《机电一体化系统设计》复习题2015

1、机电一体化系统设计复习大纲第一章 概论本章知识要点 :1、机电一体化系统的基本概念 : 系统、机电一体化、机电一体化系统与系统的数学模型2、典型机电一体化系统的几种形式 : 机械关节伺服系统、数控机床、工业机器人、自动引导车、 顺序控制系统、柔性制造系统、计算机集成制造系统、微机电系统3、典型机电一体化系统功能模块的构成 : 机械受控模块、测量模块、驱动模块、通信模块、微计 算机模块、软件模块、接口模块4、典型机电一体化系统组成模块的作用5、机电一体化系统设计依据与评价标准6、机电一体化系统的设计过程第二章 机械受控模块 （ 重点章节 ）本章知识要点 :1、齿轮的分类及选用2、齿轮系传动比最佳

2、分配条件及最小等效转动惯量原则3、齿轮副间隙的消除方法4、滚珠丝杠螺母副的结构类型5、滚珠丝杠螺母副间隙的消除及预紧方法6、滚珠丝杠螺母副的支撑形式7、谐波齿轮减速器的工作原理及结构8、谐波齿轮的传动特点9、谐波齿轮传动速比的计算10、轴系的组成与分类 , 轴系的技术要求11、导轨的用途及分类12、滚动导轨的结构、工作原理13、数学模型的物理意义第三章 测量模块 （ 重点章节 ）本章知识要点 :1、机械量传感器的分类2、传感器的性能指标 （ 工作特性、静态特性与动态特性)3、传感器的性能要求与改善措施4、位移传感器 （ 旋转变压器、感应同步器、增量式光电编码器、光栅）的结构与工作原理5、速度传

3、感器 （ 直流测速发电机、码盘式转速传感器） 的结构与工作原理6、加速度传感器的分类及特点7、力、转矩与压力传感器的结构与特点8、霍尔式电流传感器工作原理与特性9、 信号调理电路10、数据采集系统的分类与数据采集系统的主要组成第四章 电机及其驱动电路 （重点章节 ）本章知识要点 :1、电动机的分类及特点2、直流电动机的结构与工作原理3、直流电动机的静态与动态特性4、直流电动机的驱动电路：线性直流功率放大器与 PWM功率放大器的工作原理5、交流感应电动机的结构与工作原理6、交流感应电动机的机械特性7、交流变频调速 （ 恒压频比调速与转差频率控制 ） 的原理8、超声波电动机的工作原理及特点9、电动

4、机的选择第五章 步进电动机运动控制系统 （重点章节 ）本章知识要点 ：1、 步进电动机运动控制系统的组成2、步进电动机的分类及各自的工作原理3、步进电动机的特性及主要技术指标4、步进电动机驱动电路 （ 单极性驱动电路、双极性驱动电路、斩波恒流驱动电路5、步进电动机细分驱动原理与细分驱动电路6、步进电动机脉冲分配器7、步进电动机DDA法运动控制原理第六章闭环伺服控制系统）的原理本章知识要点 ：1、闭环伺服系统组成方案2、闭环伺服系统的数学模型 （电流环、速度环、位置环 ）3、闭环伺服系统的性能 （ 静态性能、动态性能 ）分析及改进性能的措施4、模拟伺服系统的主要技术指标5、数字 PID 控制算法

5、6、计算机控制的位置伺服系统的组成第七章 数控机器运动控制指令生成本章知识要点 ：1、运动控制分类 （ 点位控制、连续控制 ）2、插补的概念3、DDA法插补原理与DDA法插补4、数据采样法插补原理5、直线与圆弧轨迹插补的实现第八章 顺序控制系统本章知识要点 :1、顺序控制系统的组成、工作原理2、PLC 的定义与顺序控制原理3、PLC 控制与通用计算机控制的区别4、常用PLC（西门子S7系列PLG欧姆龙C系列PLC）及编程软件5、顺序逻辑表示法 （布尔代数方程、梯形逻辑图 ）6、常用PLC编程指令第二部分 复习题练习一、单项选择题1、 直流测速发电机输出的就是与转速【 C 】A、成正比的交流电压

6、B、成反比的交流电压C、成正比的直流电压D、成反比的直流电压2、 某4极（极对数为2）交流感应电动机，电源频率为50Hz,当转差率为0、02时，其转速为【B 】A、 1450 r/minB 、 1470 r/minC、 735 r/minD 、 2940 r/min3、由计算机网络将计算机辅助设计、计算机辅助规划、计算机辅助制造联接成的系统称, 因而其输出将就是这些单元输出的总与 , 这种测量技术被C 、 差动技术 D 、 闭环技术、 提高承载能力D、 提高精度3°, 三相双三拍运行时步距角为、 1 、 5°D 、 7 、 5°【D】A、 顺序控制系统B、C、 柔

7、性制造系统D、4、谐波齿轮演变来自于【D】A、 直齿锥齿轮传动B、C、 斜齿锥齿轮传动D、5、某光栅条纹密度为100条/mm,光栅条纹的夹角A、 0 、 1mm B 、 1mm6、利用几个传感器单元同时感受被测量称为【A 】A、 平均技术 B 、 开环技术7、滚珠丝杆副的基本导程减少 , 可以【 D 】A、 加大螺旋升角BC、 提高传动效率8、某步进电动机三相单三拍运行时步距角为【 A 】A、 3°B 、 6°C自动导引车系统 计算机集成制造系统蜗杆副传动行星齿轮传动为 0、 005弧度,则莫尔条纹的宽度为 【C 】C、 2mm D 、 5mm某交流感应电动机 A、 1ME

8、MS勺意思就是】 A、 微机电系统 C、 计算机集成制造系统11、 直流电动机机械特性勺硬度与 【D 】A、 电枢电阻成反比C、 转矩系数成正比低频信号可以通过9、10、 【A12、, 实际转速 1350r/min, B、电源频率 50Hz, 则其极对数为、 3 D、 4柔性制造系统微电子系统反电动势系数成正比 电枢电阻成正比 , 高频信号不能通过的滤波器就是D、【C 】 A、 高通滤波器 C、 低通滤波器13、 某三相步进电动机 A、 单拍制B带通滤波器D 、 带阻滤波器, 转子 40个齿,欲使其步距 1、5, 应采用的通电方式为C 、 单双拍制双拍制D、细分电路14、“机电一体化”含义就是

9、【 C 】A、 以机为主加点电C、 机械与电子勺集成技术15、在机电一体化系统设计中 【A 】A、 减速, 增矩 C、 增速, 减矩 某传感器就 感器为 【A 】 A、 旋转变压器 C、 光栅D易产生低速爬行现象勺导轨就是 【C 】A、 滚动导轨BC、 滑动导轨D18、 机械传动装置在机电一体化系统中就是必不可少勺 【A 】BD, 齿轮系常用于伺服系统传动机构中机械部与电子部合并以电淘汰机, 作用就是16、17、增速, 增矩D 、 减速 , 减矩是一种输出电压随转子转角变化的角位移测量装置, 且仅能用来测量角位移。该传感应同步器 磁栅静压导轨气浮导轨, 因为在电动机与负载之间经常需要A、 匹配

10、转矩与转速B 、 增加传动功率C、 缩小传动功率D 、 维持转速恒定19、若从系统抑制干扰勺能力考虑 , 采样速率应选为闭环系统通频带勺【D】A、 5 倍B、 10 倍 C、 8 倍D、10 倍以上20、PWM指的就是【B】A、 机器人B 、 脉宽调制C、 计算机集成系统D 、 可编程控制器21、若要使长光栅能测出比栅距还小的位移量,则应利用【B】A、 莫尔条纹的作用B、C、 数显表D、22、交流感应电动机 ,对应 s=1 的转矩称A、 堵转转矩B、C、 额定转矩D、23、使滚珠丝杠具有最大刚度的支承方式就是 【C 】A、 双推简支B、C、 双推双推D、24、与旋转变压器输出电压大小有关的因素

11、就是 【A 】A、 转子位置B、C、 转子直径D、25、用预先决定的指令控制一系列加工作业的系统称 【D 】A、 伺服系统B、 细分技术 计算机数字处理【 A 】 最大转矩 负载转矩单推单推双推自由转子材料转子长度自动引导车33、C、 工业机器人D、 数控系统26、若两平面之问的油液成楔形 ,二者相对运动时将产生压力 ,从而可以承载。利用这一原理设计出 各种形式的滑动摩擦支承轴系为 【 C 】A、 液体静压支承B、 气体静压支承C、 液体动压支承D、 气体动压支承27、三相交流感应电动机中 ,定子三相对称绕组中接入三相对称交流电源后,三相绕组中的电流在定子与转子之间的气隙中产生的磁场就是【C】

12、A、 脉动磁场B、 静止磁场C、 圆形旋转磁场D、 无磁场28、在系统中负责处理由测量模块与接口模块提供信息的模块称 【D软件模块B、 通信模块驱动模块D、 微计算机模块29、 在满量程范围内由同一方向趋近同一个输入,连续几次测量所得输出之间勺最大差值称【BA、 可复现性C、 误差A、C、B、D、30. 齿轮副勺间隙会造成齿轮传动勺回差A.调整中心距法C.带锥度齿轮法 在采样数据系统中 ,若考虑对系统响应速度勺影响时31、重复性精度 ,属于柔性消隙法勺结构就是B.选择装配法D压簧消隙结构 ,采样周期应选为系统最小时间常数勺【D32、【AA、10 倍 B 5 倍C 2 倍 D、（0、11）SlM

13、ATlC S7-200 PLC勺编程软件就是】A、STEP7-Micro/WINB、 CX-ProgrammerC、 ProToolD、 WlNCC交流感应电动机正常工作时 ,其转差率 s 勺范围为A、 1v SV 2B、 OV SV 1B、C -1v SV 1D、-1 V sV 034、DDA 插补法称为A、 逐点比较法B、数字微分分析法C、 数字积分分析法D、数据采样插补法35、描写静态系统的数学模型就是【A】A、 代数方程B、微分方程C.状态空间方程D、 逻辑方程决定转角位移的一种伺服电动机。36、步进电动机 ,又称电脉冲马达 ,就是通过 【 B 】A、 脉冲的宽度B、 脉冲的数量C、

14、脉冲的相位D、 脉冲的占空比37、 测得码盘式转速传感器发出500个脉冲所用的时间为10s,码盘每转脉冲数为20,则转速为【 D 】A、 25r/minB、 30r/minC、 50r/minD、150r/min38、步进电动机输入单脉冲时 ,电动机从一种通电状态切换到另一种通电状态不引起失步的区域称为【 C 】A、 死区B、 振荡区C、39、输入与输出满足线性叠加原理的系统称为 【A 】A、 线性系统B、 定常系统C、40、复合控制器的反馈控制就是 【A 】A、 误差控制B、 串级控制C、41、按照预先规定的次序完成一系列操作的系统称A、顺序控制系统B、伺服系统42、一般说 ,齿轮传动的总等

15、效惯量随传动级数A、增加而减小B、增加而增加43、滚珠丝杠螺母副结构类型主要有两类A、内循环插管式 C内、外双循环44、某光栅的条纹密度就是 【D 】A、 100mmB、动稳定区D、 平衡区时变系统D、 随机系统C数控机床C减小而减小 :外循环插管式与闭环控制D、 开环控制【 A 】D、工业机器人【 A 】D变化而不变【 D】B、外循环反向器式D、内循环反向器式200条/mm,光栅条纹间的夹角20mmC、 10mm=0 005 孤度,则莫尔条纹的宽度就是D 、 1mmC 】B、弹簧 -阻尼系统D、都不正确B、电枢电流成反比D、转子转速正反比45、以下传感器中测量的就是相对角位移的就是 【C 】

16、D、 都不正确A、 旋转变压器B、 绝对式编码器C、 增量式编码器46、加速度传感器的基本力学模型就是【C 】A、 质量 -阻尼系统C、 质量-弹簧 -阻尼系统47、直流电动机的反电动势与 A、 电枢电流成正比C、 转子转速成正比48、 PLC适合于【B】A、数据采集为主B、顺序控制为主C、科学计算为主D、管理为主49、 利用三次多项式样条函数生成控制指令加速度最大值在【A】A、运动的起点与终点B、运动的中间点C、常加速度D、以上都不正确50、 电动机中引入电流环后的伺服系统，下列叙述正确的就是【A 】A、电流环实质上就是转矩控制回路B、电流环可以稳定转速C、电流环可以等价成一个积分环节D、都

17、不正确51、 某光栅的条纹密度就是 100条/mm,要用它测出1 m的位移，应采用的细分电路就是 【C 】A.四倍频B.倍频C.十倍频D.十六倍52、下列操作中可以使直流伺服电动机的理想空载转速升高的就是【C 】A、 增大电枢电阻B、减小电枢电压C.增大电枢电压D、 减小电枢电阻53、 DDA法生成的直线、圆弧都就是有一系列的 组成。【C 】A、弧线C折线54、 PD控制器称为控制器。 【B 】A、比例C.比例积分55、直流测速电动机的输出就是与转速【B 】A、 成正比的交流电压C.成反比的交流电压56、描写动态系统的数学模型就是【B 】A、代数方程组C.逻辑方程组57、伺服控制系统一般包括控

18、制器、被控对B、抛物线D、渐开线B、比例微分D、积分微分B、成正比的直流电压D、成正比的交流电流B、微分方程组D、 以上都正确一、执行环节、比较环节与等五个部分。【C 】【D 】A、 换向结构C、存储电路B、转换电路D、检测环节58、PWM指的就是C【C】A、机器人B、计算机集成系统C、脉宽调制D、可编程控制器59、滚珠丝杠螺母副的精度根据使用范围及要求,可分为个等级。A、3B、5C 7D、960、压电式传感器产生的电荷极性为 【DA、C、】正电荷负电荷B、 正电荷与负电荷D、正电荷或负电荷二、多项选择1、伺服系统通常就是一个闭环的位置控制系统【ABD】A、模拟电压信号B 、脉冲信号F列选项中

19、，属于超声波电动机特点的选项有,其输入信号可以就是C.开关量信号二进制数字信号【BCD】A、 输出功率大B 动态响应快以下选项中，能反映传感器工作特性的性能指标有ABC】A、灵敏度 B 、量程C、分辨率以下选项中，属于谐波齿轮传动特点的选项有A、小体积，大速比BC.齿面磨损小D机电一体化的设计依据及评价指标包括A、系统功能C 性能指标D机电一体化系统设计依据与评价标准大体上应包括CA、系统功能B 性能指标以下关于步进电动机叙述正确的就是ABDA、C、C.运行无噪声D、运动平稳可实现差速传动可靠性低速大转矩ABCD【BCDB、使用条件 社会经济效益使用条件OD、【ABCD经济效益】脉冲分配器可以

20、由逻辑电路硬件实现 步进电动机的转速由脉冲数决定B、D、消除滚珠丝杆螺母副轴向间隙的措施有A、双螺母齿差式预紧C、双螺母螺纹式预紧 以下选项中，能反映传感器静态特性的性能指标有A、线性度 在实际应用中】差动技术F列关于步进电动机驱动电路叙述正确的就是】双极性驱动电路适合于驱动混合式步进电动机 单极性驱动电路适合于驱动反应式步进电动机 驱动直流电动机的电路也能驱动步进电动机 细分电路可以提高步进电动机的分辨率12、在机电一体化系统设计中A、替代机械系统C 增强机械系统以下选项中，能反映传感器动态特性的性能指标有A、线性度B 最大超调量8、10、ABCDA、11、 下【ABD13、B、D、A、B、

21、C、DB、重复性C,可以提高传感器性能的技术有B、平均技术脉冲分配器可以由软件实现步进电动机的转速由脉冲频率决定【ABCD双螺母垫片式预紧单螺母变导程预紧最大超调量C 闭环技术【ABDD、可复现性D、屏蔽、隔离抗干扰技术,处理“机”与“电”的关系时所遵循的设计思想有【B、简化机械系统D、综合机械系统ABCD【BCD】C 调整时间D、 上升时间14、描写顺序控制的方法有【ABCD】A 梯形图 B 、顺序功能图15、以下选项中，能够测量速度的传感器有A、测速发电机B 、光栅C 流程图C 码盘式转速传感器D、状态图【ACDD、 感应同步器三、填空题1、 直流电动机的驱动电路主要有线性直流功率放大器与

22、 脉宽调制（PWM）放大器。2、 闭环伺服系统可分为三个控制环路 ：电流环,速度环及位置环。3、 步进电动机的转速与输入的 _脉冲频率 成正比。4、 FX系列 PLC就是（日本）三菱的产品。5、 闭环伺服系统中的电流环以直流电动机的_电枢电流作为反馈量，以实现对转矩的控 制。6、 PID控制器中，1的作用就是使系统增加一阶纯积分，从而提高系统一个_无静差度。7、 PID控制器中,P的作用就是增加_开环增益 ,降低系统误差，增加系统通频带。8、 直流伺服电动机的机械特性就是指电枢电压恒定情况下，电动机转矩与转速的关系。9、 旋转变压器就是一种输出电压随转子转角变化的测量装置。10、 滚动轴承的精

23、度分为 B、C D、E G五级。其中B级精度最高。11、 伺服系统的刚度就是指输出轴的单位位置误差所能承受的_负载转矩。12、两个动合触点串联，可以表示（逻辑）与_的逻辑关系。13、 输入与输出满足线性叠加原理的系统，称为 线性系统。14、某光电编码器作为系统的位置反馈，若系统中丝杠的螺距为 4mm,光电编码器的分辨率为600脉冲/r,参考输入脉冲为1800脉冲s,则该工作台的运动速度为_12mm/。15、 超声波电动机就是利用压电陶瓷的_逆压电效应产生的超声振动来驱动转子转动的。16、 感应同步器就是一种利用 电磁感应原理来测量位移的检测装置。17、 某五相步进电动机转子有 36个齿,采用二

24、相三相运行方式，则其步距角为_J度。18、 按滚珠的循环方式不同，滚珠丝杠螺母副有内循环与 _外循环子 两种结构。19、 描述决定系统输入与输出之间的数学方程式，称为系统的数学模型20、 SIMATIC S7-200 PL就是_德国）西门子的产品。21、 闭环伺服系统可分为三个控制环路：电流环一速度环及位置环。22、 PID控制器中D的作用就是给系统提供阻尼，增加系统的稳定性。23、数控机床连续路径控制中，为了控制工具沿任意直线或曲线运动，必须同时控制每一个轴的 位置与速度使它们同步协调到达目标点。24、 某2对磁极交流感应电动机，空载转速为1200rmin,电源频率为50Hz,则空载转差率为

25、_ 0、2。25、 闭环伺服系统中的电流环以直流电动机的电枢电流作为反馈量，以实现对转矩的控 制。26、 能产生输出变化的被测变量的最小变化量称为传感器的阀值（死区）。27、 在交流电动机的恒压频比调速过程中，电动机输出的最大转矩基本不变。28、 某四极（p=2）交流电动机通以50HzX频电时，转速为1350rmin,则该电动机的转差率为 0、1 。29、 霍尔式传感器就是基于霍尔效应原理工作的传感器。30、滤波器的作用就是抑制信号中的 噪声水平填空题答案1、脉宽调制（PWM） 2、位置环3、脉冲频率4、（日本）三菱5、 电枢电流6、无静差度7、 开环增益8、 转速9、转角10、B11、负载转

26、矩12、（逻辑）与13、线性14、12mms15、逆压电16、电磁感应17、1 18、外循环子19、数学模型20、（德国）西门21、速度环22、稳定性23、 速度24、0、225、转矩26、阀值（死区）27、最大转矩28、0、129、霍尔效应30、 噪声水平四、简答题1、典型的机电一体化系统包含哪些功能结构模块。答:机械受控模块、测量模块、驱动模块、通信模块、微机模块、软件模块与接口模块。2、测量位移的传感器常用的有哪些 ？答:感应同步器，旋转变压器，光栅,光电编码器，电位器，差动变压器，涡流传感器3、试说明滚珠丝杠螺母副传动装置的优缺点。4、在实际应用中，可以提高传感器性能的技术有哪些？5、

27、什么叫伺服系统？6、 机电一体化系统结构中的驱动模块就是指什么？在机电一体化系统中有什么作用？答:机电一体化系统结构中的驱动模块就是电动机及其驱动电路组成的技术模块。作用就是提供驱动力,改变系统包含速度与方向的运动状态，产生所希望的运动输出。7、在模拟输入通道中，采样/保持器有什么作用？就是否模拟输入通道中必须采用采样/保持器？答:由于任何一种A/D转换器都需要有一定时间来完成量化及编码操作，因此,在转换过程中，模拟量不能发生变化，否则，将直接影响转换精度。采样 /保持器（SamPLE/Hold就就是使在A/D转换时保证输 入A/D转换器的模拟量不发生变化。模拟输入通道中不一定非得采用采样保持

28、器。当输入的模拟量信号变化缓慢时，也可省去采样/保8、试简述光电式转速传感器的测量原理。答:光电式转速传感器就是一种角位移传感器，由装在被测轴（或与被测轴相连接的输入轴 ）上的带缝隙圆盘、光源、光电器件与指示缝隙盘组成。光源发生的光通过缝隙圆盘与指示缝隙照射到光电 器件上。当缝隙圆盘随被测轴转动时，由于圆盘上的缝隙间距与指示缝隙的间距相同，因此圆盘每转一周,光电器件输出与圆盘缝隙数相等的电脉冲，根据测量单位时间内的脉冲数N,则可测出转速9、 步进电动机的单、双极性驱动电路，各自的特点就是什么？适用范围就是什么？10、半闭环控制系统的定义及特点就是什么？11、在PWM功放电路中，对放大器的开关频

29、率有何要求？答:开关频率应尽可能咼。开关频率必须比系统通频带大 10倍以上。开关频率必须远大于各环节的共震频率。满足前三项的条件下，频率尽可能低。12、在机电一体化系统设计时，应贯穿哪些设计思想？答:（1）系统的设计思想（2）机与电融与的设计思想(3)注重创新的就是设计思想13、机电一体化系统对传感器的性能有哪些要求？14、 如何控制步进电动机输出轴的角位移、转速及转向？15、采样一数据系统就是计算机参与的闭环控制系统。计算机在采样一数据系统中起什么作 用？16、阐述PID控制器中P I、D的作用。17、闭环伺服系统中，电流环的主要作用就是什么？五、计算题1、 Xy平面内由(1, 1)点以v=

30、2的恒速运动到(9,1)点,设采样周期T为0、01s,试求出两点直线插 补的递推计算式。解：2、 已知某三相反应式步进电动机的最大静态转矩TmaX为10Nm,转子的齿数为80。(1)若采用单双六拍的工作方式，步距角为多少？启动转矩为多大？(0、75? 8、66Nm )若要求电动机转速为 750 r/min,采用单三拍工作方式，输入脉冲频率就是多少？(3000Hz)3、 下图为某数控工作台 X方向的传动系统简图，已知电动机为三相反应式步进电动机，最大静态 转矩TmaX为10Nm,转子的齿数为40,丝杠螺距P=4mm,齿轮的齿数Z1=18,Z2=30:(1) 步进电动机若采用三相六拍的工作方式，步

31、距角为多少？启动转矩为多大？(1、5? 8、66Nm )(2) 步进电动机若采用三相六拍的工作方式，工作台能够移动的最小位移量就是多少？0、01mm(3) 当步进电动机以三相六拍的通电方式工作时，若工作台要求以V=3mmin速度移动时，控制脉冲的频率应为多少？此时步进电动机的转速为多少？5000HZ1250r/mi n4、一台直流伺服电动机，保持额定电压为120V,电枢电阻200 ,在额定负载转矩下运行时，电机 转速为1000r/min,电枢电流为0、1A,求电机的理想空载转速就是多少。该电机在额定电压下启动，启动电流就是多少？1200r/min0、6A解：UN=120V,Ra=200,N=0

32、 1An=(UN- Ra* N)Ke=1000(rmi n)计算得Ke=O、1no= UNKe=1200、1=1200(rmin)启动电流 Id= UN /Ra=0 6 (A)5. 三相变磁阻式步进电动机，转子齿数Z=100,双拍制通电，要求电动机转速为120rmin,输入脉冲频 率为多少？步距角为多少？解:f=n *mkZ60=120*3*1*10060=600H Za=360(mkz)=360(3*1*100)= 1、2?6、 刻线为1024的增量式角编码器安装在机床的丝杠转轴上，已知丝杠的螺距为2mm编码器在10秒内输出307200个脉冲,试求刀架的位移量与丝杠的转速分别就是多少？600

33、mm 30rmin7 、已知双波谐波齿轮减速器的柔轮齿数为乙=200,刚轮齿数为：Zg=202°试求：(1) 若刚轮固定时，传动比i Hr为多少？若波发生器的转速nHF600rmin。柔轮的转速nr为多少？(2) 若柔轮固定时，传动比i Hg为多少？若波发生器的转速nH=600rmin。刚轮的转速ng为多少？解: i Hr=Zr/(Z r-Z g)=200(200-202)=-100nr=nH*(Z r-Zg)Z r=600*(200-202)200=-6rmin(2) i Hg=Zg/(Z g-Zr)=202(202-200)=101ng=nH*(Z g-Zr)Z g=600*(202-200)202=5 、9rmin8 、某她励直流电动机，电枢电阻Ra为0、4,额定电压UN为220V,额定电流IN为40A,额定转速nN为1000rmin,负载转矩为恒转矩负载，大小为额定转矩的一半，求此时电动机在额定电压下的转速n与电枢电流Ia的大小。1038rmin 20A9、 某直流电机电枢电阻Ra=50 ,做电动机使用时电枢加110V电压,空载电枢电流0、1A,空载转速3000r / min。(励磁保持额定状态)(1) 电机空载损耗功率为多少 ？11W(2) 电机的反电动势系数为多少？