FANUC机器人示教技术干扰和如何调试轨迹

1、FA & ROBOT示教技术示教技术FA & ROBOT目录目录基本注意事项 直线运动指令及手首部姿势变化 手首部姿势变化动作 危险主程序 子程序范围准备示教构想路径确认机器人坐标系坐标系使用分类原点位置选定方法干涉互锁选定方法干涉互锁示教的考虑打点及接近点的示教Air cut(姿态调整)时间的缩短动作命令的使用分类打点的工件面垂直狭窄处打点示教机器人手首反转方式Handling和spot的TCPSealing的转角示教Sealing喷嘴的工件距离Cycle time的评价Machine lock机能电流值确定FA & ROBOT基本注意事项基本注意事项 直线指令以及手首姿势变化直线指令以及手

2、首姿势变化相对手首部姿势变化,在移动距离相对短,并且使用直线指令情况下(L).即使指令设定较慢,机器人其他部位也可能以最高速度动作,因此要注意.需要注意的是,作为对策,可以修改为各轴指令(J),但在此情况下,轨迹不是直线, 应该正确认识应该正确认识JJ与与LL的区别的区别 什么是直线动作指令什么是直线动作指令(L)?(L)?L P1 10mm/sec但是,机器人以最高速度动作FA & ROBOT基本注意事项基本注意事项 机器人手首反转运动机器人手首反转运动如果是各轴单独(JOINT)JOG以外的手动操作,J3-J5角度超过180 动作的话,如左图J4轴会自动回转. 这是由于存在奇异点.J4轴回

3、转的话,电缆回转可能比较困难.在此情况下,使用各轴(JOINT)JOG来操作机器人,调整机器人姿势程序上用各轴运动(J)指令J4轴回转J5轴回转直角坐标JOG动作各轴单独JOG动作FA & ROBOT基本注意事项基本注意事项使用补正命令示教点的动作命令使用补正命令示教点的动作命令为直线为直线 为何？ 由于在各轴示教情况下,示教时及保全示教时须优先考虑保持手爪形态(configuration),因此有可能产生逆转等不按意图转动的运作。 接近点至保全点，根据保全量轨迹不一定，可能干涉到周边机器。 所谓补正命令 位置保全 工具保全保全动作直线示教位置（保全量R=120）各轴移动最短距离保持confi

4、guration（超过180产生逆转）（J6190）状态状态： NUT,0,0,-1NUT,0,0,-1（J6-170）状态状态： NUT,0,0,0NUT,0,0,0（J670）状态状态：NUT,0,0,0NUT,0,0,0FA & ROBOT基本注意事项基本注意事项 危险的主程序危险的主程序左图的主程序危险.什么原因? 程序的基本程序的基本应该前进和后退都可以.主程序主程序 1: 工具坐标号=1 ; 2: 用户坐标号=0; 3: 各轴位置 1: HOME 10% 位置决定; 4: 呼叫 RESET ; 5: 呼叫操作1 ; 6: 直线位置2 500mm/sec 位置决定 ; 7: 直线位置

5、3 500mm/sec 位置决定 ; 8: 呼叫操作2 ; 9: 呼叫操作3 ; 10: 呼叫操作4 ; 11: 呼叫操作5 ; 12: 呼叫操作6 ; 13: 直线位置4 500mm/sec 位置决定 ; 14: 呼叫操作7 ; 15: 呼叫操作8 ; 16: 呼叫操作9 ; 17: 直线位置5 500mm/sec 位置决定 ; 18: 程序终了 ;操作操作8 8 1:直线位置2 500mm/sec 位置决定 ; 2:直线位置3 500mm/sec 位置决定 ; 3:直线位置4 500mm/sec 位置决定 ; 4:直线位置5 500mm/sec 位置决定 ; 5:程序终了 ;FA & RO

6、BOT基本注意事项基本注意事项 子程序适用范围子程序适用范围没有子程序化,只使用较长的一个程序时 无法看清,难以理解 示教修正时画面移动较多、效率低被过分细地子程序化的程序构成时 主程序无法看清 一览画面无法看清,查找麻烦 Program shift情况下,对象可能较多根据在作业内容和作业对象装置等条件,最好在适度范围内分类,子程序化FA & ROBOT示教前的准备示教前的准备 示教开始前示教开始前工具坐标系设定确认焊接条件/加压条件数据设定Macro设定必要资料确认 I/O表 适用检讨图纸 程序名一览 程序的时序 进度(Schedule)检查单 打点顺序、干涉互锁FA & ROBOT示教构想

7、路径的确认示教构想路径的确认包含与相邻机器人干涉互锁的综合性的打点顺序分配检讨打点分配的妥当性手首姿势 动作范围确定 J4.J6轴必须在360范围内运作注意示教点应尽量减少注意示教点应尽量减少FA & ROBOTXZY工具坐标系工具坐标系通用通用座標系座標系XZY机器人的坐标系机器人的坐标系 坐标系的使用分类坐标系的使用分类一般示教的时候,使用工具(TOOL)坐标系较方便通用(WORLD)座標系 按照机器人出厂时确定的标准座标系 即使手首法兰面姿势变化,通用(WORLD)座標系不变化.工具(TOOL)座标系 定义工具先端点(TCP)的坐标系 随着手首法兰面姿势变化而变化FA & ROBOT原点

8、位置选取方法原点位置选取方法取点形式:P,动作形式:J 工具(TOOL)坐标系变更时,不变化 原点位置坐标数据最好是整数考虑负荷的位置 考虑紧急停止时的轴落下 工具重心作为手首中心与周边机器的位置关系 相邻机器人可以动作 与tip dress的相对位置考虑 保养空间的确认 第一打点的接近点的考虑FA & ROBOT各轴动作各轴动作(JOINT)(JOINT) 使用在大air cut的场合 Cycle time缩短 平滑动作 机器人负担减轻 工具的形态（configuration）变化场合下使用直线动作直线动作 Short motion时,各轴动作快 可能基本3轴(J1-J3)动作过大 手首姿势

9、变化的话,可能减慢各轴动作直线动作动作命令的使用分类动作命令的使用分类FA & ROBOT打点打点及接近点的示教及接近点的示教基准示教打点 首先示教打点位置 其次、示教接近点、脱离点 接近点打点脱离点以同姿势示教姿势变化造成的cycle time浪费的减少163245注:点2和3,5和6可能相同FA & ROBOTCNT及FINE的使用场合区分 中间点基本上使用CNT 长直线动作短直线动作场合、中间点作使用FINE 应该正确认识应该正确认识CNTCNT和和FINEFINE的的在控制方面的不同点在控制方面的不同点 FINE,CNT0%,CNT50%,CNT100%FINE,CNT0%,CNT50

10、%,CNT100%分分别如何控制别如何控制? ? In positionIn position是什么意思是什么意思？CNT100FINEAir cutAir cut时间的缩短时间的缩短FA & ROBOT连续打点时,始点及终点的手爪姿势不同情况下 TCP靠近机器人的情况下,逐渐变化姿势 TCP远离机器人情况下,一次动作变化姿势TCP靠近机器人情况下TCP远离机器人情况下TCPTCP手首姿势变化的动作手首姿势变化的动作FA & ROBOT打点的工件面垂直打点的工件面垂直 打点时枪的工件面垂直打点时枪的工件面垂直示教方法示教方法使用工具坐标系 枪回转方向容易识别从2个方向看,枪的回转方向都成直角确

11、认枪开闭动作面直情况FA & ROBOT狭窄处打点示教狭窄处打点示教 示教点的选取方法示教点的选取方法进入狭窄处时,作为进入前的点,在障碍物前3050mm处取点前点CNT指定以20左右作为初期值FA & ROBOTHandling spotHandling spot的的TCPTCP Remote Remote TCPTCP固定枪的handling spot时,必须使用remote TCP 示教作业的缩短工件面垂直示教容易 Cycle time缩短多余的点不需要固定枪通常的TCP: handling work回转动作时,必须有中间点Remote TCP: 即使无中间点,也可回转FA & ROBO

12、T13425A 机器人6B 机器人ba干涉互锁的选取方法干涉互锁的选取方法 干涉外信号干涉外信号干涉外信号是指机器人在干涉区域以外,运动不受任何限制时所发出的信号,因此有必要在领域内选取信号的选取方法 将B机器人接近A机器人的位置(1),决定了线a 考虑线a的同时,要考虑A机器人的运动 a机器人进入线a 前的位置(2)时,关闭对B机器人的干涉外信号, B机器人要确认干涉信号后才能够进入 机器人A离开线a以外时输出位置(3)时,打开干涉外信号 B机器人同样设定FA & ROBOT 干涉互锁信号的注意点干涉互锁信号的注意点确认2台机器人同时互锁 “1”的互锁信号设定有冲突危险 “2”的话,2台机器

13、人都停止 “3”的话,只有A机器人可以进入1 A机器人 = 确认打开对方信号后关闭己方信号 B 机器人 = 确认打开对方信号后关闭己方信号两机器人进入可能 = 冲突2 A机器人 = 关闭己方信号后确认对方信号打开 B 机器人 = 关闭己方信号后确认打开对方信号两机器人进入不可 = 停止3 A机器人 = 关闭己方信号后,确认对方信号打开 B 机器人 = 确认对方信号打开后关闭己方信号只有A机器人可以进入干涉互锁的选取方法干涉互锁的选取方法FA & ROBOT尽量减小干涉领域 示教时,将对象机器人放置在预定领域,尽量避免干涉打点顺序 在顺序上花些时间,在通常cycle time时不要太多等待.动作

14、确认时的注意点 无论什么样的timing都不要发生干涉 互锁信号在示教模式也能输出输入(alarm回路)考虑干涉互锁的示教考虑干涉互锁的示教机器人A枪姿势变更机器人B枪干涉发生FA & ROBOTSealingSealing的转角示教的转角示教 转角处平滑枪姿势变更转角处平滑枪姿势变更在转角的开始点及终点,z在工件上的示教位置作好记号示教开始点及终点开始点至终点机器人以低速直线动作再生枪从后端往前端确认,枪的前端与工件上记号一致时,机器人停止动作再生上记示教点,使用X,Y,Z动作(不回转)移动记号位置,修正示教.记号假定示教点工件 sealing gun最终示教点开始点终点FA & ROBOTSealingSealing喷嘴的工件距离喷嘴的工件距离 sealingsealing品质提高品质提高胶条成波状情况下 和工件间距离过大波纹涂料量过多良好接近工件动作速度提高FA & ROBOT Machine lockMachine lock机能机能比较缩短时间前与缩短时间后的cycle time时,机器人本体6根轴的machine lock都锁上才能比较作业中途有治具动作,信号不进入情况下有效.使用后,必须将machine lock还原为”无效”.Desk实施 G1各