐标”，机器人的线性运动要在“工具坐标”中指定对应的工具；图Error! No text of specified style in document.11（5）如Error! Reference source not found.所示，选中对应的工具“tool1”，单击“确定”；图Error! No text of specified s

7、tyle in document.12（6）用手按下使能器，并在状态栏中确认已正确进入“电机开启”状态；手动操作机器人控制手柄，完成轴X、Y、Z的线性运动，如Error! Reference source not found.所示。图Error! No text of specified style in document.13（7）如Error! Reference source not found.所示，操纵示教器上的操纵杆，工具的TCP点在空间中作线性运动。图Error! No text of specified style in document.14表Error! No text o

8、f specified style in document.1移动距离与角度的增量序号增量移动距离/mm角度/°1小0.050.0052中10.023大50.24用户自定义自定义1.1.3 重定位运动的手动操作机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。重定位运动的手动操作会更全方位的移动和调整，以下就是手动操纵重定位运动的方法。（1）如Error! Reference source not found.所示，选择“手动操纵”；图Error! No text of specified sty

9、le in document.15（2）如Error! Reference source not found.所示，单击“动作模式”；图Error! No text of specified style in document.16（3）如Error! Reference source not found.所示，选中“重定位”，然后单击“确定”；图Error! No text of specified style in document.17（4）如Error! Reference source not found.所示，单击“坐标系”；图Error! No text of specified

10、 style in document.18（5）如Error! Reference source not found.所示，选中“工具”，然后单击“确定”；图Error! No text of specified style in document.19（6）如Error! Reference source not found.所示，单击“工具坐标”；图Error! No text of specified style in document.20（7）如Error! Reference source not found.所示，选中正在使用的“tool1”，然后单击“确定”；图Error! N

11、o text of specified style in document.21（8）如Error! Reference source not found.所示，用手按下使能器，并在状态栏中确认已正确进入“电机开启”状态；手动操作机器人控制手柄，完成机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动；图Error! No text of specified style in document.22（9）如Error! Reference source not found.所示，操纵示教器上的操纵杆，工具的TCP点在空间中作重定位运动。图Error! No text of specified style i

12、n document.231.1.4 手动操纵的快捷操作在示教器的操作面板上有关于手动操纵的快捷键，这会方便我们在操作机器人运动时直接使用，不用返回到主菜单进行设置。1.手动操作的快捷按钮手动操作快捷键如Error! Reference source not found.所示。有机器人外轴的切换；线性运动和重定位运动的切换；关节运动轴1-3轴和4-6轴的切换；还有增量运动的开关。图Error! No text of specified style in document.242.手动操纵的快捷菜单（1）如Error! Reference source not found.所示，单击屏幕右下角的快捷菜单按钮；图Error! No text of specified style in document.25（2）单击“手动操作”按钮弹出选项，如Error! Reference source not found.所示；图Error! No text of specified style in document.26（3）单击“显示详情”展开菜单，如Error! Referen