贝加莱伺服故障代码明细表

1、伺服驱动器故障明细表：1参数 ID 无效2参数不可读变量不能在该时刻读取3对只读参数写访问4对只读参数读访问5参数数值无效，变量格式6参数数值无效，变量格式7参数数值无效，变量格式8数据块读访问已经初始化9数据块写访问已经初始化10. 数据块读访问未初始化11. 数据块写访问未初始化,12数据块读访问仍激活.13数据块写访问仍激活.14 读响应超时.15写响应超时.16数据块数据段在读已经在最后.17数据块数据段在写已经在最后18数据块数据段未在最后.19数据段未在写数据块的最后.20 数据块读后检验和无效.21 数据块写后检验和无效.22 参数 ID 在数据块中无效. 读数据块 23参数 I

2、D 在数据块中无效写数据块 24 在启动状态不允许下载系统模块.25 只在下载后立即烧结系统模块.26 在启动状态不允许改变启动状态请求.27启动操作不可能操作系统不在FPRO麻储器中28 在此驱动状态不允许写参数.29 在此驱动状态不允许写参数.30 因为硬件故障不能读参数.31 因为硬件故障不能写参数.32 命令参数无效.40 参数数值大于最大值.41 参数数值大于最大值.42 参数数值大于最大值.43 参数1 数值大于最大值.44 参数1 数值大于最大值.45 参数1 数值大于最大值.46 参数2 数值大于最大值.47 参数2 数值大于最大值.48 参数2 数值大于最大值.49 参数3

3、数值大于最大值.50 参数3 数值大于最大值.51 参数3 数值大于最大值.52 参数数值小于最小值.53 参数数值小于最小值.54 参数数值小于最小值.55 参数1 数值小于最小值.56 参数1 数值小于最小值.57 参数1 数值小于最小值.58 参数2 数值小于最小值59 参数2 数值小于最小值.60 参数2 数值小于最小值.61 参数3 数值小于最小值.62 参数3 数值小于最小值.63 参数3 数值小于最小值.64硬件ID在BAR®块中无效.65硬件版本在BAR真块中无效.66 硬件 ID 的操作系统不兼容现在的总线网络1001 数值先进先出溢出.1002参数超出有效范围.1

4、003在回路控制激活时不允许写参数.1004激活信号控制网络超时.1005在动作激活时不允许写参数.1006用于触发事件 数字量输入+边沿1007 主站用于网络耦合未激活-编码器错误.1009内存分配错误.1010 先进先出功能溢出.1011 快停输入激活.1012循环网络通讯切断.1013 用于网络通讯的站点不可行.1014AC11瑜令接口占用.2001 上载跟踪曲线数据不允许, 记录激活.2002无跟踪曲线数据可上载.2003 跟踪曲线启动不允许: 记录激活.2004跟踪曲线启动不允许: 未定义跟踪数据.2005无效的参数ID 用于跟踪测试数据.2006初试跟踪参数不允许: 记录激活.40

5、02在仿真命令无效的动作代码.4004在控制器命令无效动作的代码4005使能控制器无效, 驱动器错误.4007 跟随误差超限停止.4008正限位开关到达.4009负限位开关到达.4010使能控制器无效, 两限位关闭4011 关闭控制器无效: 运动激活.4012使能控制器无效: 初始参数丢失或无效.4014双编码器控制: 位置偏差超限停止.5001 目标位置大于正向软限位.5002目标位置小于负向软限位.5003 正向软限位到达.5004负向软限位到达.5005运动启动可能: 位置控制器未激活.5006运动启动不可能: 轴未寻参考位置.5010 正向位置运动不可能: 正向限位开关关闭.5011

6、负向位置运动不可能: 负向位开关关闭.5012运动启动不可能: 停止激活.5013 打开循环设值模式不可能: 运动激活.5014关闭循环设值模式不可能.5015运动启动不可能: 正在寻参.5016 写参数不允许: 正在寻参.5017 寻参步骤模式不可能: 位置控制器未激活.5018寻参步骤模式不可能: 运动激活.5019寻参参数超出有效值.5020寻参步骤不可能; 两个限位开关关闭.5021 限位开关关闭; 无方向改变用于寻参.5022第二个限位开关信号收到: 参考开关信号未发现5023对于当前运动方向收到不正确的限位开关信号5024循环设置数据模式放弃: 设定位置丢失.5025设置参考点位置

7、偏差用于修正计数范围不可能5026基本运动参数超过速度限制.5027 基本运动参数超过加速度限制.5028当前运动不是基本运动,5029触发忽略-保持位置超过软限位.5030寻参步骤模式不可能: 位置控制器激活,5031 寻参步骤模式不可能: 循环设值班模式关闭.5101 凸轮曲线补偿: 超出界限值.5102过多的变化在每个凸轮曲线（主周期过短）5103从触发先进先出满.5104从触发先进先出空.5105主触发先进先出满.5106主触发先进先出空5107 启动凸轮曲线连接不可能: 参数超出有效值5108主补偿触发先进现出满.5109主补偿触发先进现出空.5110 凸轮曲线连接放弃: 循环设定位

8、置丢失.5111 凸轮曲线连接放弃: 编码器错误.5112命令不允许: 凸轮曲线连接未激活.5113命令不允许：控制器留壬仍激活.5114写参数不允许: 凸轮连接激活.5115重启命令不可能: 凸轮时序以前从未激活.5201 写参数不允许: 鼓序列激活.5202鼓序列发生器: 位置不在上升顺序.5300数据块上载无效.5302写参数不允许: 凸轮时序激活.5303凸轮曲线未提供索引.5304格式错误在凸轮曲线数据.5306补偿: 入口速度超限.5307 补偿: 连接速度超限.5308补偿: 最大爬坡超出.5311 凸轮时序: 事件指向未初始化状态.5312 仅事件类型 NCTRIGGER1/2

9、进入 NCLATCHPOS尝.5315下载错误: 凸轮曲线数据被凸轮时序使用.5316事件类型 NCST-END+ncNEGATIVEg进入补偿.5317 启动凸轮时序指向未初始状态.5318主轴相对位置高于凸轮曲线周期.5319凸轮曲线数据不能用于状态.6000主站采样时间不是位置控制器采样时间整数倍.6001 同步控制器: 同步报文超时.6002同步控制器: 系统时间偏差超出.6003控制器在位置模式仍激活.6004控制器在速度模式仍激活.6005控制器在力矩模式仍激活.6006控制器在定子电压旋转磁场模式仍激活.6007 控制器在定子电流旋转磁场模式仍激活.6008控制器仍激活.6009

10、参数写保护对现有电机模式.6010 参数写保护对现有编码器模式.6011 控制器不在速度模式.6012CAN空制器：没有CAN寸象空闲.6013双编码器控制器激活.6014驱动器初始化激活,6015CAN空制器CAN总线接U干扰，6016CAN空制器,CAN总线接收干扰6017 软件: 看门狗激活.6018硬件:15 电源失败.6019硬件:IGBT 功率放大器过流.6020硬件:24V电源.6021 启动锁出激活.6022电流控制器: 允许电流偏差6023硬件：累积错误激活。6024电流记录在转变前。6025温度记录在转变前。6026保持制动器：定子电流超过限制。6027 保持制动器：手动操

11、作不允许。6028保持制动器：低于电压6029保持制动器：电压或电流失败。6030保持制动器：制动输出激活，但无制动进入电机数据。定子电流超过限制。手动操作不允许。/ 电流（接线，检查24VDC）（接线，检查24VDC）制动输出激活，但无制动进入电机数据。6031 系统模块已检测。6032接口 FPGAA态错误。6033EEPRQ 所 要数据无效。6034循环设置数据放弃：设定速度丢失。6035上载编码器未提供。6037 力矩限制。6038力矩限制最大允许力矩，6039PID控制器错误超限停止。6040参数功能不支持。7014ENDA编码器：CRO验错误传送参数7015ENDA编码器：超时错误

12、传送参数.7016ENDA编码器：繁忙错误传送参数.7017ENDA编码器:错误读编码器参数.7019OEMK据无效.7020OEMft据:数据写错误.7021ENDA编码器：超时错误读绝对位置.7022ENDA编码器：初始化未激活.7023ENDA编码器：参数传送激活.7025OEMK据：无效电机类型.7028OEMK据:数据模块不兼容现有操作系统 7030ENDA编码器：模拟信号干扰.7032ENDA编码器:未连接.7036编码器：接口 ID无效（检查插槽和接口 EEPROM据.7038编码器 : 位置数据不同步和绝对值.7039增量编码器：电缆干扰A线.7040增量编码器：电缆干扰B线.

13、7041增量编码器：电缆干扰R线.7042增量编码器: 边沿位置信号太小.7043SSI编码器：电缆干扰D线.7044SSI 编码器 : 极性 .7045旋变: 电缆干扰核对.7046旋变: 电缆干扰.7200DO1接电路7201DC1接电路7210DC1接电路7211DC连接电路7212DC1接电路7213DC!接电路7214DC1接电路7215DC!接电路硬件过压检测.过压 .电压太低或不稳定.电压断线检查动力线.电压断线急停中断.时间常数决定激活动力线.电阻过热（太多动力线失败）至少一组动力线失败.7216DC!接电品&制动：泄放功功率超过最大值7300数字量 IO:IO 组态无

14、效.7301 数字量IO: 接口未提供.7302数字量IO: 错误设置分辨率或增量7400无效参数ID 用于循环数据.7401 参数位置超过最大数据长度7402处理参数步骤放弃: 写错误 .7403处理参数步骤仍激活.7404参数步骤未提供在索引.8001EEPROM择无效.8002EEPROM址无效.8003列表索引无效.8004EEPROM量类型无效8005EEPROM型无效.8006EEPROM数数值为零.8007EEPROM数数值无效.8008EEPROM数数值大于最大值.8009EEPROM数数值小于最大值.8010模块标志无效.8020无效开关频率.9000IGBT表面温度过温.9

15、002IGBT表面温度传感器未连接或损坏.9003IGBT表面温度传感器未连接或损坏.9010电机超温.9012电机温度传感器未连接或损坏.9013短路电机温度.9030IGBT PN结超温.9031IGBT PN结超温（没有急停）9040制动系统超温.9050峰值电流过载.9060持续电流过载.9070电机超温 （温度模型 ）9300电流控制器（IGBT功率放大器过流）电流不可测.9301电流控制器：停止因为IGBT功率放大器过流.32001 调用 CAN-XOPEN误.32002用广播命令定义写COB寸错误.32003用于读请求定义COB寸32004用于写请求定义写COB寸错误.32005

16、用于读COB寸错误.32006用于写反应定义读COB寸错误.32007用于监视驱动器数据定义读 COB昔误.32008 在发送读反应错误（ 网络错误?）32009在发送写反应错误（网络错误）32010对读反应的驱动无反应（驱动存在于网络?）.32011 对写反应的驱动无反应（ 驱动存在于网络）.32012在模块读描述时错误 .32013驱动器未装操作系统.32014操作系统版本和NC管理器版本不兼容.32015创建信息请求错误.32016对NCt理器任务发送空闲时间命令错误.32017 在启动操作系统后, 错误的引导状态.32018 在系统模块中无效的参数.32019下载NC系统模块不允许（系

17、统模块存在PCC）.32020在NCt理器中初始驱动不能读出系统模块数据32021 在下载后 , 从驱动器中不能够读出系统模块.32022在下载前, 访问数据放弃时错误.32023在下载前, 读引导状态区错误.32024在SW：位下载前,读引导状态区错误.32025在SW：位下载前,状态区错误.32026 用于下载初始数据块写访问错误.32027 用于下载发送数据标识错误.32028 用于下载发送数据标识超时.32029 用于下载发送数据标识反应错误.32030在下载后, 命令烧结系统模块命令错误.32031 在下载后, 读状态烧结系统模块命令错误.32032在下载后, 烧结系统模命令错误.3

18、2033在下载后, 烧结系统模块命令超时.32034在SW：位下载前错误.32035在SW：位下载后错误.32036 在下载后, 不同系统模块数据.32037错误信息丢失因为FIFO溢出（确认错误）32038 查找初始化参数数据模块错误.32039 读初始化参数数据模块错误.32040初始化参数数据模块版本和NC管理器版本不兼容.32041ACP10CFG块存在.32042ACP10CFG块不是 NC 模块.32043ACP10CFG块不是有效的NCf块类型.32044ACP10CFG块NCf块类型不可读.32045ACP10CFG块地址不可读.32046ACP10CFG块版本不兼容 NCt理

19、器.32047ACP10CFG块站号无效.32048ACP10CFG块站号多次使用.32049 跟踪启动已经激活.32050跟踪数据上载已经激活.32051 用于跟踪数据上载的跟踪状态无效.32052用于跟踪数据上载EV-SEND（错误.32053用于参数读请求2的写COBS义错误.32054用于参数2的写COBS义错误.32055用于参数请求2的读COBt义错误.32056用语参数请求2的写COBt义错误.32057 访问高速任务列表错误.32058 访问任务列表错误.32059 访问高速任务列表参数.32060从驱动得到的循环数据超时标志无效.32061 发送读请求报文超时（网络错误）32

20、062发送写请求报文超时.（ 网络错误）32063数据地址为零（设/读参数通过SERVICE1道）32064参数类型设置可选的.32065参数类型不能读取可选的.32066参数为零（设/读参数通过SERVICES道）32067参数 ID 无效 （设 /读参数通过可选的NCDATA-TEXT）32068下载新的BSLOADERACP10BSL是必须的.32069ACP10CFG块的电机参数数据地址是不可读.32070ACP10CFG块的电机参数驱动未发现.32071ACP10CFG机参数无效（升级AS必须）32072在SW：位后错误白引导状态.32073下载NC系统工程模块：读取BSLOADER

21、的NCH微本错误.32074不兼容NCHVK本：下载BSLOADER可能.32075不兼容NCHVK本：下载操作系统.32076FIFO用于高级别信息到NC管理器的任务满.32095在CAN组态模块的驱动组的数值高于最大值.32096用于跟踪数据上载的数据缓冲区的尺寸在 ACP10CF*32097用于CAN8 口的ACP10CFG1记数值为零.32098ACP10CFG块数据是空32099ACP10CFG块数据长度太小 32100用于NC昔误管理的内存不能被收集32101在BR系统模块列表的NCJ问错误.32102错误文本模块的版本ID不同于NC管理器.32103错误文本模块的数据不可读431

22、04错误文本模块的数据是空32105错误文本模块的数据长度太长.32106错误文本模块不同于NC管理器的错误列表.32107错误文本模块不同于NC管理器的参列表.32108 错误文本的最后一个错误代码不等于65535.32109错误文本模块的最后一个参数ID 不等于 65535.32110在CAN组态模块的数据长度不可读.32111在CANS态模块的数据长度太小 32112在CANfi态模块的数据地址不可读.32113在CANS态的势能代码无效.32114在CANfi态模块的保留区的数据不等于零32115在CANS态模块的基本32116在CANS态模块的基本32117在CANS态模块的基本32

23、118在CANS态模块的基本32119在CANS态模块的基本32120在CANS态模块的基本32121在CANS态模块的基本32122在CANS态模块的基本CANID用于写/读通道1无效.CANID用于写/读通道2无效.CANID用于写/读通道3无效.CANID用于监视数据无效.CANID用于对驱动器循环数据无效CANID用于从驱动器循环数据无效CANID用于同步报文无效.CANID用于广播报文无效.32123定义读COB寸WR2f请求错误（特殊模试）32124定义读COB寸WR2f响应错误.（特殊模式）32125定义读书COB寸RD2卖请求错误（特殊模式）32126定义读COB寸RD敌响应错

24、误（特殊错误）32127用于广播命令检测写COB寸错误（特殊模式）32128用于广播命令检测读COB寸错误（特殊错误）32129从驱动器对于循环用户数据读 COBB错（特殊错误）32130具体仅允许一个 CANg 口.32131 具体数据摸块不存在.32132具体不在NCR据模块中.32133具体NCR据模块的NC真块类型无效.32134具体NCR据模块的NC奠块类型不可读.32135具体NCR据模块的数据地址不可读.32136具体NCR据模块白数据空.32137 用于数据模块操作的结构数据地址为零.32138 数据地址为零（ 用户数据块操作）32139 数据长度为零（ 用户数据块操作）321

25、40 数据块操作: 数据模块名称或地址必须为零.32141 在数据步骤中无效的数据格式.32142参数的ID 或类型无效在数据步骤文本格式.32143参数数据在参数步骤大于4字节 .32200322013220232203 调用placycwrite 错误 .32204通过循环通道参数超时（驱动器存于网络?）32205通过循环通道写参数超时（驱动器存于网络?）32206循环通道1: 不管写反应读请求.32207循环通道1: 不管写反映写请求.32500FIFO信息已存在.32501创建FIFO信息错误.32502命令标志已存在.32503创建命令标志错误.32504NCI理器空闲任务已存在.3

26、2505创建NCt理器空闲任务错误.32506读任务级别循环时间错误.32507 读任务级别容忍错误.32508在发送一个空间时间命令对 NC管理器任务错误.33000主循环时间不是通讯循环时间的整数倍.36001 参数限定在有效范围.36002 位置环控制的整个时间限定在规定时间.37101 从轴补偿距离计算限定在最大值.37102从轴补偿距离计算限定在最小值.37103从触发超出窗口.37104从触发丢失.37105主补偿触发超出窗口.37106主补偿触发丢失.37107 不可替换实际/设定位置到更高在控制器开时.37108 主轴上补偿距离计算限定在最小值.37109 从触发超出窗口.37110主位置在启动高于触发1 位置 .37111凸轮曲线数据：在数据Y（X）和从周期不同.37112凸轮曲线数据超过